一種一組動力源可完成三維運(yùn)動的機(jī)器人抓手的制作方法

本發(fā)明涉及自動化沖壓線的工件翻轉(zhuǎn)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種一組動力源可完成三維運(yùn)動的機(jī)器人抓手。

背景技術(shù)：

在被沖壓的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)需要進(jìn)行雙面沖壓時，即需要將工件單面沖壓后再翻轉(zhuǎn)180°進(jìn)行沖壓，現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人作業(yè)結(jié)構(gòu)如下，機(jī)器人甲從第一臺壓力機(jī)中取出工件放入翻轉(zhuǎn)機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)將工件翻轉(zhuǎn)后，由機(jī)器人乙從翻轉(zhuǎn)機(jī)中提取工件再放入第二臺壓力機(jī)中，故此工序需二臺機(jī)器人和一臺翻轉(zhuǎn)機(jī)，其使得自動化沖壓線的制造成本高，且由于需要經(jīng)過翻轉(zhuǎn)機(jī)中轉(zhuǎn)，使得整條沖壓產(chǎn)線的生產(chǎn)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種一組動力源可完成三維運(yùn)動的機(jī)器人抓手，該抓手能完成抓取工件、翻轉(zhuǎn)工件、放入下道工序的全過程，且只需一組動力源，從而節(jié)約了自動化沖壓線投入成本和使用成本，且提供了生產(chǎn)效率。

一種一組動力源可完成三維運(yùn)動的機(jī)器人抓手，其特征在于：其包括基座模組，所述基座模組可X軸、Y軸移動，所述基座模座上設(shè)置有Z軸向布置的連接基座，所述連接基座的朝向工件的端面嵌裝有可Z軸向直線移動的滑塊連接支架，所述滑塊連接支架上分別設(shè)置有左抓手傳動件、右抓手傳動件，所述左抓手傳動件、右抓手傳動件沿著Y軸向分列布置，所述左抓手傳動件相對于右抓手傳動件在Z軸上高出距離h,所述左抓手傳動件包括左抓手Y軸中心軸、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪、左抓手連體齒輪，左抓手的內(nèi)側(cè)桿端固裝于所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪布置，所述右抓手傳動件包括右抓手Y軸中心軸、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪、右抓手連體齒輪，右抓手的連桿內(nèi)端固裝于所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪布置，所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的內(nèi)端分別朝向所述連接基座對應(yīng)的安裝避讓腔布置；

所述滑塊連接支架朝向所述連接基座的端面固裝有絲桿螺母，Z軸絲桿貫穿所述絲桿螺母，所述Z軸絲桿外接有伺服電機(jī)；

所述連接基座上對應(yīng)于所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運(yùn)動方向的中部位置設(shè)置有左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手連體齒輪運(yùn)行到所述左抓手固定Z軸齒條的高度時、和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述左抓手固定Z軸齒條的高度確保左抓手連體齒輪旋轉(zhuǎn)90°；

所述連接基座對應(yīng)于所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運(yùn)動方向的下部位置設(shè)置有右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手連體齒輪運(yùn)行到所述右抓手固定Z軸齒條的高度時、和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述右抓手固定Z軸齒條的高度確保右抓手連體齒輪旋轉(zhuǎn)90°；

所述右抓手的連桿包括內(nèi)端、外端，所述外端通過軸承連接于所述內(nèi)端，所述外端的環(huán)面上設(shè)置有螺旋線導(dǎo)向槽，所述內(nèi)端、外端為空心軸結(jié)構(gòu)、其內(nèi)部設(shè)置有右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿，右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿對應(yīng)于所述螺旋線導(dǎo)向槽的位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷，所述右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿的內(nèi)端貫穿右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪后卡裝于右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯宓囊龑?dǎo)槽內(nèi)，所述右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯鍨閆軸向布置，所述引導(dǎo)槽自Z軸自上而下包括第一豎直段、第一內(nèi)斜段以及下方導(dǎo)向段，第一豎直段的長度確保Z軸向微調(diào)吸持工件的順利進(jìn)行，所述第一內(nèi)斜段所移動的X軸向距離確保右抓手繞著X軸旋轉(zhuǎn)180°，所述右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿的內(nèi)端沿著引導(dǎo)槽內(nèi)收、外擴(kuò)或保持X軸坐標(biāo)進(jìn)而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷帶動右抓手是否繞X軸轉(zhuǎn)動。

其進(jìn)一步特征在于：

所述下方導(dǎo)向段具體為垂直段、或垂直段與外擴(kuò)段的組合，外擴(kuò)的距離以不影響抓手的正常工作即可，所述引導(dǎo)槽的長度確保右轉(zhuǎn)手可以順暢工作；

所述連接基座上對應(yīng)于所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運(yùn)動方向分別設(shè)置有第一Z軸上槽、左抓手固定Z軸齒條、第一Z軸下槽，所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽在同一直線上布置，且第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間對應(yīng)于所述左抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第一活動空腔，所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪上分別設(shè)置有對應(yīng)的第一上槽導(dǎo)向輪、左抓手連體齒輪、第一下槽導(dǎo)向輪，所述第一上槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第一Z軸上槽內(nèi)確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第一下槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第一Z軸下槽內(nèi)確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應(yīng)于所述第一活動空腔時、左抓手連體齒輪和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)90°，第一上槽導(dǎo)向輪、第一下導(dǎo)向輪的引導(dǎo)工作完成互換，確保左抓手在Z軸向的非左抓手固定Z軸齒條段運(yùn)行時不會發(fā)生Y軸向轉(zhuǎn)動；

所述連接基座上對應(yīng)于所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運(yùn)動方向分別設(shè)置有第二Z軸上槽、右抓手固定Z軸齒條、第二Z軸下槽，所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽在同一直線上布置，且第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間對應(yīng)于所述右抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第二活動空腔，所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪上分別設(shè)置有對應(yīng)的第二上槽導(dǎo)向輪、右抓手連體齒輪、第二下槽導(dǎo)向輪，所述第二上槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第二Z軸上槽內(nèi)確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第二下槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第二Z軸下槽內(nèi)確保右抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應(yīng)于所述第二活動空腔時、右抓手連體齒輪和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)90°，第二上槽導(dǎo)向輪、第二下導(dǎo)向輪的引導(dǎo)工作完成互換，確保右抓手在Z軸向的非右抓手固定Z軸齒條段運(yùn)行時不會發(fā)生Y軸向轉(zhuǎn)動；

所述滑塊連接支架通過導(dǎo)軌滑塊嵌裝于Z軸導(dǎo)軌，所述滑塊連接支架上設(shè)置有左抓手支承支架、右轉(zhuǎn)手支承支架，所述左抓手支承支架上定位有所述左抓手Y軸中心軸，所述右轉(zhuǎn)手支承支架上定位有所述右抓手Y軸中心軸；

所述Z軸絲桿位于所述左抓手傳動、右抓手傳動件的Y軸向中間位置，其確保傳送精準(zhǔn)、同步；

所述Z軸絲桿的底部通過軸承插裝于所述連接基座的底部，所述Z軸絲桿的頂部貫穿所述連接基座的頂板后套裝有輸入輪，連接基座的頂部前端面固裝有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的出處端套裝有輸出輪，所述輸出輪和輸入輪之間通過同步帶連接，確保整個結(jié)構(gòu)的布置合理、方便；

所述左抓手連體齒輪固裝于左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪，所述左抓手連體齒輪、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪分別套裝于左轉(zhuǎn)手Y軸中心軸，所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的外端面上分別固裝有第一上槽導(dǎo)向輪、第一下槽導(dǎo)向輪，所述連接基座對應(yīng)于所述安裝第一上槽導(dǎo)向輪、第一下槽導(dǎo)向輪的一側(cè)位置布置有所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽，所述連接基座對應(yīng)于所述左抓手連體齒輪的一側(cè)固裝有所述左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手固定Z軸齒條的高度對應(yīng)于所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間的第一活動空腔的高度；

所述右抓手連體齒輪固裝于右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪，所述右抓手連體齒輪、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪分別套裝于右轉(zhuǎn)手Y軸中心軸，所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的外端面上分別固裝有第二上槽導(dǎo)向輪、第二下槽導(dǎo)向輪，所述連接基座對應(yīng)于所述安裝第二上槽導(dǎo)向輪、第二下槽導(dǎo)向輪的一側(cè)位置布置有所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽，所述連接基座對應(yīng)于所述右抓手連體齒輪的一側(cè)固裝有所述右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手固定Z軸齒條的高度對應(yīng)于所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間的第二活動空腔的高度；

所述右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿的外端為蝸桿，所述外端設(shè)置有擴(kuò)展框架，所述擴(kuò)展框架內(nèi)設(shè)置有蝸輪，所述蝸輪嚙合連接所述蝸桿，所述擴(kuò)展框架的背側(cè)安裝有Z軸主動輪，蝸輪銷插裝于所述蝸輪、Z軸主動輪所對應(yīng)的中心軸部分，所述右抓手的中心Z軸轉(zhuǎn)桿上套裝有Z軸從動輪，所述Z軸主動輪、Z軸從動輪間通過第二同步帶連接，使得右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿沿著X軸運(yùn)動時可以帶動右轉(zhuǎn)手沿著Z軸轉(zhuǎn)向；

所述第二同步帶所連接的Z軸主動輪、Z軸從動輪的輪速比使得右抓手可以旋轉(zhuǎn)90°～180°，需要轉(zhuǎn)動的角度根據(jù)事實(shí)情況確定Z軸主動輪、Z軸從動輪的輪速比；

當(dāng)不需要右抓手Z軸向轉(zhuǎn)動時、拔出蝸輪銷即可。

采用上述技術(shù)方案后，左抓手高于右抓手h高度，左抓手初始狀態(tài)和右抓手呈90°垂直狀態(tài)，基座模組X軸向前進(jìn)動作，右抓手進(jìn)出模具內(nèi)腔，左抓手垂直向上布置，之后絲桿動作，帶動左抓手、右抓手同時向下運(yùn)動，使得右抓手可達(dá)到吸持工件的位置，右抓手吸持工件，之后絲桿動作，帶動左抓手、右抓手同時向上運(yùn)動，然后基座模組X軸向后退，使得右轉(zhuǎn)手脫離模具腔，絲桿動作，帶動左抓手傳動件、右抓手傳動件同時沿著Z軸向下運(yùn)動，右抓手在右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿沿著引導(dǎo)槽運(yùn)動的作用下完成X軸旋轉(zhuǎn)180°，同時左轉(zhuǎn)手在左抓手連體齒輪、和左抓手固定Z軸齒的相互作用下沿著Y軸向下翻轉(zhuǎn)90°，左抓手、右抓手的吸盤底部呈對峙狀，左抓手高于右抓手h高度使得工件從右抓手轉(zhuǎn)移至左抓手，絲桿繼續(xù)動作，帶動左抓手傳動件、右抓手傳動件同時沿著Z軸繼續(xù)向下運(yùn)動，工件在左抓手的帶動下運(yùn)行至下道工序的對應(yīng)高度，此時右抓手在右抓手連體齒輪、和右抓手固定Z軸齒的相互作用下沿著Y軸向下翻轉(zhuǎn)90°，基座模組X軸、Y軸向驅(qū)動，帶動左抓手將工件放入下道工序的對應(yīng)位置，之后基座模組回位、同時絲桿帶動左轉(zhuǎn)手、右轉(zhuǎn)手進(jìn)入到下一次工作流程的起始點(diǎn)；該抓手能完成抓取工件、翻轉(zhuǎn)工件、放入下道工序的全過程，且只需一組動力源，從而節(jié)約了自動化沖壓線投入成本和使用成本，且提供了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的A-A向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1的B-B向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1的C-C向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1的D-D向剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖5的部分結(jié)構(gòu)側(cè)視圖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的工作流程圖一；

圖8為本發(fā)明的工作流程圖二；

圖9為本發(fā)明的工作流程圖三；

圖10為本發(fā)明的工作流程圖四；

圖11為本發(fā)明的工作流程圖五；

圖12為本發(fā)明的工作流程圖六；

圖13為本發(fā)明的工作流程圖七；

圖14為本發(fā)明的工作流程圖八；

圖15為本發(fā)明的工作流程圖九；

圖16為本發(fā)明的工作流程圖十；

圖中序號所對應(yīng)的名稱如下：

連接基座1、滑塊連接支架2、左抓手傳動件3、右抓手傳動件4、左抓手Y軸中心軸5、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6、左抓手連體齒輪7、左抓手8、內(nèi)側(cè)桿端9、右抓手Y軸中心軸10、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11、右抓手連體齒輪12、右抓手13、內(nèi)端14、絲桿螺母15、Z軸絲桿16、伺服電機(jī)17、左抓手固定Z軸齒條18、右抓手固定Z軸齒條19、外端20、螺旋線導(dǎo)向槽21、右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷23、引導(dǎo)槽24、第一豎直段25、第一內(nèi)斜段26、下方導(dǎo)向段27、導(dǎo)軌滑塊28、Z軸導(dǎo)軌29、左抓手支承支架2-1、右轉(zhuǎn)手支承支架2-2、第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31、第一活動空腔32、第一上槽導(dǎo)向輪33、第一下槽導(dǎo)向輪34、第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36、第二活動空腔37、第二上槽導(dǎo)向輪38、第二下槽導(dǎo)向輪39、輸入輪40、輸出輪41、同步帶42、蝸桿43、擴(kuò)展框架44、蝸輪45、Z軸主動輪46、蝸輪銷47、中心Z軸轉(zhuǎn)桿48、Z軸從動輪49、第二同步帶50、右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯?1、內(nèi)端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)銷52。

具體實(shí)施方式

一種一組動力源可完成三維運(yùn)動的機(jī)器人抓手，見圖1～圖16：其包括基座模組，基座模組可X軸、Y軸移動，基座模座上設(shè)置有Z軸向布置的連接基座1，連接基座1的朝向工件的端面嵌裝有可Z軸向直線移動的滑塊連接支架2，滑塊連接支架2上分別設(shè)置有左抓手傳動件3、右抓手傳動件4，左抓手傳動件3、右抓手傳動件4沿著Y軸向分列布置，左抓手傳動件3相對于右抓手傳動件4在Z軸上高出距離h,左抓手傳動件3包括左抓手Y軸中心軸5、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6、左抓手連體齒輪7，左抓手8的內(nèi)側(cè)桿端9固裝于左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6布置，右抓手傳動件4包括右抓手Y軸中心軸10、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11、右抓手連體齒輪12，右抓手13的連桿內(nèi)端14固裝于右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11布置，左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11的內(nèi)端分別朝向連接基座對應(yīng)的安裝避讓腔布置；

滑塊連接支架2朝向連接基座1的端面固裝有絲桿螺母15，Z軸絲桿16貫穿絲桿螺母15，Z軸絲桿16外接有伺服電機(jī)17；

連接基座1上對應(yīng)于左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6的Z軸運(yùn)動方向的中部位置設(shè)置有左抓手固定Z軸齒條18，左抓手連體齒輪7運(yùn)行到左抓手固定Z軸齒條18的高度時、和左抓手固定Z軸齒條18嚙合連接，左抓手固定Z軸齒條18的高度確保左抓手連體齒輪7旋轉(zhuǎn)90°；

連接基座1對應(yīng)于右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11的Z軸運(yùn)動方向的下部位置設(shè)置有右抓手固定Z軸齒條19，右抓手連體齒輪12運(yùn)行到右抓手固定Z軸齒條19的高度時、和右抓手固定Z軸齒條19嚙合連接，右抓手固定Z軸齒條19的高度確保右抓手連體齒輪12旋轉(zhuǎn)90°；

右抓手的連桿包括內(nèi)端14、外端20，外端20通過軸承連接于內(nèi)端14，外端20的環(huán)面上設(shè)置有螺旋線導(dǎo)向槽21，內(nèi)端14、外端20為空心軸結(jié)構(gòu)、其內(nèi)部設(shè)置有右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22，右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22對應(yīng)于螺旋線導(dǎo)向槽21的位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷23，右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22的內(nèi)端旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)銷52貫穿右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11后卡裝于右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯?1的引導(dǎo)槽24內(nèi)，右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯?1為Z軸向布置，引導(dǎo)槽24自Z軸自上而下包括第一豎直段25、第一內(nèi)斜段26以及下方導(dǎo)向段27，第一內(nèi)斜段26所移動的X軸向距離確保右抓手繞著X軸旋轉(zhuǎn)180°，右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22的內(nèi)端沿著引導(dǎo)槽24內(nèi)收、外擴(kuò)或保持X軸坐標(biāo)進(jìn)而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷23帶動右抓手13是否繞X軸轉(zhuǎn)動。

滑塊連接支架2通過導(dǎo)軌滑塊28嵌裝于Z軸導(dǎo)軌29，滑塊連接支架2上設(shè)置有左抓手支承支架2-1、右轉(zhuǎn)手支承支架2-2，左抓手支承支架2-1上定位有左抓手Y軸中心軸5，右轉(zhuǎn)手支承支架2-2上定位有右抓手Y軸中心軸10；

下方導(dǎo)向段27具體為垂直段、或垂直段與外擴(kuò)段的組合，外擴(kuò)的距離以不影響抓手的正常工作即可，引導(dǎo)槽24的長度確保右轉(zhuǎn)手13可以順暢工作即可；

連接基座1上對應(yīng)于左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6的Z軸運(yùn)動方向分別設(shè)置有第一Z軸上槽30、左抓手固定Z軸齒條18、第一Z軸下槽31，第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31在同一直線上布置，且第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31之間對應(yīng)于左抓手固定Z軸齒條18的高度位置間留有第一活動空腔32，左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6上分別設(shè)置有對應(yīng)的第一上槽導(dǎo)向輪33、左抓手連體齒輪7、第一下槽導(dǎo)向輪34，第一上槽導(dǎo)向輪33可嵌裝于第一Z軸上槽30內(nèi)確保左抓手傳動件3的Z軸上垂直動作，第一下槽導(dǎo)向輪34可嵌裝于第一Z軸下槽31內(nèi)確保左抓手傳動件3的Z軸上垂直動作，對應(yīng)于第一活動空腔32時、左抓手連體齒輪7和左抓手固定Z軸齒條18嚙合連接，左抓手8Y軸向旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)90°，第一上槽導(dǎo)向輪33、第一下導(dǎo)向輪34的引導(dǎo)工作完成互換，確保左抓手8在Z軸向的非左抓手固定Z軸齒條18段運(yùn)行時不會發(fā)生Y軸向轉(zhuǎn)動；

連接基座1上對應(yīng)于右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11的Z軸運(yùn)動方向分別設(shè)置有第二Z軸上槽35、右抓手固定Z軸齒條19、第二Z軸下槽36，第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36在同一直線上布置，且第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36之間對應(yīng)于右抓手固定Z軸齒條19的高度位置間留有第二活動空腔37，右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11上分別設(shè)置有對應(yīng)的第二上槽導(dǎo)向輪38、右抓手連體齒輪12、第二下槽導(dǎo)向輪39，第二上槽導(dǎo)向輪38可嵌裝于第二Z軸上槽35內(nèi)確保右抓手傳動件4的Z軸上垂直動作，第二下槽導(dǎo)向輪39可嵌裝于第二Z軸下槽36內(nèi)確保右抓手傳動件4的Z軸上垂直動作，對應(yīng)于第二活動空腔37時、右抓手連體齒輪12和右抓手固定Z軸齒條19嚙合連接，右抓手13Y軸向旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)90°，第二上槽導(dǎo)向輪38、第二下導(dǎo)向輪39的引導(dǎo)工作完成互換，確保右抓手13在Z軸向的非右抓手固定Z軸齒條19段運(yùn)行時不會發(fā)生Y軸向轉(zhuǎn)動；

Z軸絲桿16位于左抓手傳動件3、右抓手傳動件4的Y軸向中間位置，其確保傳送精準(zhǔn)、同步；

Z軸絲桿16的底部通過軸承插裝于連接基座1的底部，Z軸絲桿16的頂部貫穿連接基座的頂板后套裝有輸入輪40，連接基座1的頂部前端面固裝有伺服電機(jī)17，伺服電機(jī)17的出處端套裝有輸出輪41，輸出輪41和輸入輪40之間通過同步帶42連接，確保整個結(jié)構(gòu)的布置合理、方便；

左抓手連體齒輪7固裝于左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6，左抓手連體齒輪7、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6分別套裝于左轉(zhuǎn)手Y軸中心軸5，左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪6的外端面上分別固裝有第一上槽導(dǎo)向輪33、第一下槽導(dǎo)向輪34，連接基座1對應(yīng)于安裝第一上槽導(dǎo)向輪33、第一下槽導(dǎo)向輪34的一側(cè)位置布置有第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31，連接基座1對應(yīng)于左抓手連體齒輪7的一側(cè)固裝有左抓手固定Z軸齒條18，左抓手固定Z軸齒條18的高度對應(yīng)于第一Z軸上槽30、第一Z軸下槽31之間的第一活動空腔32的高度；

右抓手連體齒輪12固裝于右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11，右抓手連體齒輪12、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11分別套裝于右轉(zhuǎn)手Y軸中心軸10，右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪11的外端面上分別固裝有第二上槽導(dǎo)向輪38、第二下槽導(dǎo)向輪39，連接基座1對應(yīng)于安裝第二上槽導(dǎo)向輪38、第二下槽導(dǎo)向輪39的一側(cè)位置布置有第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36，連接基座1對應(yīng)于右抓手連體齒輪12的一側(cè)固裝有右抓手固定Z軸齒條19，右抓手固定Z軸齒條19的高度對應(yīng)于第二Z軸上槽35、第二Z軸下槽36之間的第二活動空腔37的高度；

右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22的外端為蝸桿43，外端設(shè)置有擴(kuò)展框架44，擴(kuò)展框架44內(nèi)設(shè)置有蝸輪45，蝸輪45嚙合連接蝸桿43，擴(kuò)展框架44的背側(cè)安裝有Z軸主動輪46，蝸輪銷47插裝于蝸輪45、Z軸主動輪46所對應(yīng)的中心軸部分，右抓手13的中心Z軸轉(zhuǎn)桿48上套裝有Z軸從動輪49，Z軸主動輪46、Z軸從動輪49間通過第二同步帶50連接，使得右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿22沿著X軸運(yùn)動時可以帶動右轉(zhuǎn)手13沿著Z軸轉(zhuǎn)向；

第二同步帶50所連接的Z軸主動輪46、Z軸從動輪49的輪速比使得右抓手可以旋轉(zhuǎn)90°～180°，需要轉(zhuǎn)動的角度根據(jù)事實(shí)情況確定Z軸主動輪46、Z軸從動輪49的輪速比；

當(dāng)不需要右抓手13Z軸向轉(zhuǎn)動時、拔出蝸輪銷47即可。

圖7～圖16，提供了一種利用該一體化抓手進(jìn)行工作的流程示意圖：圖7～圖16為順次進(jìn)行的流程示意。

其中圖7，左抓手高于右抓手h高度，左抓手初始狀態(tài)和右抓手呈90°垂直狀態(tài)，整體沿X軸向前運(yùn)動，右抓手進(jìn)入模具腔內(nèi)。

圖8，機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Y軸向下運(yùn)動H距離，右抓手在第二Z軸上槽內(nèi)保持水平狀抓取工件；機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Y軸向上運(yùn)動，右抓手抓取工件后脫離模具；機(jī)構(gòu)總成沿X軸向后運(yùn)動H距離，使工件離開工件面。右抓手進(jìn)入沿X軸旋轉(zhuǎn)的起始位，此時機(jī)構(gòu)總成在機(jī)器人手臂的帶動下，沿Y軸向運(yùn)動到另一工作點(diǎn)。

圖9，在機(jī)構(gòu)總成由機(jī)器人手臂的帶動到另一工作點(diǎn)的同時，機(jī)構(gòu)作如下運(yùn)動：1、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Z軸向下運(yùn)動，左抓手進(jìn)入沿Y軸向順時針方向旋轉(zhuǎn)點(diǎn)位；2、此時右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿在右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯宓囊龑?dǎo)槽的作用下拉動旋轉(zhuǎn)達(dá)機(jī)構(gòu)上導(dǎo)桿沿X軸水平運(yùn)動，帶動右抓手中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將右抓沿X軸旋轉(zhuǎn)動作。

圖10：1、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Z軸向下運(yùn)動，左抓手進(jìn)入沿Y軸向順時針方向繼續(xù)旋轉(zhuǎn)；2、此時右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿繼續(xù)在引導(dǎo)槽內(nèi)運(yùn)動，使右抓手處于水平狀；3、此時右抓手X軸向運(yùn)動導(dǎo)桿在引導(dǎo)槽的作用下沿X軸水平運(yùn)動H1距離，帶動右抓手中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將吸盤位置沿X軸完成180度旋轉(zhuǎn),使工件從在抓手下面轉(zhuǎn)移到上面；4、抓手終端(吸盤架)同時完成沿Z軸旋轉(zhuǎn)90～180度(更換終端同步輪速比達(dá)所需轉(zhuǎn)角)。

圖11：1、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Z軸向下運(yùn)動，左抓手進(jìn)入沿Y軸向順時針方向完成90度旋轉(zhuǎn)；2、此時右抓手繼續(xù)在引導(dǎo)槽內(nèi)運(yùn)動，使右抓手處于水平狀；3、此時左抓手與右抓手中處以平行狀，準(zhǔn)備通過兩抓手吸盤真空更換，實(shí)現(xiàn)工件由左抓手更換至右抓手。

圖12：實(shí)現(xiàn)工件由左抓手更換至右抓手。

圖13：1、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付繼續(xù)沿Z軸下行，左抓手在下導(dǎo)槽內(nèi)保持水平狀；2、右抓手齒輪體與右齒條嚙合沿Y軸向旋轉(zhuǎn)90度。3、機(jī)構(gòu)總成沿Y軸向左(或向右)進(jìn)入另一工作點(diǎn)。

圖14：1、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付繼續(xù)沿Z軸下行，左抓手在下導(dǎo)槽內(nèi)保持水平狀；2、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付向下移動，將工件送入另一加工點(diǎn)的模腔內(nèi)。

圖15：1、機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Z軸上行，使抓手脫離模具；2、機(jī)構(gòu)總成沿X軸向后移動，使右抓手離開工作面。

圖16：機(jī)構(gòu)絲桿傳動付沿Z軸向上至上端，左右抓手恢復(fù)至原始狀態(tài)。

以上對本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但內(nèi)容僅為本發(fā)明創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明創(chuàng)造的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明創(chuàng)造申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。