1.一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：其特征在于：其包括基座模組，所述基座模組可X軸、Y軸移動，所述基座模座上設(shè)置有Z軸向布置的連接基座，所述連接基座的朝向工件的端面嵌裝有可Z軸向直線移動的滑塊連接支架，所述滑塊連接支架上分別設(shè)置有左抓手傳動件、右抓手傳動件，所述左抓手傳動件、右抓手傳動件沿著Y軸向分列布置，所述左抓手傳動件相對于右抓手傳動件在Z軸上高出距離h,所述左抓手傳動件包括左抓手Y軸中心軸、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪、左抓手連體齒輪，左抓手的內(nèi)側(cè)桿端固裝于所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪布置，所述右抓手傳動件包括右抓手Y軸中心軸、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪、右抓手連體齒輪，右抓手的連桿內(nèi)端固裝于所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪布置，所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的內(nèi)端分別朝向所述連接基座對應(yīng)的安裝避讓腔布置；
所述滑塊連接支架朝向所述連接基座的端面固裝有絲桿螺母，Z軸絲桿貫穿所述絲桿螺母，所述Z軸絲桿外接有伺服電機；
所述連接基座上對應(yīng)于所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運動方向的中部位置設(shè)置有左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手連體齒輪運行到所述左抓手固定Z軸齒條的高度時、和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述左抓手固定Z軸齒條的高度確保左抓手連體齒輪旋轉(zhuǎn)90°；
所述連接基座對應(yīng)于所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運動方向的下部位置設(shè)置有右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手連體齒輪運行到所述右抓手固定Z軸齒條的高度時、和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，所述右抓手固定Z軸齒條的高度確保右抓手連體齒輪旋轉(zhuǎn)90°；
所述右抓手的連桿包括內(nèi)端、外端，所述外端通過軸承連接于所述內(nèi)端，所述外端的環(huán)面上設(shè)置有螺旋線導(dǎo)向槽，所述內(nèi)端、外端為空心軸結(jié)構(gòu)、其內(nèi)部設(shè)置有右抓手X軸向運動導(dǎo)桿，右抓手X軸向運動導(dǎo)桿對應(yīng)于所述螺旋線導(dǎo)向槽的位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷，所述右抓手X軸向運動導(dǎo)桿的內(nèi)端貫穿右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪后卡裝于右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯宓囊龑?dǎo)槽內(nèi)，所述右抓手X軸旋轉(zhuǎn)向?qū)Р郯鍨閆軸向布置，所述引導(dǎo)槽自Z軸自上而下包括第一豎直段、第一內(nèi)斜段以及下方導(dǎo)向段，第一豎直段的長度確保Z軸向微調(diào)吸持工件的順利進行，所述第一內(nèi)斜段所移動的X軸向距離確保右抓手繞著X軸旋轉(zhuǎn)180°，所述右抓手X軸向運動導(dǎo)桿的內(nèi)端沿著引導(dǎo)槽內(nèi)收、外擴或保持X軸坐標(biāo)進而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)導(dǎo)銷帶動右抓手是否繞X軸轉(zhuǎn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述下方導(dǎo)向段具體為垂直段、或垂直段與外擴段的組合，外擴的距離以不影響抓手的正常工作即可，所述引導(dǎo)槽的長度確保右轉(zhuǎn)手可以順暢工作。
3.如權(quán)利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述連接基座上對應(yīng)于所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運動方向分別設(shè)置有第一Z軸上槽、左抓手固定Z軸齒條、第一Z軸下槽，所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽在同一直線上布置，且第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間對應(yīng)于所述左抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第一活動空腔，所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪上分別設(shè)置有對應(yīng)的第一上槽導(dǎo)向輪、左抓手連體齒輪、第一下槽導(dǎo)向輪，所述第一上槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第一Z軸上槽內(nèi)確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第一下槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第一Z軸下槽內(nèi)確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應(yīng)于所述第一活動空腔時、左抓手連體齒輪和左抓手固定Z軸齒條嚙合連接，左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)90°，第一上槽導(dǎo)向輪、第一下導(dǎo)向輪的引導(dǎo)工作完成互換。
4.如權(quán)利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述連接基座上對應(yīng)于所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的Z軸運動方向分別設(shè)置有第二Z軸上槽、右抓手固定Z軸齒條、第二Z軸下槽，所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽在同一直線上布置，且第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間對應(yīng)于所述右抓手固定Z軸齒條的高度位置間留有第二活動空腔，所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪上分別設(shè)置有對應(yīng)的第二上槽導(dǎo)向輪、右抓手連體齒輪、第二下槽導(dǎo)向輪，所述第二上槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第二Z軸上槽內(nèi)確保左抓手傳動件的Z軸上垂直動作，所述第二下槽導(dǎo)向輪可嵌裝于所述第二Z軸下槽內(nèi)確保右抓手傳動件的Z軸上垂直動作，對應(yīng)于所述第二活動空腔時、右抓手連體齒輪和右抓手固定Z軸齒條嚙合連接，右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪旋轉(zhuǎn)90°，第二上槽導(dǎo)向輪、第二下導(dǎo)向輪的引導(dǎo)工作完成互換。
5.如權(quán)利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述滑塊連接支架通過導(dǎo)軌滑塊嵌裝于Z軸導(dǎo)軌，所述滑塊連接支架上設(shè)置有左抓手支承支架、右轉(zhuǎn)手支承支架，所述左抓手支承支架上定位有所述左抓手Y軸中心軸，所述右轉(zhuǎn)手支承支架上定位有所述右抓手Y軸中心軸。
6.如權(quán)利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述Z軸絲桿位于所述左抓手傳動、右抓手傳動件的Y軸向中間位置；所述Z軸絲桿的底部通過軸承插裝于所述連接基座的底部，所述Z軸絲桿的頂部貫穿所述連接基座的頂板后套裝有輸入輪，連接基座的頂部前端面固裝有伺服電機，所述伺服電機的出處端套裝有輸出輪，所述輸出輪和輸入輪之間通過同步帶連接。
7.如權(quán)利要求3所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述左抓手連體齒輪固裝于左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪，所述左抓手連體齒輪、左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪分別套裝于左轉(zhuǎn)手Y軸中心軸，所述左抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的外端面上分別固裝有第一上槽導(dǎo)向輪、第一下槽導(dǎo)向輪，所述連接基座對應(yīng)于所述安裝第一上槽導(dǎo)向輪、第一下槽導(dǎo)向輪的一側(cè)位置布置有所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽，所述連接基座對應(yīng)于所述左抓手連體齒輪的一側(cè)固裝有所述左抓手固定Z軸齒條，所述左抓手固定Z軸齒條的高度對應(yīng)于所述第一Z軸上槽、第一Z軸下槽之間的第一活動空腔的高度。
8.如權(quán)利要求4所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述右抓手連體齒輪固裝于右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪，所述右抓手連體齒輪、右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪分別套裝于右轉(zhuǎn)手Y軸中心軸，所述右抓手Y軸向旋轉(zhuǎn)輪的外端面上分別固裝有第二上槽導(dǎo)向輪、第二下槽導(dǎo)向輪，所述連接基座對應(yīng)于所述安裝第二上槽導(dǎo)向輪、第二下槽導(dǎo)向輪的一側(cè)位置布置有所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽，所述連接基座對應(yīng)于所述右抓手連體齒輪的一側(cè)固裝有所述右抓手固定Z軸齒條，所述右抓手固定Z軸齒條的高度對應(yīng)于所述第二Z軸上槽、第二Z軸下槽之間的第二活動空腔的高度。
9.如權(quán)利要求1所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述右抓手X軸向運動導(dǎo)桿的外端為蝸桿，所述外端設(shè)置有擴展框架，所述擴展框架內(nèi)設(shè)置有蝸輪，所述蝸輪嚙合連接所述蝸桿，所述擴展框架的背側(cè)安裝有Z軸主動輪，蝸輪銷插裝于所述蝸輪、Z軸主動輪所對應(yīng)的中心軸部分，所述右抓手的中心Z軸轉(zhuǎn)桿上套裝有Z軸從動輪，所述Z軸主動輪、Z軸從動輪間通過第二同步帶連接。
10.如權(quán)利要求9所述的一種一組動力源可完成三維運動的機器人抓手，其特征在于：所述第二同步帶所連接的Z軸主動輪、Z軸從動輪的輪速比使得右抓手可以旋轉(zhuǎn)90°～180°，需要轉(zhuǎn)動的角度根據(jù)事實情況確定Z軸主動輪、Z軸從動輪的輪速比。