本發(fā)明涉及物品分發(fā)回收技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多方位直軌全自動(dòng)收發(fā)裝置控制方法。
背景技術(shù)：
餐飲、倉儲(chǔ)物流、物品、藥品分發(fā)等領(lǐng)域人員排隊(duì)或貨物排隊(duì)等候的現(xiàn)象越來越多，極大的影響了效率和客戶的體驗(yàn)，不利于行業(yè)的發(fā)展。
這些行業(yè)現(xiàn)如今幾戶都是通過人工的方式來進(jìn)行食品、物品、藥品等的分發(fā)與回收，而人力資源越來越寶貴，人工成本越來越高，同時(shí)人工存在效率低的問題，因此，提高效率成為了共識(shí)。
比如大型飯店內(nèi)，當(dāng)客戶多的時(shí)候，需要耐心等待服務(wù)員抽空來收走桌上的餐廚垃圾，并且點(diǎn)好的食物需要等待服務(wù)員抽空端過來，并且經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)發(fā)錯(cuò)的情況，若服務(wù)人員不夠時(shí)，會(huì)導(dǎo)致客戶在不良環(huán)境下待很久的時(shí)間，服務(wù)員過多又大幅提高了成本，并且客戶需要服務(wù)的時(shí)間相對(duì)集中，使得何難合理安排服務(wù)人員，嚴(yán)重影響了客戶的心情，同樣，在大型醫(yī)院內(nèi)，當(dāng)醫(yī)生開好藥后，需要自己到專門的藥房取藥，這個(gè)過程經(jīng)常會(huì)排隊(duì)等候很久，嚴(yán)重影響了醫(yī)院效率，并且也存在抓錯(cuò)藥的情況，造成更為嚴(yán)重的后果，同理，對(duì)于倉儲(chǔ)物流領(lǐng)域也是如此，倉庫由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通過技術(shù)的升級(jí)來解決上述問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種高效率、低成本的多方位直軌全自動(dòng)收發(fā)裝置控制方法。
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，采取的技術(shù)方案是：
一種多方位直軌全自動(dòng)收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置，控制中心控制所述收發(fā)裝置從收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道運(yùn)行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與相應(yīng)的直軌道對(duì)接，第一過渡軌道與縱向軌道對(duì)接成功時(shí)，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，并以中檔位速度向分發(fā)第一目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)所述收發(fā)裝置到達(dá)分發(fā)第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取物品，當(dāng)機(jī)械手抓住物品后，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置回到初始位置，此時(shí)第一電機(jī)、第二電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)收發(fā)裝置往分發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行；
b、當(dāng)所述收發(fā)裝置觸發(fā)所述縱向軌道上的第二觸發(fā)器時(shí)，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對(duì)接狀態(tài)，則收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據(jù)分發(fā)第二目標(biāo)位置控制第二過渡軌道驅(qū)動(dòng)器，使第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與相對(duì)應(yīng)的橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度向分發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行；
c、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)分發(fā)第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手中的物品放開，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)反向運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)橫向軌道上的觸發(fā)器后運(yùn)行至第二過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間T，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與縱向軌道對(duì)接，收發(fā)裝置以低檔位速度從第二過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道上的第二觸發(fā)器時(shí)，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道的第一觸發(fā)器后，經(jīng)過時(shí)間M后，第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道對(duì)接，收發(fā)裝置運(yùn)行至收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上。
進(jìn)一步地，包括以下步驟：
d、當(dāng)物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置，控制中心控制所述收發(fā)裝置從收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道運(yùn)行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與相應(yīng)的直軌道對(duì)接，第一過渡軌道與縱向軌道對(duì)接成功時(shí)，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，并以中檔位速度向回收第一目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)所述收發(fā)裝置觸發(fā)所述縱向軌道上的第二觸發(fā)器時(shí)，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對(duì)接狀態(tài)，則收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據(jù)回收第一目標(biāo)位置控制第二過渡軌道驅(qū)動(dòng)器，使第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與相對(duì)應(yīng)的橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度向回收第一目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)回收第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手抓取物品，機(jī)械手抓取物品后，收發(fā)裝置驅(qū)動(dòng)器控制伸縮裝置回到初始狀態(tài)，第一電機(jī)、第二點(diǎn)擊開始運(yùn)行，收發(fā)裝置以中檔位速度向回收第二目標(biāo)位置運(yùn)行。
進(jìn)一步地，包括以下步驟：
e、當(dāng)步驟d中所述收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器，收發(fā)裝置開始以低檔位速度運(yùn)行至與橫向軌道對(duì)接的第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間T后，控制中心根據(jù)回收第二目標(biāo)位置控制第二過渡軌道驅(qū)動(dòng)器，使第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與縱向軌道對(duì)接，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被出發(fā)后，收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道上的第二觸發(fā)器后，收發(fā)裝置開始以中檔位速度運(yùn)行。
進(jìn)一步地，包括以下步驟：
f、在時(shí)間S內(nèi)，收發(fā)裝置在縱向軌道上向收發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行并觸發(fā)縱向軌道上的第二觸發(fā)器，且另一收發(fā)裝置觸發(fā)橫向軌道上的觸發(fā)器，控制中心判斷縱向軌道上的收發(fā)裝置是否需要通過被觸發(fā)的觸發(fā)器所在的橫向軌道；
若否，則第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)至與縱向軌道對(duì)接，收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與觸發(fā)器未被觸發(fā)的橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)向收發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行的收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度向回收第二目標(biāo)位置運(yùn)行，所述另一收發(fā)裝置開始以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與縱向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與縱向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，所述另一收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道；
若是，則第二過渡軌道與位于第二過渡軌道兩側(cè)的兩個(gè)橫向軌道對(duì)接，所述另一收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并通過第二過渡軌道進(jìn)入到另一個(gè)橫向軌道上，當(dāng)所述另一收發(fā)裝置觸發(fā)所述另一橫向軌道上的觸發(fā)器后，所述另一收發(fā)裝置停止運(yùn)行，且第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)并與縱向軌道對(duì)接，位于所述縱向軌道上的收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，所述收發(fā)裝置到達(dá)橫向軌道并觸發(fā)橫向軌道上的觸發(fā)器，收發(fā)裝置開始以中檔位速度運(yùn)行，位于另一橫向軌道上的收發(fā)裝置以中檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與縱向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述縱向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)所在縱向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度運(yùn)行。
需要說明的是，本發(fā)明所說的第一、第二并不是限定數(shù)量和順序，而是為了區(qū)別安裝在不同位置處的相同零部件。同時(shí)本發(fā)明所說的高、中、低檔位速度也是相對(duì)的高中低檔位速度，根據(jù)需求來設(shè)定相應(yīng)的高中低檔位速度。物品分發(fā)時(shí)的第一目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的固定取件位置，不同的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置不同，物品分發(fā)時(shí)的第二目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的另一個(gè)固定發(fā)放位置，不同的物品分發(fā)按鈕對(duì)應(yīng)的固定發(fā)放位置不同，同理，物品回收時(shí)的第一目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的固定取件位置，不同的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)位置不同，物品回收時(shí)的第二目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的另一個(gè)固定存放位置，不同的物品回收按鈕對(duì)應(yīng)的固定存放位置不同。
具體實(shí)施方式
下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明：
一種多方位直軌全自動(dòng)收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置，控制中心控制所述收發(fā)裝置從收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道運(yùn)行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與相應(yīng)的直軌道對(duì)接，第一過渡軌道與縱向軌道對(duì)接成功時(shí)，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，并以中檔位速度向分發(fā)第一目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)所述收發(fā)裝置到達(dá)分發(fā)第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓取物品，當(dāng)機(jī)械手抓住物品后，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置回到初始位置，此時(shí)第一電機(jī)、第二電機(jī)啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)收發(fā)裝置往分發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行；
b、當(dāng)所述收發(fā)裝置觸發(fā)所述縱向軌道上的第二觸發(fā)器時(shí)，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對(duì)接狀態(tài)，則收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據(jù)分發(fā)第二目標(biāo)位置控制第二過渡軌道驅(qū)動(dòng)器，使第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與相對(duì)應(yīng)的橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度向分發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行；
c、當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)分發(fā)第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手中的物品放開，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)反向運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)橫向軌道上的觸發(fā)器后運(yùn)行至第二過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間T，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與縱向軌道對(duì)接，收發(fā)裝置以低檔位速度從第二過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道上的第二觸發(fā)器時(shí)，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道的第一觸發(fā)器后，經(jīng)過時(shí)間M后，第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道對(duì)接，收發(fā)裝置運(yùn)行至收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上。
收發(fā)裝置初始時(shí)都存放在收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上，這樣能最大程度實(shí)現(xiàn)對(duì)直軌道德利用，防止占用直軌道的空間，通過控制中心來調(diào)控第一過渡軌道，實(shí)現(xiàn)與各個(gè)直軌道對(duì)接，初始狀態(tài)時(shí)，第一過渡軌道與收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道是對(duì)接的，從而便于待派遣的收發(fā)裝置更快的運(yùn)行至第一過渡軌道上，收發(fā)裝置開始運(yùn)行后，經(jīng)過時(shí)間M會(huì)完全運(yùn)行至第一過渡軌道上，此時(shí)，第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，與相對(duì)應(yīng)的其中一條直軌道對(duì)接，收發(fā)裝置通過第一過渡軌道運(yùn)行至直軌道上，并且采用直軌道降低了對(duì)收發(fā)裝置的要求，不需要收發(fā)裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，每個(gè)轉(zhuǎn)彎處均通過過渡軌道來進(jìn)行轉(zhuǎn)換，提高了效率，降低了成本。當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道上的觸發(fā)器時(shí)，意味著收發(fā)裝置到達(dá)接近第二過渡軌道位置，當(dāng)?shù)诙^渡軌道與縱向軌道原本處于對(duì)接狀態(tài)，則收發(fā)裝置可以直接通過，減少時(shí)間，若不對(duì)接，則先將第二過渡軌道與縱向軌道對(duì)接，再讓收發(fā)裝置通過，通過第二過渡軌道，可以使得縱向軌道能與左、右兩側(cè)之一的橫向軌道對(duì)接，則提高了各軌道之間的通暢程度，也增加了收發(fā)裝置運(yùn)行路徑，提高了向各位置的派遣收發(fā)裝置的能力，收發(fā)裝置運(yùn)行至過渡軌道上采用低檔位速度，提高了安全性能，并且當(dāng)?shù)诙^渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，收發(fā)裝置保持靜止也提高了安全性能，在縱向軌道和橫向軌道采用中檔位速度，提高了運(yùn)行效率，第二過渡軌道只需要轉(zhuǎn)動(dòng)90度就能將縱向軌道與其中一條橫線軌道接通，并且當(dāng)收發(fā)裝置通過后，第二過渡軌道仍然保持與橫向軌道對(duì)接，便于收發(fā)裝置往回走時(shí)通過，這種方式簡單又便捷，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)目標(biāo)位置后，將抓取的物件放開，從而高效率、低成本的完成分發(fā)任務(wù)。并且收發(fā)裝置將物品分發(fā)萬后，沿原路返回至收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道，從而提高了縱向軌道、橫向軌道的使用效率，防戰(zhàn)占用了縱向軌道和橫向軌道。
進(jìn)一步地，包括以下步驟：
d、當(dāng)物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置，控制中心控制所述收發(fā)裝置從收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道運(yùn)行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)，并與相應(yīng)的直軌道對(duì)接，第一過渡軌道與縱向軌道對(duì)接成功時(shí)，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，并以中檔位速度向回收第一目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)所述收發(fā)裝置觸發(fā)所述縱向軌道上的第二觸發(fā)器時(shí)，若第二過渡軌道與所述縱向軌道處于對(duì)接狀態(tài)，則收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，控制中心根據(jù)回收第一目標(biāo)位置控制第二過渡軌道驅(qū)動(dòng)器，使第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與相對(duì)應(yīng)的橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度向回收第一目標(biāo)位置運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)回收第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機(jī)、第二電機(jī)停止運(yùn)行，收發(fā)裝置的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伸縮裝置伸長，并驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將機(jī)械手抓取物品，機(jī)械手抓取物品后，收發(fā)裝置驅(qū)動(dòng)器控制伸縮裝置回到初始狀態(tài)，第一電機(jī)、第二點(diǎn)擊開始運(yùn)行，收發(fā)裝置以中檔位速度向回收第二目標(biāo)位置運(yùn)行。進(jìn)行物品回收時(shí)，同樣首先激活位于收發(fā)裝置儲(chǔ)存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置，收發(fā)裝置通過第一過渡軌道進(jìn)入到縱向軌道上，收發(fā)裝置在縱向軌道、橫向軌道均采用中檔位速度運(yùn)行，提高了效率，收發(fā)裝置回收按鈕被觸發(fā)時(shí)，收發(fā)裝置在通向回收第一目標(biāo)時(shí)，需要先經(jīng)過第二過渡軌道，并且，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道上的觸發(fā)器后，第二過渡軌道再轉(zhuǎn)動(dòng)至于縱向軌道對(duì)接，若原本第二過渡軌道就與縱向軌道處于對(duì)接狀態(tài)，則收發(fā)裝置直接運(yùn)行至第二過渡軌道上，之后第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)與兩側(cè)的橫向軌道對(duì)接，并且每次操作到位后，均會(huì)有相應(yīng)的觸發(fā)器被觸發(fā)，從而根據(jù)觸發(fā)器的狀態(tài)，控制中心能準(zhǔn)確的判斷出接下來需要進(jìn)行哪些操作，從而提高了自動(dòng)化、智能化程度，并提高了效率，收發(fā)裝置通過第二過渡軌道后，進(jìn)入到橫向軌道上，同樣會(huì)觸發(fā)相應(yīng)的觸發(fā)器，此時(shí)，可以讓收發(fā)裝置采用中檔位速度運(yùn)行，提高運(yùn)行效率，到達(dá)回收第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置抓取到物品，并沿原路返回至相應(yīng)的回收物品存放點(diǎn)。
進(jìn)一步地，包括以下步驟：
e、當(dāng)步驟d中所述收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器，收發(fā)裝置開始以低檔位速度運(yùn)行至與橫向軌道對(duì)接的第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，經(jīng)過時(shí)間T后，控制中心根據(jù)回收第二目標(biāo)位置控制第二過渡軌道驅(qū)動(dòng)器，使第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與縱向軌道對(duì)接，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被出發(fā)后，收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)縱向軌道上的第二觸發(fā)器后，收發(fā)裝置開始以中檔位速度運(yùn)行。收發(fā)裝置在橫向軌道上觸發(fā)相應(yīng)觸發(fā)器，此時(shí)第二過渡軌道與橫向軌道處于對(duì)接狀態(tài)，且第二過渡軌道的觸發(fā)器保持也保持在觸發(fā)狀態(tài)，則經(jīng)過時(shí)間T后，收發(fā)裝置已經(jīng)到達(dá)第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)與縱向軌道對(duì)接，從而通過第二過渡軌道實(shí)現(xiàn)將左右兩側(cè)的橫向軌道與縱向軌道對(duì)接，全程采用全自動(dòng)的方式，提高了效率。
進(jìn)一步地，包括以下步驟：
f、在時(shí)間S內(nèi)，收發(fā)裝置在縱向軌道上向收發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行并觸發(fā)縱向軌道上的第二觸發(fā)器，且另一收發(fā)裝置觸發(fā)橫向軌道上的觸發(fā)器，控制中心判斷縱向軌道上的收發(fā)裝置是否需要通過被觸發(fā)的觸發(fā)器所在的橫向軌道；
若否，則第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)至與縱向軌道對(duì)接，收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與觸發(fā)器未被觸發(fā)的橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)向收發(fā)第二目標(biāo)位置運(yùn)行的收發(fā)裝置觸發(fā)所在橫向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度向回收第二目標(biāo)位置運(yùn)行，所述另一收發(fā)裝置開始以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與縱向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與縱向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，所述另一收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道；
若是，則第二過渡軌道與位于第二過渡軌道兩側(cè)的兩個(gè)橫向軌道對(duì)接，所述另一收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并通過第二過渡軌道進(jìn)入到另一個(gè)橫向軌道上，當(dāng)所述另一收發(fā)裝置觸發(fā)所述另一橫向軌道上的觸發(fā)器后，所述另一收發(fā)裝置停止運(yùn)行，且第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)并與縱向軌道對(duì)接，位于所述縱向軌道上的收發(fā)裝置以低檔位速度運(yùn)行至過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與橫向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與橫向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，所述收發(fā)裝置到達(dá)橫向軌道并觸發(fā)橫向軌道上的觸發(fā)器，收發(fā)裝置開始以中檔位速度運(yùn)行，位于另一橫向軌道上的收發(fā)裝置以中檔位速度運(yùn)行至第二過渡軌道上，并停在第二過渡軌道上，第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)90度與縱向軌道對(duì)接，第二過渡軌道與所述縱向軌道對(duì)接后，第二過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，收發(fā)裝置以低檔位速度通過第二過渡軌道，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)所在縱向軌道上的觸發(fā)器后，收發(fā)裝置以中檔位速度運(yùn)行。采用這種方式，優(yōu)先保障了物品的發(fā)放，并且，當(dāng)進(jìn)行物品發(fā)放任務(wù)的收發(fā)裝置需要通過的橫向軌道上有其它收發(fā)裝置在運(yùn)行，則先將第二過渡軌道轉(zhuǎn)動(dòng)至與兩個(gè)橫向軌道對(duì)接，位于橫向軌道上的收發(fā)裝置縣運(yùn)行至另一橫向軌道上，從而便于縱向軌道上的收發(fā)裝置通過進(jìn)行物品分發(fā)，待物品分發(fā)的收發(fā)裝置通過后，位于另一橫向軌道上的收發(fā)裝置在通過第二過渡軌道運(yùn)行至縱向軌道上，整個(gè)過程是全自動(dòng)的，高效率、低成本。
以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。