一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及運載機(jī)械領(lǐng)域，具體說是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，包括第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)、推進(jìn)裝置、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)、第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)、液壓泵、電池、氣泵和載物臺，所述的推進(jìn)裝置位于第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)上方；第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)與推進(jìn)裝置相連接，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)可在推進(jìn)裝置的作用下實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和行走的功能；第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)上方，具有保持運載物平穩(wěn)的功能；液壓泵與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)相連接；控制器位于液壓泵前方；電池位于控制器前方；氣泵安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，可為第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)提供動力；載物臺與第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)相連接。本發(fā)明可完成復(fù)雜路面的運輸工作，解決了目前復(fù)雜路面運輸不易的問題，提高了運輸效率。
【專利說明】
一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運載機(jī)械領(lǐng)域，具體說是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)如今，我國經(jīng)濟(jì)正處于的飛速發(fā)展的狀態(tài)，在經(jīng)濟(jì)發(fā)展的過程中，運輸一直占據(jù)著非常重要的地位，無論是大面積的貨物調(diào)配還是小面積的貨物調(diào)整，這些環(huán)節(jié)都離不開運輸，運輸過程中運輸工具的選擇也是十分重要的，不同的運輸條件所選擇的運輸工具也不相同，針對大面積的貨物調(diào)配，可以選擇飛機(jī)、船舶、卡車和拖拉機(jī)等運輸工具進(jìn)行貨物運輸，在面臨小面積的貨物調(diào)整時我們可以選擇叉車、手推車和三輪車等，這些運輸工具也是目前我國所使用的主要運輸工具，在我國的經(jīng)濟(jì)發(fā)展中也占據(jù)著不可替代的地位，但是這些運輸工具在使用過程中也具有一定的局限性，如面對毛坯房裝修材料的運輸問題、旅游景點貨物棧道運輸?shù)膯栴}、樓層居民房家具搬運的問題和山區(qū)農(nóng)作物運輸?shù)膯栴}等小面積復(fù)雜路面的運輸問題時，以上所述的運輸工具似乎就不能大展神威了，因此，復(fù)雜路面的貨物運輸問題已經(jīng)成為目前我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一塊絆腳石。近年來，市場上出現(xiàn)了具有在特殊復(fù)雜路面運輸功能的機(jī)械，申請?zhí)枮?00710007471.5的中國專利公開了樓梯道自動搬運機(jī)，申請?zhí)枮?01010225320.9的中國專利公開了簡易折疊式樓梯搬運車，申請?zhí)枮?00810048808.1的中國專利公開了一種家用樓梯搬運工機(jī)器人，以上所述的三項中國專利只能完成特殊的復(fù)雜路面運輸工作，即樓梯道上的運輸，且他們在樓梯運輸?shù)倪^程中也缺少相應(yīng)的機(jī)械化轉(zhuǎn)向裝置，其在使用過程中仍然具有一定的局限性。
[0003]隨著我國經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，所面臨的運輸環(huán)境也在不斷變化，平整路面上的運輸問題已經(jīng)基本上得到緩解，但復(fù)雜路面的運輸問題卻一直困擾著人們，極大地影響了人們的生產(chǎn)生活，因此，人們急需一種機(jī)械化的運輸工具來完成復(fù)雜路面的運輸工作，與此同時，復(fù)雜路面的運輸工作也對運輸工具提出了新要求，目前，在復(fù)雜路面貨物運輸?shù)倪^程中一般面臨以下問題:
[0004](I)現(xiàn)大多數(shù)復(fù)雜路面的運輸還主要依靠人力完成，缺少相應(yīng)的機(jī)械化裝置進(jìn)行運輸，人工在復(fù)雜路面上進(jìn)行貨物運輸不僅運輸效率低，而且會對勞動人們的生命財產(chǎn)帶來威脅。
[0005](2)現(xiàn)市場上出現(xiàn)了一些復(fù)雜路面的運輸工具，但其只能完成特定環(huán)境下的復(fù)雜路面運輸，且其在運輸過程中缺少相應(yīng)的機(jī)械化裝置，使其使用范圍受限，復(fù)雜路面的運輸問題并不能得到有效的解決。
[0006]針對以上復(fù)雜路面運輸過程中存在的問題，可以看出現(xiàn)有技術(shù)已不能滿足人們生產(chǎn)生活的需要，因此，迫切的需要一種新型的復(fù)雜路面運輸工具，即一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，可完成樓梯、山體等復(fù)雜路面上的運輸工作，解放了勞動力，極大的提高了運輸效率。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]為彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，可完成樓梯、山體等復(fù)雜路面上的運輸工作。
[0008]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0009]一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，包括第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)、推進(jìn)裝置、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)、第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)、液壓泵、控制器、電池、氣泵和載物臺，所述的推進(jìn)裝置位于第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)上方，所述的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)與推進(jìn)裝置之間通過移動副相連接，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)可在推進(jìn)裝置的作用下實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和行走的功能，所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)上方，第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有穩(wěn)定運載物的功能，所述的液壓泵通過螺栓與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)相連接，液壓泵可為第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)和第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動提供動力，所述的控制器位于液壓泵的前方，控制器用于控制各構(gòu)件的運動，所述的電池安裝在控制器前方，所述的氣泵與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)相連接，且氣泵位于液壓泵的右側(cè)，氣泵用于為第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)提供動力，所述的載物臺通過螺栓與第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)相連接，且載物臺前方設(shè)有攝像頭，攝像頭可用于觀察地形環(huán)境，載物臺用于裝載運輸物。
[0010]所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)和左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)，前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括支座、氣缸、球鉸鏈和六個雙頭安裝座，所述的支座、氣缸和球鉸鏈的數(shù)量均為十二，支座對稱安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)的左右兩側(cè)，氣缸安裝在支座上，且同側(cè)氣缸每兩個之間相向傾斜，雙頭安裝座通過球鉸鏈與相向傾斜的兩個氣缸頂端相連接，前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)可用于調(diào)節(jié)載物臺前后方向上的穩(wěn)定性，左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括支座、氣缸、球鉸鏈和單頭安裝座，其數(shù)量均為四，支座對稱安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)前后兩側(cè)，氣缸分別安裝在支座上，且同側(cè)氣缸之間相向傾斜，單頭安裝座通過球鉸鏈與氣缸頂端相連接，左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)可調(diào)節(jié)載物臺左右方向上的穩(wěn)定性，第三并聯(lián)結(jié)構(gòu)可保持載物臺上物品的穩(wěn)定性，并且可減小運輸過程中因路程顛簸對物品帶來的損傷。
[0011]所述的推進(jìn)裝置包括兩根滑塊縱梁、兩根環(huán)形橫梁、四根轉(zhuǎn)軸、四個小齒輪、兩根環(huán)形齒條、四個環(huán)形滑槽、四個電機(jī)、四個減速箱、兩個一號支座、兩個電動推桿和兩個二號支座，兩根滑塊縱梁與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)相連接，滑塊縱梁可在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)上前后滑動，兩根環(huán)形橫梁安裝在滑塊縱梁兩端，且環(huán)形橫梁上設(shè)有兩根對稱支撐柱，四根轉(zhuǎn)軸通過軸承安裝在支撐柱中部，小齒輪通過鍵與轉(zhuǎn)軸外端相連接，環(huán)形齒條與第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)相固連，且環(huán)形齒條與小齒輪相嚙合，環(huán)形滑槽與支撐柱底部相固連，電機(jī)通過螺栓安裝在環(huán)形滑槽下方，減速箱與環(huán)形滑槽內(nèi)側(cè)相固連，且減速箱上部分可與轉(zhuǎn)軸內(nèi)端相連接，減速箱下部分可與電機(jī)主軸相連接，電機(jī)可通過減速箱對小齒輪進(jìn)行周期性驅(qū)動，通過小齒輪的周期性轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能，兩個一號支座分別對稱安裝在環(huán)形橫梁上，兩個電動推桿底端通過銷釘與一號支座相連接，其頂端與二號支座相連接，且二號支座與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)相固連，通過電動推桿的往復(fù)伸縮可使運輸物發(fā)生正向的位移。
[0012]所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括兩根一號縱梁、四個行走足和兩根環(huán)形滑塊橫梁，四個行走足分別與兩根一號縱梁兩端相固連，兩根環(huán)形滑塊橫梁與兩根一號縱梁相連接，第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括兩根二號縱梁、兩根滑槽橫梁、安裝板和四個行走足，兩根滑槽橫梁與兩根二號縱梁相固連，滑槽橫梁內(nèi)部設(shè)有方形滑槽，安裝板與滑槽橫梁相固連，四個行走足分別安裝在兩根縱梁兩端，行走足包括液壓缸、支腿、球鉸鏈和橡膠墊，支腿與液壓缸相連接，球鉸鏈一端與支腿相固連，另一端與橡膠墊相固連，橡膠墊可實現(xiàn)多自由度轉(zhuǎn)動，使行走足可滿足不同地形的行走要求，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)和第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)在推進(jìn)裝置的作用下可實現(xiàn)物體的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向的功能，以上所述的環(huán)形滑槽、環(huán)形橫梁、環(huán)形齒條、和環(huán)形滑塊橫梁的圓心在同一垂直軸線上，且其可繞此軸線轉(zhuǎn)動，從而可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
[0014](I)本發(fā)明運用并聯(lián)機(jī)構(gòu)完成物體在復(fù)雜路面的運輸工作，可在運輸過程中保持物體的穩(wěn)定性，并減少物體在運輸?shù)倪^程中因路程顛簸給物體帶來的損害，有效的提高了復(fù)雜路面的運輸效率，保障了運輸質(zhì)量；
[0015](2)本發(fā)明的推進(jìn)裝置中的小齒輪和環(huán)形齒條設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸的最外端，可有效增大旋轉(zhuǎn)力臂，從而便于本發(fā)明實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能；
[0016](3)本發(fā)明中的行走足包括液壓缸、支腿、萬向鉸和橡膠墊，橡膠墊通過萬向鉸可實現(xiàn)的自由轉(zhuǎn)動，使相鄰兩個行走足可適應(yīng)不同坡度的路面，且橡膠墊可增加摩擦力，使運輸過程更加穩(wěn)定；
[0017](4)本發(fā)明采用機(jī)械化裝置可在復(fù)雜路面上進(jìn)行貨物運輸，可大幅度減少人們勞動量，有效的提高了人們的生活質(zhì)量。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明的行走狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是本發(fā)明的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明的雙頭安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是本發(fā)明的單頭安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6是本發(fā)明的左視圖的局部剖視圖；
[0025]圖7是本發(fā)明的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)與推進(jìn)裝置部分構(gòu)件裝配關(guān)系示意圖；
[0026]圖8是本發(fā)明的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖9是本發(fā)明的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖10是圖6的A-A剖視圖；
[0029]圖11是本發(fā)明的行走足的局部剖視圖；
[0030]圖中1.第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)，2.推進(jìn)裝置，3.第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)，4.第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)，5.液壓泵，6.控制器，7.電池，8.氣泵，9.載物臺，11.一號縱梁，12.行走足，13.環(huán)形滑塊橫梁，121.液壓缸，122.支腿，123.萬向鉸，124.橡膠墊，125.傳感器，201.滑塊縱梁，202.環(huán)形橫梁，203.轉(zhuǎn)軸，204.小齒輪，205.環(huán)形齒條，206.環(huán)形滑槽，207.電機(jī)，208.減速箱，209.一號支座，210.電動推桿，211.二號支座，31.二號縱梁，32.滑槽橫梁，33.安裝板，41.前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)，42.左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)，411.支座，412.氣缸，413.球鉸鏈，414.雙頭安裝座，421.單頭安裝座。
【具體實施方式】
[0031]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0032]如圖1和圖2所示，一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，包括第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)
1、推進(jìn)裝置2、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3、第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4、液壓泵5、控制器6、電池7、氣泵8和載物臺9，所述的推進(jìn)裝置2位于第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I上方，所述的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3與推進(jìn)裝置2之間通過移動副相連接，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3可在推進(jìn)裝置2的作用下實現(xiàn)轉(zhuǎn)向和行走的功能，所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3上方，第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4可保持運載物平穩(wěn)，所述的液壓泵5通過螺栓與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3相連接，液壓泵5可為第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I和第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的運動提供動力，所述的控制器6位于液壓泵5的前方，控制器6用于控制各個構(gòu)件的運動，所述的電池7安裝在控制器6前方，所述的氣泵8與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3相連接，且氣泵8位于液壓泵5的右側(cè)，氣泵8用于為第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4提供動力，所述的載物臺9通過螺栓與第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4相連接，且載物臺9前方設(shè)有攝像頭，載物臺9用于裝載運輸物。
[0033]如圖1、圖3、圖4、和圖5所示，所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)41和左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)42，所述的前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)41包括支座411、氣缸412、球鉸鏈413和六個雙頭安裝座414，所述的支座411、氣缸412和球鉸鏈413的數(shù)量均為十二，支座411對稱安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的左右兩側(cè)，氣缸412與支座411相連接，且同側(cè)氣缸412每兩個之間相向傾斜，雙頭安裝座414通過球鉸鏈413與相向傾斜的兩個氣缸412頂端相連接，前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)41可用于調(diào)節(jié)載物臺9前后方向上的穩(wěn)定性，左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)42包括支座411、氣缸412、球鉸鏈413和單頭安裝座421，其數(shù)量均為四，所述的支座411對稱安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3前后兩側(cè)，氣缸412分別安裝在支座411上，且同側(cè)氣缸412之間相向傾斜，單頭安裝座421通過球鉸鏈413與氣缸412頂端相連接，左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)42可調(diào)節(jié)載物臺9的左右方向上的穩(wěn)定性，第三并聯(lián)結(jié)構(gòu)4可保持載物臺9上物品的穩(wěn)定性，并且可減小運輸過程中因路程顛簸對物品帶來的損傷。
[0034]如圖1、圖6和圖7所示，所述的推進(jìn)裝置2包括兩根滑塊縱梁201、兩根環(huán)形橫梁202、四根轉(zhuǎn)軸203、四個小齒輪204、兩根環(huán)形齒條205、四個環(huán)形滑槽206、四個電機(jī)207、四個減速箱208、兩個一號支座209、兩個電動推桿210和兩個二號支座211，兩根滑塊縱梁201與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3相連接，兩根環(huán)形橫梁202安裝在滑塊縱梁201兩端，且環(huán)形橫梁202上設(shè)有兩根對稱支撐柱，四根轉(zhuǎn)軸203通過軸承安裝在支撐柱中部，小齒輪204通過鍵與轉(zhuǎn)軸203外端相連接，環(huán)形齒條205與第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I相固連，且環(huán)形齒條205與小齒輪204相嚙合，環(huán)形滑槽206與支撐柱底部相固連，電機(jī)207通過螺栓安裝在環(huán)形滑槽206下方，減速箱208與環(huán)形滑槽206內(nèi)側(cè)相固連，且減速箱208上部分可與轉(zhuǎn)軸203內(nèi)端相連接，減速箱208下部分可與電機(jī)207主軸相連接，電機(jī)207可通過減速箱208對小齒輪204進(jìn)行周期性驅(qū)動，通過小齒輪204的周期性轉(zhuǎn)動從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能，兩個一號支座209分別對稱安裝在環(huán)形橫梁202上，兩個電動推桿210底端通過銷釘與一號支座209相連接，其頂端通過二號支座211與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3相連接，通過電動推桿210的往復(fù)伸縮可使運輸物發(fā)生正向的位移。
[0035]如圖8、圖9、圖10和圖11所示，所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I包括兩根一號縱梁11、四個行走足12和兩根環(huán)形滑塊橫梁13，四個行走足12分別與兩根一號縱梁11兩端相固連，所述的兩根環(huán)形滑塊橫梁13與兩根一號縱梁11相連接，第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3包括兩根二號縱梁31、兩根滑槽橫梁32、安裝板33和四個行走足12，兩根滑槽橫梁32與兩根二號縱梁31相固連，滑槽橫梁32內(nèi)部設(shè)有方形滑槽，安裝板33與滑槽橫梁32相固連，四個行走足12分別安裝在兩根二號縱梁31兩端，行走足12包括液壓缸121、支腿122、萬向鉸123、橡膠墊124和傳感器125，所述的支腿122與液壓缸121相連接；所述的萬向鉸123 —端與支腿122相固連，另一端與橡膠墊124相固連，橡膠墊124可實現(xiàn)多自由度轉(zhuǎn)動，所述的傳感器125安裝在液壓缸121上，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I和第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3在推進(jìn)裝置2的作用下可實現(xiàn)物體的前進(jìn)和轉(zhuǎn)向的功能，以上所述的環(huán)形滑塊橫梁13、環(huán)形橫梁202、環(huán)形齒條205和環(huán)形滑槽206的圓心在同一垂直軸線上，且其可繞此軸線轉(zhuǎn)動，從而可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能。
[0036]工作時，第一并聯(lián)結(jié)構(gòu)I可在液壓泵5的作用下率先工作，行走足12上的傳感器125可對地面高度進(jìn)行判斷，然后將信號反饋至控制器6，控制器6根據(jù)前后兩處的高度差驅(qū)動液壓缸121伸縮，使第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I可以適應(yīng)多種復(fù)雜路面，平穩(wěn)著地，后第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)4在氣泵8的作用下工作，對載物臺9進(jìn)行微調(diào)，使其處于水平狀態(tài)，將貨物放入載物臺9上，攝像頭開始工作，觀察周圍地形環(huán)境，同時第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3在電動推桿210的作用下在沿滑塊縱梁201上滑動前進(jìn)，安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3上的構(gòu)件也會隨之前進(jìn)，第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)2根據(jù)地形前進(jìn)一定距離后，第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3上的液壓缸121在傳感器125的作用下開始伸展，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I上的行走足12開始收縮，同時電動推桿210收縮，第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I前進(jìn)，從而實現(xiàn)了本發(fā)明的前進(jìn)的功能，當(dāng)遇到轉(zhuǎn)向路況時，電機(jī)207帶動小齒輪204轉(zhuǎn)動，可使第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動，從而第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3上的構(gòu)件也隨之轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)诙⒙?lián)機(jī)構(gòu)3著地時，電機(jī)207帶動小齒輪204回轉(zhuǎn),從而使第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I轉(zhuǎn)向，此處第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)I和第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)3的轉(zhuǎn)向順序可根據(jù)條件進(jìn)行交換，通過以上各個構(gòu)件的相互配合，最終實現(xiàn)了本發(fā)明在復(fù)雜路面上的運輸功能。
[0037]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施方式和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，包括第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)(I)、推進(jìn)裝置(2)、第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)、第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)(4)、液壓泵(5)、控制器(6)、電池(7)、氣泵(8)和載物臺(9)，其特征在于:所述的推進(jìn)裝置(2)位于第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)(I)上方；所述的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)與推進(jìn)裝置(2)之間通過移動副相連接；所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)(4)安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)上方；所述的液壓泵(5)通過螺栓與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)相連接；所述的控制器(6)位于液壓泵(5)的前方；所述的電池(7)安裝在控制器(6)前方；所述的氣泵⑶與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)⑶相連接，且氣泵⑶位于液壓泵(5)的右側(cè)；所述的載物臺(9)通過螺栓與第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)(4)相連接，且載物臺(9)前方設(shè)有攝像頭；其中: 所述的第三并聯(lián)機(jī)構(gòu)(4)包括前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)(41)和左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)(42)，所述的前后并聯(lián)機(jī)構(gòu)(41)包括支座(411)、氣缸(412)、球鉸鏈(413)和六個雙頭安裝座(414)，所述的支座(411)、氣缸(412)和球鉸鏈(413)的數(shù)量均為十二 ；所述的十二支座(411)對稱安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)的左右兩側(cè)；所述的氣缸(412)與支座(411)相連接，且同側(cè)氣缸(412)每兩個之間相向傾斜；所述的雙頭安裝座(414)通過球鉸鏈(413)與相向傾斜的兩個氣缸(412)頂端相連接；所述的左右并聯(lián)機(jī)構(gòu)(42)包括支座(411)、氣缸(412)、球鉸鏈(413)和單頭安裝座(421)，其數(shù)量均為四；所述的支座(411)對稱安裝在第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)前后兩側(cè)；所述的氣缸(412)分別安裝在支座(411)上，且同側(cè)氣缸(412)之間相向傾斜；所述的單頭安裝座(421)通過球鉸鏈(413)與氣缸(412)頂端相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，其特征在于:所述的推進(jìn)裝置(2)包括兩根滑塊縱梁(201)、兩根環(huán)形橫梁(202)、四根轉(zhuǎn)軸(203)、四個小齒輪(204)、兩根環(huán)形齒條(205)、四個環(huán)形滑槽(206)、四個電機(jī)(207)、四個減速箱(208)、兩個一號支座(209)、兩個電動推桿(210)和兩個二號支座(211),所述的兩根滑塊縱梁(201)與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)相連接；所述的兩根環(huán)形橫梁(202)安裝在滑塊縱梁(201)兩端，且環(huán)形橫梁(202)上設(shè)有兩根對稱支撐柱；所述的四根轉(zhuǎn)軸(203)通過軸承安裝在支撐柱中部；所述的小齒輪(204)通過鍵與轉(zhuǎn)軸(203)外端相連接；所述的環(huán)形齒條(205)與第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)(I)相固連，且環(huán)形齒條(205)與小齒輪(204)相嚙合；所述的環(huán)形滑槽(206)與支撐柱底部相固連；所述的電機(jī)(207)通過螺栓安裝在環(huán)形滑槽(206)下方；所述的減速箱(208)與環(huán)形滑槽(206)內(nèi)側(cè)相固連，且減速箱(208)上部分可與轉(zhuǎn)軸(203)內(nèi)端相連接，減速箱(208)下部分可與電機(jī)(207)主軸相連接；所述的兩個一號支座(209)分別對稱安裝在環(huán)形橫梁(202)上，且位于支撐柱外側(cè)；所述的兩個電動推桿(210)底端與一號支座(209)相連接，頂端通過二號支座(211)與第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，其特征在于:所述的第一并聯(lián)機(jī)構(gòu)(I)包括兩根一號縱梁(11)、四個行走足(12)和兩根環(huán)形滑塊橫梁(13)，所述的四個行走足(12)分別與兩根一號縱梁(11)兩端相固連；所述的兩根環(huán)形滑塊橫梁(13)與兩根一號縱梁(11)相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，其特征在于:所述的第二并聯(lián)機(jī)構(gòu)(3)包括兩根二號縱梁(31)、兩根滑槽橫梁(32)、安裝板(33)和四個行走足(12)，所述的兩根滑槽橫梁(32)與兩根二號縱梁(31)相固連，滑槽橫梁(32)內(nèi)部設(shè)有方形滑槽；所述的安裝板(33)與滑槽橫梁(32)相固連；所述的四個行走足(12)分別安裝在兩根二號縱梁(31)兩端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，其特征在于:所述的行走足(12)包括液壓缸(121)、支腿(122)、萬向鉸(123)、橡膠墊(124)和傳感器(125)，所述的支腿(122)與液壓缸(121)相連接；所述的萬向鉸(123) —端與支腿(122)相固連，另一端與橡膠墊(124)相固連；橡膠墊(124)可實現(xiàn)多自由轉(zhuǎn)動；所述的傳感器(125)安裝在液壓缸(121)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜路面搬運機(jī)器人，其特征在于:所述的環(huán)形滑塊橫梁(13)、環(huán)形橫梁(202)、環(huán)形齒條(205)和環(huán)形滑槽(206)的圓心在同一垂直軸線上。
【文檔編號】B62D57/032GK104149872SQ201410440489
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】林明, 李民智, 于鑫, 朱繼鵬, 吳宇祥, 王成軍 申請人:安徽理工大學(xué)