一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，包括安裝盤(pán)，所述安裝盤(pán)上設(shè)置有若干能夠橫向和縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的腿結(jié)構(gòu)和若干能夠縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪結(jié)構(gòu)，腿結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在安裝盤(pán)上的若干第一舵機(jī)組，輪結(jié)構(gòu)包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在安裝盤(pán)上的若干第二舵機(jī)組，第二舵機(jī)組的端部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪以及與驅(qū)動(dòng)輪相配合的從動(dòng)輪，安裝盤(pán)上還設(shè)置有用于控制采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走或采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走的控制板。通過(guò)在安裝盤(pán)上設(shè)置腿結(jié)構(gòu)和輪結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制板控制采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走或是采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走，兩種行走形式使得機(jī)器人能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，并且靈活性好，穩(wěn)定性好，能夠廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)生活中的場(chǎng)合。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人已廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)生活中。在機(jī)器人系列產(chǎn)品中，輪腿式復(fù)合機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，可以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。但目前，輪腿式復(fù)合機(jī)器人還存在著結(jié)構(gòu)不夠優(yōu)良，生產(chǎn)成本較高，存在單一運(yùn)動(dòng)模式等缺點(diǎn)，使得這種機(jī)器人不能被廣泛推廣應(yīng)用。因此，在機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，當(dāng)前需迫切解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是能夠設(shè)計(jì)一種進(jìn)行多種運(yùn)動(dòng)方式，靈活性和穩(wěn)定性較好的輪腿式復(fù)合機(jī)器人。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，能夠采用兩種方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，包括安裝盤(pán)，所述安裝盤(pán)上設(shè)置有若干能夠橫向和縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的腿結(jié)構(gòu)和若干能夠縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪結(jié)構(gòu)，腿結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在安裝盤(pán)上的若干第一舵機(jī)組，輪結(jié)構(gòu)包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在安裝盤(pán)上的若干第二舵機(jī)組，第二舵機(jī)組的端部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪以及與驅(qū)動(dòng)輪相配合的從動(dòng)輪，安裝盤(pán)上還設(shè)置有用于控制采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走或采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走的控制板。
[0005]所述安裝盤(pán)為六邊形結(jié)構(gòu)。
[0006]所述安裝盤(pán)上的兩側(cè)各設(shè)置兩個(gè)第二舵機(jī)組，每側(cè)的一個(gè)第二舵機(jī)組上設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪，每側(cè)的另一個(gè)第二舵機(jī)組上設(shè)置從動(dòng)輪。
[0007]所述驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪均通過(guò)結(jié)構(gòu)件設(shè)置在第二舵機(jī)組上。
[0008]若干個(gè)第一舵機(jī)連接后設(shè)置在安裝盤(pán)上。
[0009]4個(gè)第一舵機(jī)連接后設(shè)置在安裝盤(pán)上。
[0010]所述4個(gè)第一舵機(jī)連接后，最下端的第一舵機(jī)上設(shè)置有紅外距離傳感器或攝像頭。
[0011]所述4個(gè)第一舵機(jī)連接后，最下端的第一舵機(jī)上設(shè)置有機(jī)械手(6)。
[0012]當(dāng)腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走時(shí)，輪結(jié)構(gòu)放置于安裝盤(pán)上；當(dāng)輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走時(shí)，腿結(jié)構(gòu)放置于安裝盤(pán)上。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是，通過(guò)在在安裝盤(pán)上設(shè)置腿結(jié)構(gòu)和輪結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制板控制采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走或是采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走，兩種行走形式使得機(jī)器人能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，并且靈活性好，穩(wěn)定性好，能夠廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)生活中的場(chǎng)合。
[0014]進(jìn)一步的，本實(shí)用新型可以在輪式和腿式自由切換，在平整的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以切換為輪式，提高運(yùn)行速度，腿可以作為機(jī)械臂進(jìn)行作業(yè)。在地面不夠平坦，環(huán)境較為復(fù)雜時(shí)，切換為腿式，可以運(yùn)動(dòng)自如，克服了現(xiàn)有機(jī)器人單一運(yùn)動(dòng)模式的缺陷。
[0015]進(jìn)一步的，由于設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪，增強(qiáng)了機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0016]進(jìn)一步的，由于采用攝像頭，可以通過(guò)藍(lán)牙方式進(jìn)行傳輸，可以進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，方便使用。
[0017]進(jìn)一步的，由于設(shè)置機(jī)械手，當(dāng)采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走時(shí)，機(jī)械手同時(shí)可以進(jìn)行作業(yè)。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)俯視示意圖。
[0019]圖2是本實(shí)用新型腿式運(yùn)動(dòng)三維示意圖。
[0020]圖3是本實(shí)用新型輪式運(yùn)動(dòng)二維不意圖。
[0021 ] 圖中，I為紅外距離傳感器，2-1為第一舵機(jī)組，2-2為第二舵機(jī)組，3為安裝盤(pán)，4為驅(qū)動(dòng)輪，5為從動(dòng)輪,6為機(jī)械手。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0023]參見(jiàn)圖1-3，本實(shí)用新型包括具有六邊形結(jié)構(gòu)的安裝盤(pán)3，安裝盤(pán)3設(shè)置有4個(gè)能夠橫向和縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的腿結(jié)構(gòu)，腿結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在安裝盤(pán)3上的4個(gè)第一舵機(jī)組2-1，每個(gè)第一舵機(jī)組2-1包括4個(gè)第一舵機(jī),4個(gè)第一舵機(jī)相連接后設(shè)置在安裝盤(pán)3上,最下端的第一舵機(jī)上設(shè)置紅外距離傳感器I或攝像機(jī)。安裝盤(pán)3上還設(shè)置有2個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在安裝盤(pán)3兩側(cè)并且能夠縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪結(jié)構(gòu)，輪結(jié)構(gòu)包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在安裝盤(pán)3上的4個(gè)第二舵機(jī)組2-2，每個(gè)第二舵機(jī)組2-2包括兩個(gè)第二舵機(jī)，其中兩個(gè)第二舵機(jī)組上安裝有驅(qū)動(dòng)輪4，另外兩個(gè)第二舵機(jī)組上安裝與驅(qū)動(dòng)輪相配合的從動(dòng)輪5，所述驅(qū)動(dòng)輪4、從動(dòng)輪5均通過(guò)結(jié)構(gòu)件設(shè)置在第二舵機(jī)組2-2上。
[0024]所述紅外距離傳感器I能夠測(cè)量前方障礙物的距離，并將測(cè)量的信息傳輸給控制板，控制板根據(jù)信息控制采用腿結(jié)構(gòu)行走或輪結(jié)構(gòu)行走。
[0025]設(shè)置攝像頭時(shí)，可以通過(guò)藍(lán)牙將攝像頭的信息傳輸給遠(yuǎn)方的控制器，便于遠(yuǎn)方對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。
[0026]腿結(jié)構(gòu)可以縱向橫向旋轉(zhuǎn)180度，能夠完成足式行走功能；輪結(jié)構(gòu)可以縱向旋轉(zhuǎn)180度，能夠完成輪式行走功能。因此采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行走時(shí)，即足式行走時(shí)，輪結(jié)構(gòu)可以縱向旋轉(zhuǎn)，放置于安裝盤(pán)3上面；采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走，即采用輪式行走時(shí)，足結(jié)構(gòu)可以縱向旋轉(zhuǎn)，放置于安裝盤(pán)3上面，同時(shí)機(jī)械手6可進(jìn)行作業(yè)。
[0027]本實(shí)用新型的工作過(guò)程為:當(dāng)路面不平整或是有障礙物時(shí)，采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走，當(dāng)路面平整時(shí)，采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走，并且具有靈活性和穩(wěn)定性較好的優(yōu)點(diǎn)，具有廣泛應(yīng)用的前景。
【權(quán)利要求】
1.一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，包括安裝盤(pán)(3)，所述安裝盤(pán)(3)上設(shè)置有若干能夠橫向和縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的腿結(jié)構(gòu)和若干能夠縱向轉(zhuǎn)動(dòng)的輪結(jié)構(gòu)，腿結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在安裝盤(pán)(3)上的若干第一舵機(jī)組(2-1)，輪結(jié)構(gòu)包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在安裝盤(pán)(3)上的若干第二舵機(jī)組(2-2)，第二舵機(jī)組(2-2)的端部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪(4)以及與驅(qū)動(dòng)輪相配合的從動(dòng)輪(5)，安裝盤(pán)(3)上還設(shè)置有用于控制采用腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走或采用輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走的控制板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，所述安裝盤(pán)(3)為六邊形結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，所述安裝盤(pán)(3)上的兩側(cè)各設(shè)置兩個(gè)第二舵機(jī)組(2-2)，每側(cè)的一個(gè)第二舵機(jī)組(2-2)上設(shè)置驅(qū)動(dòng)輪(4)，每側(cè)的另一個(gè)第二舵機(jī)組(2-2)上設(shè)置從動(dòng)輪(5)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪(4)、從動(dòng)輪(5)均通過(guò)結(jié)構(gòu)件設(shè)置在第二舵機(jī)組(2-2)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，若干個(gè)第一舵機(jī)連接后設(shè)置在安裝盤(pán)(3)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人,其特征在于，4個(gè)第一舵機(jī)連接后設(shè)置在安裝盤(pán)(3)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，所述4個(gè)第一舵機(jī)連接后，最下端的第一舵機(jī)上設(shè)置有紅外距離傳感器(I)或攝像頭。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，所述4個(gè)第一舵機(jī)連接后，最下端的第一舵機(jī)上設(shè)置有機(jī)械手(6)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輪腿式復(fù)合機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)腿結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走時(shí)，輪結(jié)構(gòu)放置于安裝盤(pán)(3)上；當(dāng)輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行行走時(shí)，腿結(jié)構(gòu)放置于安裝盤(pán)(3)上。
【文檔編號(hào)】B62D57/028GK203996532SQ201420416269
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年7月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月25日
【發(fā)明者】王雄, 郭優(yōu), 趙攀 申請(qǐng)人:榆林學(xué)院