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一種跟隨式管家機(jī)器人的制作方法

文檔序號(hào):11221074閱讀:410來源:國(guó)知局
一種跟隨式管家機(jī)器人的制造方法與工藝

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域,具體是一種跟隨式管家機(jī)器人。



背景技術(shù):

隨著電子技術(shù)的發(fā)展,周邊設(shè)備的智能化程度越來越高,給人們的生活帶來諸多便利。但是各種智能化設(shè)備在與人進(jìn)行交互時(shí),都有自己各自完全獨(dú)立或者相對(duì)獨(dú)立的操作系統(tǒng)。適應(yīng)越來越多的智能化設(shè)備的操作系統(tǒng),對(duì)使用者來講,工作量越來越大,負(fù)擔(dān)越來越重,現(xiàn)如今技術(shù)發(fā)展迅速,人們希望可以把自己從繁重的體力勞累中解脫出來,而我們不可避免的是出?門背包步行等尷尬的情況。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的在于提供一種跟隨式管家機(jī)器人,具備出門不用背包輕松旅行的優(yōu)點(diǎn),以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:

一種跟隨式管家機(jī)器人,包括底盤,所述底盤的內(nèi)部對(duì)稱安裝有電機(jī),底盤的兩側(cè)均設(shè)有車輪,車輪固定連接電機(jī)的輸出軸上,所述底盤的頂部固定連接有電池倉,電池倉的頂部安裝有智能系統(tǒng),所述智能系統(tǒng)的頂部通過對(duì)稱設(shè)置的懸架系統(tǒng)連接箱體底板,智能系統(tǒng)和箱體底板之間還安裝有傳感器,所述箱體底板通過卡扣卡合連接箱體,箱體的頂部設(shè)有箱體頂蓋,箱體通過藍(lán)牙鎖連接箱體頂蓋,所述箱體頂蓋的頂部固定設(shè)置有托盤。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述智能系統(tǒng)由機(jī)載計(jì)算機(jī)和單片機(jī)組成,機(jī)載計(jì)算機(jī)和單片機(jī)通過串口雙向電連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述機(jī)載計(jì)算機(jī)電連接傳感器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述機(jī)載計(jì)算機(jī)包括指紋識(shí)別模塊、用戶手機(jī)識(shí)別模塊、電機(jī)控制模塊、算法控制模塊和懸架系統(tǒng)控制模塊。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述單片機(jī)包括信息采集模塊和平衡維持模塊。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述機(jī)載計(jì)算機(jī)通過藍(lán)牙和用戶手機(jī)app建立連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述機(jī)載計(jì)算機(jī)通過藍(lán)牙和藍(lán)牙鎖建立連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述單片機(jī)的型號(hào)為arduino2560。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述機(jī)載計(jì)算機(jī)的型號(hào)為raspberrypi3。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案:所述電池倉為整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)供電。

與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明有益效果:

本跟隨式管家機(jī)器人,兩個(gè)車輪的設(shè)計(jì)提高通過能力,通過智能系統(tǒng)的機(jī)載計(jì)算機(jī)和單片機(jī)維持整機(jī)的平衡,藍(lán)牙鎖的開啟需通過用戶手機(jī)app驗(yàn)證或者通過指紋識(shí)別,滿足兩者任意一個(gè)才能打開藍(lán)牙鎖,安全性高,機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)自動(dòng)保持平衡,并在此前提下跟蹤用戶,用戶在機(jī)器人當(dāng)前位置左側(cè)時(shí)機(jī)器人會(huì)向左轉(zhuǎn)動(dòng),右側(cè)時(shí)會(huì)向右轉(zhuǎn)動(dòng),以保持始終面向用者。機(jī)器人會(huì)始終保持一定距離,由藍(lán)牙和超聲波確定距離。使用者如果向遠(yuǎn)離機(jī)器人方向走動(dòng),機(jī)器人會(huì)前移直至達(dá)到預(yù)定范圍內(nèi),該范圍屬于用戶使用偏好可以在手機(jī)客戶端中進(jìn)行修改,機(jī)載計(jì)算機(jī)會(huì)根據(jù)當(dāng)前存放物品情況對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整,并且記錄用戶使用習(xí)慣,進(jìn)行預(yù)測(cè)性參數(shù)調(diào)整,以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器性能,以及電池續(xù)航策略的優(yōu)化,同時(shí)機(jī)器人的外觀初步定為類似于移動(dòng)的高爾夫球包,幫助用戶旅行的時(shí)候背包和攜帶物品,減輕用戶的負(fù)擔(dān),使用戶輕松出門。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖;

圖2為本發(fā)明的系統(tǒng)控制圖。

圖中:1-底盤;2-電機(jī);3-車輪;4-電池倉;5-智能系統(tǒng);51-機(jī)載計(jì)算機(jī);511-指紋識(shí)別模塊;512-用戶手機(jī)識(shí)別模塊;513-電機(jī)控制模塊;514-算法控制模塊;515-懸架系統(tǒng)控制模塊;52-單片機(jī);521-信息采集模塊;522-平衡維持模塊;6-懸架系統(tǒng);7-傳感器;8-箱體底板;9-卡扣;10-箱體;11-藍(lán)牙鎖;12-箱體頂蓋;13-托盤。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2,本發(fā)明實(shí)施例中,一種跟隨式管家機(jī)器人,包括底盤1,底盤高度離地間隙大于80mm,保證不會(huì)碰到地面障礙物,底盤1的內(nèi)部對(duì)稱安裝有電機(jī)2,底盤1的兩側(cè)均設(shè)有車輪3,電機(jī)2為車輪3提供動(dòng)力,驅(qū)動(dòng)車輪3轉(zhuǎn)動(dòng),兩個(gè)車輪3相比四個(gè)車輪3少了了兩個(gè)電機(jī)2,更加輕便,成本更低,兩輪通過能力強(qiáng)于四輪,兩輪結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)彎半徑更小,可以實(shí)現(xiàn)原地掉頭,靈活性高,兩輪結(jié)構(gòu)拓展性更強(qiáng),將來可以增加類似于腿的結(jié)構(gòu)來攀登臺(tái)階等地形,關(guān)于車輪3的平衡性在現(xiàn)有的平衡車上有應(yīng)用,為現(xiàn)有成熟技術(shù),車輪3固定連接電機(jī)2的輸出軸上,底盤1的頂部固定連接有電池倉4,電池倉4為整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)供電,電池倉4內(nèi)置30顆18650高功率鋰電池單元,保證電量供應(yīng),電池倉4的頂部安裝有智能系統(tǒng)5,智能系統(tǒng)5由機(jī)載計(jì)算機(jī)51和單片機(jī)52組成,單片機(jī)52的型號(hào)為arduino2560,機(jī)載計(jì)算機(jī)51的型號(hào)為raspberrypi3,機(jī)載計(jì)算機(jī)51和單片機(jī)52通過串口雙向電連接,單片機(jī)52向機(jī)載計(jì)算機(jī)51上傳信息采集模塊521采集所得信息,如機(jī)體運(yùn)行情況,單片機(jī)52接收機(jī)載計(jì)算機(jī)51發(fā)送的參數(shù)和指令,機(jī)載計(jì)算機(jī)51包括指紋識(shí)別模塊511、用戶手機(jī)識(shí)別模塊512、電機(jī)控制模塊513、算法控制模塊514和懸架系統(tǒng)控制模塊515,單片機(jī)52包括信息采集模塊521和平衡維持模塊522,指紋識(shí)別模塊511用于指紋的識(shí)別,便于開啟藍(lán)牙鎖11,用戶手機(jī)識(shí)別模塊512可以識(shí)別用于手機(jī)信息,電機(jī)控制模塊513控制電機(jī)2驅(qū)動(dòng)車輪3,算法控制模塊514根據(jù)用戶物品重量、跟隨速度、等待時(shí)間等記錄,自動(dòng)優(yōu)化輸出功率,控制器參數(shù),逐漸適應(yīng)用戶使用習(xí)慣,懸架系統(tǒng)控制模塊515控制懸架系統(tǒng)6,單片機(jī)52的平衡維持模塊522維持車輪3和懸架系統(tǒng)6的平衡,閉環(huán)校正,修正整機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定性,智能系統(tǒng)5的頂部通過對(duì)稱設(shè)置的懸架系統(tǒng)6連接箱體底板8,懸架系統(tǒng)6使得機(jī)器人擁有過濾路面顛簸的能力,成本適中實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,懸架系統(tǒng)6提高了機(jī)器人運(yùn)輸?shù)姆€(wěn)定性,在運(yùn)輸方面體現(xiàn)出一定的優(yōu)勢(shì),智能系統(tǒng)5和箱體底板8之間還安裝有傳感器7,機(jī)載計(jì)算機(jī)51電連接傳感器7,傳感器7設(shè)有攝像頭,為超聲波距離傳感器,箱體底板8通過卡扣9卡合連接箱體10,箱體10的頂部設(shè)有箱體頂蓋12,箱體10通過藍(lán)牙鎖11連接箱體頂蓋12,機(jī)載計(jì)算機(jī)51通過藍(lán)牙和用戶手機(jī)app建立連接,并在linux操作系統(tǒng)上運(yùn)行機(jī)器學(xué)習(xí)程序,并為將來拓展功能做平臺(tái)準(zhǔn)備,手機(jī)app具有電子鎖、儀表盤、自動(dòng)故障診斷、固件升級(jí)和個(gè)性化設(shè)置等功能,有操作界面和用戶編號(hào),便于用戶開鎖,機(jī)載計(jì)算機(jī)51通過藍(lán)牙和藍(lán)牙鎖11建立連接,藍(lán)牙鎖11的開啟需通過用戶手機(jī)app驗(yàn)證或者通過指紋識(shí)別,滿足兩者任意一個(gè)才能打開藍(lán)牙鎖11,未開鎖時(shí)檢測(cè)到移動(dòng)自動(dòng)報(bào)警,箱體頂蓋12的頂部固定設(shè)置有托盤13,托盤13上設(shè)置防滑紋,用于放置用戶隨手放置的物品,機(jī)器人的外觀初步定為類似于移動(dòng)的高爾夫球包,幫助用戶旅行的時(shí)候背包和攜帶物品,減輕用戶的負(fù)擔(dān),使用戶輕松出門。

用戶的手機(jī)藍(lán)牙打開后初次連接需要用戶輸入并完善相關(guān)信息,完成后每次都會(huì)自動(dòng)連接。連接后手機(jī)app上會(huì)顯示機(jī)器人相關(guān)信息,點(diǎn)按啟動(dòng)按鈕,或者按機(jī)器人開機(jī)按鈕機(jī)器人即開始運(yùn)作。機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)自動(dòng)保持平衡,并在此前提下跟蹤用戶,用戶在機(jī)器人當(dāng)前位置左側(cè)時(shí)機(jī)器人會(huì)向左轉(zhuǎn)動(dòng),右側(cè)時(shí)會(huì)向右轉(zhuǎn)動(dòng),以保持始終面向用者。機(jī)器人會(huì)始終保持一定距離,由藍(lán)牙和超聲波確定距離。使用者如果向遠(yuǎn)離機(jī)器人方向走動(dòng),機(jī)器人會(huì)前移直至達(dá)到預(yù)定范圍內(nèi),該范圍屬于用戶使用偏好可以在手機(jī)客戶端中進(jìn)行修改。用戶存取物品時(shí)須在手機(jī)與機(jī)器人保持藍(lán)牙連接的情況下通過藍(lán)牙鎖11打開。用戶所存放的物品對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定會(huì)有所影響,機(jī)載計(jì)算機(jī)51會(huì)根據(jù)當(dāng)前存放物品情況對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整,并且記錄用戶使用習(xí)慣,進(jìn)行預(yù)測(cè)性參數(shù)調(diào)整,以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器性能,以及電池續(xù)航策略的優(yōu)化。

綜上所述:本跟隨式管家機(jī)器人,兩個(gè)車輪3的設(shè)計(jì)提高通過能力,通過智能系統(tǒng)5的機(jī)載計(jì)算機(jī)51和單片機(jī)52維持整機(jī)的平衡,藍(lán)牙鎖11的開啟需通過用戶手機(jī)app驗(yàn)證或者通過指紋識(shí)別,滿足兩者任意一個(gè)才能打開藍(lán)牙鎖11,安全性高,機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)自動(dòng)保持平衡,并在此前提下跟蹤用戶,用戶在機(jī)器人當(dāng)前位置左側(cè)時(shí)機(jī)器人會(huì)向左轉(zhuǎn)動(dòng),右側(cè)時(shí)會(huì)向右轉(zhuǎn)動(dòng),以保持始終面向用者。機(jī)器人會(huì)始終保持一定距離,由藍(lán)牙和超聲波確定距離。使用者如果向遠(yuǎn)離機(jī)器人方向走動(dòng),機(jī)器人會(huì)前移直至達(dá)到預(yù)定范圍內(nèi),該范圍屬于用戶使用偏好可以在手機(jī)客戶端中進(jìn)行修改,機(jī)載計(jì)算機(jī)51會(huì)根據(jù)當(dāng)前存放物品情況對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)整,并且記錄用戶使用習(xí)慣,進(jìn)行預(yù)測(cè)性參數(shù)調(diào)整,以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器性能,以及電池續(xù)航策略的優(yōu)化,同時(shí)機(jī)器人的外觀初步定為類似于移動(dòng)的高爾夫球包,幫助用戶旅行的時(shí)候背包和攜帶物品,減輕用戶的負(fù)擔(dān),使用戶輕松出門。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié),而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下,能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此,無論從哪一點(diǎn)來看,均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定,因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外,應(yīng)當(dāng)理解,雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述,但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案,說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體,各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合,形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。

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