一種倒車提醒裝置和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛工程領(lǐng)域，特別是涉及一種倒車提醒裝置和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著私家車的廣泛普及，越來越多的車輛在路上行駛，道路的復(fù)雜程度也越來越嚴(yán)重，行車安全成了一個(gè)重要的課題。尤其是倒車、堵車等低速行駛的狀態(tài)越來越頻繁，車輛之間，以及車輛與周邊物體之間的擦碰也越來越多。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)基本都是采用超聲波傳感器來進(jìn)行近距離的信息采集，但是由于采集設(shè)備的缺陷，如其采集范圍存在盲區(qū)，對(duì)盲區(qū)內(nèi)的周邊物體無法探測(cè)，造成很多存在的安全隱患無法獲取到，不能及時(shí)提醒駕駛者，導(dǎo)致事故發(fā)生，為駕駛者造成損失。且采用的數(shù)據(jù)精度要求較高，需針對(duì)不同的車輛，進(jìn)行適配采集車輛的準(zhǔn)確位置和角度，而適配不同車型的工作量較大。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種一種倒車提醒裝置和方法，能夠?qū)Φ退龠\(yùn)動(dòng)中的車輛的周邊環(huán)境實(shí)時(shí)進(jìn)行三維場(chǎng)景還原，避免在倒車過程中車輛碰撞倒車行車范圍內(nèi)處于車載傳感器盲區(qū)的周邊物體。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種倒車提醒裝置，包括:采集模塊，用于實(shí)時(shí)采集車輛倒車時(shí)的運(yùn)行信息，同時(shí)采集車輛倒車時(shí)車身的周邊物體信息;運(yùn)行信息至少包括車輛的速度和轉(zhuǎn)角信息，周邊物體信息照射包括周邊物體相對(duì)車輛的距離和角度信息；分析模塊，用于分析運(yùn)行信息和周邊物體信息，并選取倒車過程中，采集模塊采集到周邊物體信息的任意時(shí)刻車輛的位置作為參考點(diǎn)，實(shí)時(shí)計(jì)算車輛當(dāng)前相對(duì)參考點(diǎn)的位置以及周邊物體相對(duì)參考點(diǎn)的位置，保存計(jì)算得到的位置信息;三維場(chǎng)景還原模塊，用于根據(jù)存儲(chǔ)的位置信息還原實(shí)時(shí)車輛及周邊物體的三維場(chǎng)景，并根據(jù)車輛相對(duì)周邊物體的三維場(chǎng)景判斷當(dāng)前車輛是否有碰撞周邊物體的趨勢(shì)；提醒模塊，用于在三維場(chǎng)景還原模塊判定當(dāng)前車輛有碰撞周邊物體的趨勢(shì)時(shí)，提醒對(duì)車輛進(jìn)行剎車指令。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種倒車提醒方法，該方法的步驟包括:實(shí)時(shí)采集車輛倒車時(shí)的運(yùn)行信息，同時(shí)采集車輛倒車時(shí)車身的周邊物體信息;運(yùn)行信息至少包括車輛的速度和轉(zhuǎn)角信息，周邊物體信息照射包括周邊物體相對(duì)車輛的距離和角度信息;分析運(yùn)行信息和周邊物體信息，并選取倒車過程中，采集到周邊物體信息的任意時(shí)刻車輛的位置作為參考點(diǎn)，實(shí)時(shí)計(jì)算車輛當(dāng)前相對(duì)參考點(diǎn)的位置以及周邊物體相對(duì)參考點(diǎn)的位置，保存計(jì)算得到的位置信息;根據(jù)存儲(chǔ)的位置信息還原實(shí)時(shí)車輛及周邊物體的三維場(chǎng)景，并根據(jù)車輛相對(duì)周邊物體的三維場(chǎng)景判斷當(dāng)前車輛是否有碰撞周邊物體的趨勢(shì);判定當(dāng)前車輛有碰撞周邊物體的趨勢(shì)時(shí)，提醒對(duì)車輛進(jìn)行剎車指令。
[0007]區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的倒車提醒裝置實(shí)時(shí)采集車輛倒車時(shí)的速度及轉(zhuǎn)角信息，同時(shí)采集倒車時(shí)車身周邊物體相對(duì)車輛的距離和角度信息，選取開始倒車時(shí)刻所述車輛的位置作為參考點(diǎn)，經(jīng)分析和計(jì)算，得到實(shí)時(shí)的車輛及周邊物體相對(duì)參考點(diǎn)的位置信息，通過該距離信息歡迎車輛及周邊物體的三維場(chǎng)景，根據(jù)車輛相對(duì)周便物體三維場(chǎng)景判斷車輛與周邊物體是否有碰撞的趨勢(shì)。通過本發(fā)明，能夠?qū)Φ退龠\(yùn)動(dòng)中的車輛的周邊環(huán)境實(shí)時(shí)進(jìn)行三維場(chǎng)景還原，避免在倒車過程中車輛碰撞倒車行車范圍內(nèi)處于車載傳感器盲區(qū)的周邊物體。
【附圖說明】
[0008]圖1是現(xiàn)有技術(shù)直線倒車可能導(dǎo)致事故發(fā)生的情形一示意圖；
[0009]圖2是現(xiàn)有技術(shù)倒車先臨有臺(tái)階時(shí)可能導(dǎo)致事故發(fā)生的情形二示意圖；
[0010]圖3是現(xiàn)有技術(shù)曲線倒車可能導(dǎo)致事故發(fā)生的情形三示意圖；
[0011]圖4是本發(fā)明提供的一種倒車提醒裝置第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖5是本發(fā)明提供的一種倒車提醒方法第一實(shí)施方式的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步更詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]私家車通常安裝倒車?yán)走_(dá)以在倒車時(shí)對(duì)車輛運(yùn)行情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)，防止車輛與周邊物體發(fā)生碰撞。但是現(xiàn)有的倒車方式對(duì)如下兩種情況無法避免，容易導(dǎo)致事故:一是隨著車輛的以直線倒退或曲線倒退，某些位于車輛周邊的物體不再落入車輛傳感器的數(shù)據(jù)采集范圍內(nèi)，即到達(dá)該傳感器的盲區(qū)；二是當(dāng)?shù)管嚂r(shí)的運(yùn)行路線上出現(xiàn)臺(tái)階或洼地時(shí)，因不存在周邊物體，倒車?yán)走_(dá)的傳感器無法探測(cè)到臺(tái)階或洼地。上述兩種情況均可導(dǎo)致倒車時(shí)發(fā)生事故，如圖1、2、3所示。為避免上述情況而創(chuàng)造本發(fā)明的倒車提醒裝置。
[0015]參閱圖4，圖4是本發(fā)明提供的一種倒車提醒裝置第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。該裝置100連接車輛101的車載輔助系統(tǒng)102以獲取數(shù)據(jù)，包括:采集模塊110、分析模塊120、三維場(chǎng)景還原模塊130和提醒模塊140。
[0016]其中，采集模塊110用于實(shí)時(shí)采集車輛101倒車時(shí)的運(yùn)行信息，同時(shí)采集車輛101倒車時(shí)車身的周邊物體102的信息;運(yùn)行信息至少包括車輛101的速度和轉(zhuǎn)角信息，周邊物體信息照射包括周邊物體102相對(duì)車輛101的距離和角度信息。采集模塊110包括運(yùn)行信息采集單元111和周邊物體信息采集單元112，運(yùn)行信息采集單元111連接車輛101的駕駛輔助系統(tǒng)(圖未示)，駕駛輔助系統(tǒng)獲取車輛101倒車過程中行進(jìn)的運(yùn)行信息，運(yùn)行信息采集單元111從駕駛輔助系統(tǒng)獲取的運(yùn)行信息中采集倒車的速度和轉(zhuǎn)角信息;車輛101的外側(cè)設(shè)置一個(gè)或多個(gè)傳感器103，用于監(jiān)測(cè)車輛101的周邊物體102，周邊物體102是周圍的環(huán)境中可對(duì)倒車造成阻礙的所有物體，通常為設(shè)置于倒車路徑中的障礙物體，形狀位置均不相同。倒車過程中，設(shè)置于車輛101外側(cè)的傳感器103獲取車身周邊物體102的信息，周邊物體信息采集單元112從傳感器103獲取全部的周邊物體102的信息。
[0017]車輛101運(yùn)行信息和周邊物體102的信息采集完成后，傳輸?shù)椒治瞿K120，分析模塊120分析運(yùn)行信息和周邊物體信息，并選取倒車過程中，周邊物體信息采集單元112從傳感器103采集到周邊物體信息的任意時(shí)刻車輛101的位置作為參考點(diǎn)，實(shí)時(shí)計(jì)算車輛101當(dāng)前相對(duì)參考點(diǎn)的位置以及周邊物體相對(duì)參考點(diǎn)的位置，保存計(jì)算得到的位置信息。在本實(shí)施方式中，選取傳感器103開始倒車時(shí)刻車輛101所在的位置作為參考點(diǎn)。分析模塊120包括設(shè)定單元121、計(jì)算單元122和存儲(chǔ)單元123。設(shè)定單元121選取倒車過程中，開始倒車時(shí)刻車輛101的位置作為參考點(diǎn)，計(jì)算單元122實(shí)時(shí)計(jì)算車輛101當(dāng)前相對(duì)于參考點(diǎn)的位置，得到實(shí)時(shí)的車輛101與參考點(diǎn)之間的位置關(guān)系，同時(shí)在采集模塊110采集到周邊物體102后，計(jì)算周邊物體102與參考點(diǎn)的位置關(guān)系。計(jì)算單元122可通過設(shè)定一閾值，該閾值表示周邊物體102到參考點(diǎn)的距離，計(jì)算單元12 2僅計(jì)算到參考點(diǎn)的距離小于該閾值的周邊物體1 2與參考點(diǎn)之間的位置關(guān)系。該閾值可任意設(shè)置，本實(shí)施方式中，閾值取為1.5米。在其他實(shí)施方式中，對(duì)于車輛101后側(cè)的傳感器103和車門側(cè)(圖未示)的閾值可以選取不同的值。計(jì)算完成后，存儲(chǔ)單元123存儲(chǔ)計(jì)算單元122計(jì)算的到的位置信息。
[0018]三維場(chǎng)景還原模塊130根據(jù)存儲(chǔ)單元123存儲(chǔ)的位置信息還原實(shí)時(shí)車輛101及周邊物體102的三維場(chǎng)景，并根據(jù)車輛101相對(duì)周邊物體102的實(shí)時(shí)三維場(chǎng)景判斷當(dāng)前車輛是否有碰撞周邊物體的趨勢(shì)。三維場(chǎng)景還原模塊130包括創(chuàng)建單元131和對(duì)比單元132，其中，創(chuàng)建單元131根據(jù)存儲(chǔ)的位置信息還原從參考點(diǎn)開始，車輛101及周邊物體102的三維場(chǎng)景，在生成的三維場(chǎng)景中，包括倒車過程中車輛101的行進(jìn)線路，以及與車輛101距離在閾值范圍內(nèi)的周邊物體102。該三維場(chǎng)景需在一顯示屏幕104上顯示，也可連接到駕駛者手機(jī)的顯示界面進(jìn)行展示。對(duì)比單元132將車輛101相對(duì)周邊物體102的實(shí)時(shí)位置的三維場(chǎng)景，與車輛101在參考點(diǎn)時(shí)與周邊物體102的位置的三維場(chǎng)景進(jìn)行對(duì)比，判斷當(dāng)前車輛101是否有碰撞周邊物體102的趨勢(shì)。在本實(shí)施方式中，根據(jù)車輛101倒車的速度及倒車時(shí)間，計(jì)算倒車的距離，與參考點(diǎn)到周邊物體102的距離進(jìn)行比較，判斷車輛101是否有碰撞周邊物體102其中之一者的趨勢(shì)。
[0019]提醒模塊140在對(duì)比單元132判定當(dāng)前車輛101有碰撞周邊物體102的趨勢(shì)時(shí)，提醒駕駛者對(duì)車輛101進(jìn)行剎車。且提醒模塊140是以聲音或圖像的形式進(jìn)行提醒，發(fā)出聲音或者在顯示界面104上顯示剎車控制信息。
[0020]區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的倒車提醒裝置實(shí)時(shí)采集車輛倒車時(shí)的速度及轉(zhuǎn)角信息，同時(shí)采集倒車時(shí)車身周邊物體相對(duì)車輛的距離和角度信息，選取開始倒車時(shí)刻所述車輛的位置作為參考點(diǎn)，經(jīng)分析和計(jì)算，得到實(shí)時(shí)的車輛及周邊物體相對(duì)參考點(diǎn)的位置信息，通過該距離信息歡迎車輛及周邊物體的三維場(chǎng)景，根據(jù)車輛相對(duì)周便物體三維場(chǎng)景判斷車輛與周邊物體是否有碰撞的趨勢(shì)。通過本發(fā)明，能夠?qū)Φ退龠\(yùn)動(dòng)中的車輛的周邊環(huán)境實(shí)時(shí)進(jìn)行三維場(chǎng)景還原，避免在倒車過程中車輛碰撞倒車行車范圍內(nèi)處于車載傳感器盲區(qū)的周邊物體。
[0021]參閱圖5，圖5是本發(fā)明提供的一種倒車提醒方法第一實(shí)施方式的流程示意圖。該方法的步驟包括:
[0022]S201:實(shí)時(shí)采集車輛倒車時(shí)的