機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人控制系統(tǒng)，以解決在現(xiàn)有技術(shù)中存在的、使能開關(guān)的2姿態(tài)規(guī)格及3姿態(tài)規(guī)格、以及單手操作用以及雙手操作用是通過硬件來實現(xiàn)的、且為了在工作場所進行規(guī)格變更而需要改造硬件本身這一課題。利用鍵盤(16)來設(shè)定輸入作為一對使能開關(guān)(20、21)的2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的規(guī)格切換參數(shù)，存儲部(14)存儲規(guī)格切換參數(shù)。伺服狀態(tài)處理部(27)在所設(shè)定的規(guī)格切換參數(shù)之下利用2姿態(tài)或者3姿態(tài)下的輸入狀態(tài)來解釋一對使能開關(guān)(20、21)的輸入狀態(tài)，動作控制部(46)基于伺服狀態(tài)處理部(27)的解釋結(jié)果來進行伺服控制的停止或者執(zhí)行。由此一來，能夠利用軟件容易地進行使能開關(guān)的規(guī)格變更。
【專利說明】機器人控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在機器人的示教器中為了防護用戶安全而具備使能開關(guān)。使能開關(guān)可以如用單手進行操作那樣僅設(shè)置在示教器的背面的左側(cè)部、或僅設(shè)置在右側(cè)部，或者可以如用雙手進行操作那樣設(shè)置在示教器的背面的左右的兩側(cè)部。這樣一來，將使能開關(guān)設(shè)置在示教器的背面的何處因用戶需求而不同。此外，使能開關(guān)存在如釋放和保持這2姿態(tài)規(guī)格、和釋放、保持以及握住這3姿態(tài)規(guī)格那樣的兩種姿態(tài)差別、和使能開關(guān)相對于所述示教器背面的配置的三種方式差別(即，存在兩種的單手操作的情況、和一種的雙手操作的情況)，如果將兩者組合起來，則一共存在六種規(guī)格。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，分別按照2姿態(tài)規(guī)格以及3姿態(tài)規(guī)格，用繼電器電路所形成的硬件來構(gòu)成開關(guān)機構(gòu)。例如，在專利文獻I?專利文獻3中，所述硬件由繼電器電路構(gòu)成的3姿態(tài)規(guī)格的使能開關(guān)被設(shè)置在示教器的背面的左右兩側(cè)部。
[0004]專利文獻1:日本發(fā)明專利4291523號
[0005]專利文獻2:日本特開2002— 83522號公報
[0006]專利文獻3:日本特開2004— 362497號公報
[0007]如上所述，在現(xiàn)有技術(shù)中，使能開關(guān)的2姿態(tài)規(guī)格及3姿態(tài)規(guī)格、以及單手操作用以及雙手操作用是由硬件來實現(xiàn)的，且為了在工作場所進行規(guī)格變更而需要改造硬件本身。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種無需改造示教器本身的硬件、且能夠在工作場所容易地變更使能開關(guān)的規(guī)格的機器人控制系統(tǒng)。
[0009]為了解決上述問題點，機器人控制系統(tǒng)具備:機器人控制裝置，其具備對機器人進行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其設(shè)置有一個或兩個能獲得釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)以及握住狀態(tài)的3姿態(tài)的使能開關(guān)，所述機器人系統(tǒng)還具備:規(guī)格切換參數(shù)輸入部，其對規(guī)格切換參數(shù)進行設(shè)定輸入，該規(guī)格切換參數(shù)是將所述使能開關(guān)的一方或者雙方作為釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)的2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的參數(shù)；規(guī)格切換參數(shù)存儲部，其對所設(shè)定的所述規(guī)格切換參數(shù)進行存儲；和解釋部，其在所設(shè)定的所述規(guī)格切換參數(shù)之下利用2姿態(tài)或者3姿態(tài)下的輸入狀態(tài)來解釋所述使能開關(guān)的輸入狀態(tài)，所述伺服控制部基于所述解釋部的解釋的結(jié)果來進行所述伺服控制的停止或者執(zhí)行。
[0010]優(yōu)選具備:容許代碼輸入部，其對容許所述規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入的容許代碼進行輸入，所述規(guī)格切換參數(shù)存儲部在有所述容許代碼的輸入的情況下，存儲所述規(guī)格切換參數(shù)。
[0011]優(yōu)選所述規(guī)格切換參數(shù)輸入部、所述規(guī)格切換參數(shù)存儲部、所述容許代碼輸入部、以及所述解釋部被設(shè)置在所述示教器中。
[0012]優(yōu)選所述規(guī)格切換參數(shù)輸入部、以及所述容許代碼輸入部被設(shè)置在所述示教器中，所述規(guī)格切換參數(shù)存儲部、以及所述解釋部被設(shè)置在所述機器人控制裝置中。
[0013]優(yōu)選在設(shè)置有兩個所述使能開關(guān)的情況下，所述規(guī)格切換參數(shù)包括將任一個使能開關(guān)作為所述2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的規(guī)格切換參數(shù)。
[0014]優(yōu)選在設(shè)置有兩個所述使能開關(guān)的情況下，所述規(guī)格切換參數(shù)包括忽視任一個使能開關(guān)的信號輸入的規(guī)格切換參數(shù)。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)本機器人控制系統(tǒng)，無需改造示教器本身的硬件，能夠在工作場所容易地變更使能開關(guān)的規(guī)格。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0017]圖1是第I實施方式的機器人控制系統(tǒng)的框圖。
[0018]圖2(a)是示教器的示意主視圖，圖2(b)是示教器的示意后視圖。
[0019]圖3是第I實施方式的2姿態(tài)單手使能開關(guān)(左)規(guī)格下的伺服狀態(tài)與一對使能開關(guān)的操作狀態(tài)的關(guān)系的說明圖。
[0020]圖4是由第I實施方式的伺服狀態(tài)處理部所執(zhí)行的伺服狀態(tài)處理程序的流程圖。
[0021]圖5是3姿態(tài)單手使能開關(guān)(左)規(guī)格下的伺服狀態(tài)與一對使能開關(guān)的操作狀態(tài)的關(guān)系的說明圖。
[0022]圖6是3姿態(tài)單手使能開關(guān)(左)規(guī)格下的狀況S狀態(tài)與伺服輸出的關(guān)系的說明圖。
[0023]圖7是3姿態(tài)單手使能開關(guān)(左)規(guī)格下的使能開關(guān)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變圖。
[0024]圖8是2姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格下的伺服狀態(tài)與一對使能開關(guān)的操作狀態(tài)的關(guān)系的說明圖。
[0025]圖9是2姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格下的狀況S狀態(tài)與伺服輸出的關(guān)系的說明圖。
[0026]圖10是2姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格下的使能開關(guān)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變圖。
[0027]圖11是3姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格下的伺服狀態(tài)與一對使能開關(guān)的操作狀態(tài)的關(guān)系的說明圖。
[0028]圖12是3姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格下的狀況S狀態(tài)與伺服輸出的關(guān)系的說明圖。
[0029]圖13是3姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格下的使能開關(guān)的狀態(tài)轉(zhuǎn)變圖。
[0030]圖14是第2實施方式的機器人控制系統(tǒng)的框圖。
【具體實施方式】
[0031](第I實施方式)
[0032]以下，參照圖1?13來說明使本發(fā)明具體化后的機器人控制系統(tǒng)(以下簡單稱作系統(tǒng))的第I實施方式。
[0033]如圖1所示，系統(tǒng)具備示教器10、和對關(guān)節(jié)為多個軸的機器人R進行控制的機器人控制裝置(以下稱作控制器)40。機器人R為在未圖示的前端的手腕部具備未圖示的工具的工業(yè)用機器人。工具并沒有被限定，例如在工業(yè)用機器人為焊接機器人的情況下工具為焊炬，在工業(yè)用機器人為搬運機器人(handling robot)的情況下工具為手。
[0034](1.示教器 10)
[0035]如圖1所示，示教器10具備CPU (中央處理裝置)11、ROMl2、RAMl3、存儲部14、通信I / F(通信接口)15、鍵盤16、顯示器17等，并且各部分經(jīng)由總線19而被連接。存儲部14相當(dāng)于規(guī)格切換參數(shù)存儲部。
[0036]如圖2(a)所示那樣在示教器10的表面設(shè)置有所述鍵盤16以及顯示器17，并且如圖2(b)所示那樣在示教器10的背面的左右的兩側(cè)部設(shè)置有使能開關(guān)20、21。在以通常的狀態(tài)保持示教器10的情況下，使能開關(guān)20的旋鈕正好被配置在左手的指尖碰觸的位置。在用右手保持示教器10的情況下，使能開關(guān)21的旋鈕被配置在右手的指尖碰觸的位置。
[0037]R0M12存儲用于執(zhí)行來自示教器10的機器人R的操作、通信的通信處理程序、監(jiān)視鍵盤16的按鍵輸入的按鍵輸入監(jiān)視程序、參數(shù)寫入程序、伺服狀態(tài)處理程序等的各種程序。此外，在R0M12中保存有用于使CPUll作為個人計算機發(fā)揮功能的各種程序。RAM13被用作CPUll的工作區(qū)，暫時保存計算中的數(shù)據(jù)。存儲部14由如EEPROM等半導(dǎo)體存儲器或硬盤等那樣的可進行各種數(shù)據(jù)的寫入讀出、即非易失性的存儲裝置構(gòu)成。
[0038]示教器10經(jīng)由電纜22而與控制器40連接，通信I / F15為被使用于與該控制器40的連接的通信機。所述顯示器17例如由液晶顯示裝置構(gòu)成。
[0039]CPUll按照所述通信處理程序來進行示教器10與控制器40之間的通信。
[0040]CPUll具備執(zhí)行所述按鍵輸入監(jiān)視程序的按鍵輸入監(jiān)視部24、執(zhí)行參數(shù)寫入程序的參數(shù)寫入處理部25、對來自所述使能開關(guān)的輸入信號進行監(jiān)視的使能開關(guān)輸入監(jiān)視部26以及執(zhí)行伺服狀態(tài)處理程序的伺服狀態(tài)處理部27。伺服狀態(tài)處理部27相當(dāng)于解釋部。
[0041]鍵盤16被用作示教器10的操作者(即作業(yè)者)用于輸入表示機器人R的動作的示教數(shù)據(jù)的接口，并且被使用于使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)以及容許代碼的輸入。鍵盤16相當(dāng)于規(guī)格切換參數(shù)輸入部以及容許代碼輸入部。
[0042]使能開關(guān)20、21為具有3姿態(tài)的開關(guān)機構(gòu)的瞬時開關(guān)。所述開關(guān)機構(gòu)分別在未施加操作力之時可獲得釋放狀態(tài)、在被施加了操作力之時可獲取保持狀態(tài)、在自所述保持狀態(tài)起進一步施加了較強的操作力之時可獲得握住狀態(tài)。使能開關(guān)20、21將與所述釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)以及握住狀態(tài)相應(yīng)的信號輸出至CPU11。
[0043](2.控制器 40)
[0044]控制器40具備CPU41、R0M42、RAM43、硬盤44、通信I / F (接口)45、以及動作控制部46等，并且各部分經(jīng)由總線48而被連接。
[0045]在所述R0M42中存儲用于進行控制器40與示教器10之間的通信的通信處理程序等各種程序。RAM43被用作CPU41的工作區(qū)，暫時保存計算中的數(shù)據(jù)。
[0046]在硬盤44中保存有包括機器人R的作業(yè)已被教示的數(shù)據(jù)(教示數(shù)據(jù))在內(nèi)的作業(yè)程序等。
[0047]通信I / F45為被使用于與示教器10的連接的通信機。
[0048]動作控制部46與對機器人R的各關(guān)節(jié)進行驅(qū)動的未圖示的電動機相連接，對該電動機進行伺服控制。動作控制部46相當(dāng)于伺服控制部。
[0049]CPU41具備執(zhí)行保存在R0M42中的所述通信處理程序的通信控制部50、解釋所述作業(yè)程序的解釋器(interpreter) 51、以及基于所述解釋器51做出解釋的各種命令而向動作控制部46輸出驅(qū)動指令的姿勢(motion)控制部52。
[0050](實施方式的作用)
[0051]參照圖3?圖13來說明如上述那樣構(gòu)成的系統(tǒng)的作用。
[0052](1.使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)的選擇輸入)
[0053]為了便于說明，假設(shè)操作鍵盤16而在顯示器17顯示出規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入模式的畫面(未圖示)。在該畫面上顯示出容許代碼的輸入欄、和規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入欄。
[0054]所述規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入欄在容許代碼的輸入欄中被輸入正確的容許代碼之前不能進行設(shè)定輸入。
[0055]特定作業(yè)者操作示教器10的鍵盤16來進行容許代碼的輸入。所述容許代碼為如特定作業(yè)者能進行規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入那樣的僅特定作業(yè)者知曉的代碼、即由數(shù)字、記號等的組合而構(gòu)成，例如為密碼所代表的代碼。特定作業(yè)者例如能夠列舉用戶側(cè)的作業(yè)者之中的管理者、或示教器10的制造商側(cè)的作業(yè)者等。如果所輸入的代碼與預(yù)先保存在R0M12中的容許代碼相一致，則按鍵輸入監(jiān)視部24使所述規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入欄的設(shè)定輸入有效。
[0056]在畫面上被設(shè)為有效的設(shè)定輸入欄中，可以進行下述的6個種類的使能開關(guān)規(guī)格的選擇。
[0057](I) 2姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格
[0058](2) 2姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格
[0059](3) 3姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格
[0060](4) 3姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格[0061 ] (5) 2姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格
[0062](6) 3姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格
[0063]如果特定作業(yè)者操作鍵盤16而選擇輸入了上述⑴?(6)當(dāng)中的任一種使能開關(guān)規(guī)格，則CPUll的參數(shù)寫入處理部25在存儲部14中存儲被選擇輸入的使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)。通過該存儲部14的使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)的存儲而設(shè)定了示教器10的使能開關(guān)的規(guī)格。
[0064](2.伺服狀態(tài)處理程序的執(zhí)行)
[0065]其次，參照圖4來說明在如上述那樣使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)被設(shè)定輸入的狀態(tài)下伺服狀態(tài)處理部27所執(zhí)行的伺服狀態(tài)處理程序。
[0066](步驟S10)如果啟動該伺服狀態(tài)處理程序，則伺服狀態(tài)處理部27在SlO中將作為狀況的S狀態(tài)置為初始狀態(tài)。在本實施方式中，將S3置為初始狀態(tài)。另外，初始狀態(tài)S3的意思將在后面敘述。另外，由于本流程圖控制周期以較短的周期(例如幾msec)來執(zhí)行，因此在后述的步驟中初始狀態(tài)S3被改寫。
[0067](步驟S20)在S20中伺服狀態(tài)處理部27進行使能開關(guān)的規(guī)格確認。具體而言，伺服狀態(tài)處理部27確認保存在存儲部14中的使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)。
[0068](步驟S30)在S30中伺服狀態(tài)處理部27根據(jù)在S20中確認出的使能開關(guān)規(guī)格，經(jīng)由使能開關(guān)輸入監(jiān)視部26來獲取左、右、或者左右雙方的使能開關(guān)的狀態(tài)。即，使能開關(guān)輸入監(jiān)視部26按照每個規(guī)定的檢測周期來判定有無表示使能開關(guān)20、21的狀態(tài)的信號、即表示釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)或者握住狀態(tài)的信號的輸入。以下，將表示釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)或者握住狀態(tài)的信號分別稱作釋放狀態(tài)信號、保持狀態(tài)信號以及握住狀態(tài)信號。
[0069](步驟S40)在S40中伺服狀態(tài)處理部27根據(jù)使能開關(guān)的當(dāng)前(以下也稱作本次)的狀態(tài)和上次的狀態(tài)，來執(zhí)行“有無狀態(tài)條件成立的判定”以及與在S30中獲取到的當(dāng)前的使能開關(guān)的狀態(tài)相匹配的“狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理”。
[0070]由于S40中的“有無狀態(tài)條件成立的判定”以及根據(jù)所述判定被進行的“狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理”按每個使能開關(guān)規(guī)格而不同，因此詳細將在后面敘述。
[0071](步驟S50)在S50中伺服狀態(tài)處理部27根據(jù)在S40中執(zhí)行過的“狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理”的結(jié)果來判定狀況S狀態(tài)是否成為SI。在成為狀況S狀態(tài)=SI的情況下轉(zhuǎn)變?yōu)镾60，在未成為狀況S狀態(tài)=SI的情況下轉(zhuǎn)變?yōu)镾70。
[0072](步驟S60)在S60中伺服狀態(tài)處理部27將伺服輸出的開啟(ON)信號經(jīng)由通信I / F15、電纜22而輸出至控制器40，然后返回到S20。控制器40基于該伺服輸出的開啟信號而使動作控制部46所進行的伺服控制持續(xù)，以使機器人R動作。
[0073](步驟S70)在S70中伺服狀態(tài)處理部27將伺服輸出的關(guān)斷(OFF)信號經(jīng)由通信I / F15、電纜22而輸出至控制器40，然后返回到S20。控制器40基于該伺服輸出的關(guān)斷信號而使動作控制部46所進行的伺服控制中斷，以使機器人R停止。
[0074]這樣一來，在返回到S20之后反復(fù)進行上述的S20?S70的處理。
[0075]其次，按照所述(I)?(6)的每個使能開關(guān)規(guī)格來說明在S40中被進行的“有無狀態(tài)條件成立的判定”以及根據(jù)所述判定被進行的“狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理”。在下述的說明中，假設(shè)在上述(1.使能開關(guān)規(guī)格切換參數(shù)的選擇輸入)中選擇輸入了各自的使能開關(guān)規(guī)格。
[0076](在選擇輸入了(I)2姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格以及(2) 2姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格的情況下)
[0077]由于2姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格以及2姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格只是左右不同，根據(jù)單方的使能開關(guān)的狀態(tài)而將伺服輸出的開啟信號或者關(guān)斷信號進行輸出，因此在下面將2姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格作為代表來進行說明。此外，由于在下面所說明的文章之中通過將“左”還讀作“右”、且將使能開關(guān)20還讀作使能開關(guān)21來進行來說明，因此省略2姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格的說明。
[0078](有無狀態(tài)條件成立的判定和狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理)
[0079]對上述(I)情況下的S40進行說明。
[0080]在圖3中，將使能開關(guān)20標(biāo)記為左SW,將使能開關(guān)21標(biāo)記為右SW。另外，即便在下面的說明中有時也將使能開關(guān)20作用左SW、將使能開關(guān)21作為右SW來進行說明。
[0081]表示將伺服輸出設(shè)為ON的情況(在圖3中設(shè)為伺服0N)、和將伺服輸出設(shè)為OFF的情況(在圖3中設(shè)為伺服OFF)下的狀態(tài)條件。在此，在圖3中，在左SW中狀態(tài)編號I意味著可獲得釋放狀態(tài)、狀態(tài)編號2意味著可獲得保持狀態(tài)。此外,狀態(tài)編號X意味著任意狀態(tài)(即、可以是釋放、保持當(dāng)中的任一種狀態(tài))。
[0082]另外，為了將兩個使能開關(guān)設(shè)為2姿態(tài)規(guī)格，伺服狀態(tài)處理部27將在各使能開關(guān)為握住狀態(tài)之時所輸入的信號視作與保持狀態(tài)的信號相同。因此，在圖3中，縱使有右SW(使能開關(guān)21)的任伺狀態(tài)的信號的輸入，(1，X) — (2，X)也會忽視，在該情況下，當(dāng)左Sff (使能開關(guān)20)上次為釋放狀態(tài)而本次卻成為保持狀態(tài)之時，將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件成立，在之后的S60中將伺服輸出設(shè)為開啟。在包含本例在內(nèi)的以下示例中，關(guān)于“X”也是同樣的，因此省略其說明。
[0083]具體而言，將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件是上次的狀況S狀態(tài)為S2 (其中僅第一次時是指S3 (初始狀態(tài)))的情況、即通過本次的S30下的使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號為保持狀態(tài)信號的情況。
[0084]然后，在該情況下作為“狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理”而將當(dāng)前的狀況S狀態(tài)更新為SI。
[0085]此外，在圖3中，(2，X) — (LX)是左SW(使能開關(guān)20)上次為保持狀態(tài)而本次卻成為釋放狀態(tài)之時，在該情況下將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0086]具體而言，將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件是上次的狀況S狀態(tài)為SI (其中僅第一次時是指S3 (初始狀態(tài)))的情況、即通過本次的S30中的使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號為釋放狀態(tài)信號的情況。然后，在該情況下作為“狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理”而將當(dāng)前的狀況S狀態(tài)更新為S2。
[0087](在選擇輸入了(3)3姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格以及(4) 3姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格的情況下)
[0088]其次，參照圖5?圖7來說明上述(3)以及(4)的情況。另外，由于3姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格以及3姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格只是左右不同，根據(jù)單方的使能開關(guān)的狀態(tài)而將伺服輸出的開啟信號或者關(guān)斷信號進行輸出，因此在下面將3姿態(tài)左手使能開關(guān)規(guī)格作為代表來說明。此外，由于在下面所說明的文章之中通過將“左”還讀作“右”、且將使能開關(guān)20還讀作使能開關(guān)21，因此省略3姿態(tài)右手使能開關(guān)規(guī)格的說明。
[0089](有無狀態(tài)條件成立的判定和狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理)
[0090]對上述(3)情況下的S40進行說明。
[0091]圖5表示狀態(tài)條件成立的情況。具體而言，表示將伺服輸出設(shè)為ON的情況(在圖5中設(shè)為伺服0N)、和將伺服輸出設(shè)為OFF的情況(在圖5中設(shè)為伺服OFF)下的狀態(tài)條件。
[0092]在此，如圖5所示，在左SW中狀態(tài)編號I意味著可獲得釋放狀態(tài)、狀態(tài)編號2意味著可獲得保持狀態(tài)、狀態(tài)編號3意味著可獲得握住狀態(tài)。此外，X意味著任意狀態(tài)(即、可以是釋放、保持、握住當(dāng)中的任一種狀態(tài))。
[0093]如圖5所示，(1，X) — (2，X)是左SW(使能開關(guān)20)從釋放狀態(tài)變?yōu)楸３譅顟B(tài)之時，將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件成立,在之后的S60中將伺服輸出設(shè)為開啟。
[0094]此外，(2，X) — (3，X)是左SW(使能開關(guān)20)從保持狀態(tài)變?yōu)槲兆顟B(tài)之時，將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0095]此外，(3，X) — (2，X)是左SW(使能開關(guān)20)從握住狀態(tài)變?yōu)楸３譅顟B(tài)之時，將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0096]此外，(2，X) — (LX)是左SW(使能開關(guān)20)從保持狀態(tài)變?yōu)獒尫艩顟B(tài)之時，將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0097]其次，對狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理進行說明。
[0098](狀態(tài)S3的情況下)
[0099]如圖6所示，狀況S狀態(tài)為S3時表示初始狀態(tài)或使能開關(guān)20 (左SW)成為握住狀態(tài)，在該狀態(tài)之時伺服輸出為OFF。在狀況S狀態(tài)為S3之時，因為在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號不是釋放狀態(tài)信號的情況下不滿足條件B (即、釋放條件)，所以狀態(tài)未轉(zhuǎn)移為表示釋放狀態(tài)的狀態(tài)S2。在本例中，條件B:使能開關(guān)20 (左SW)成為釋放狀態(tài)。
[0100]因為在通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號為釋放狀態(tài)信號的情況下滿足條件B(即、釋放條件)，所以將狀況S狀態(tài)改寫為S2 (進行設(shè)定處理)，如圖7所示那樣向狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0101]另外，在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號不滿足上述條件B的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為S3(進行設(shè)定處理)。此外，在圖7中，左保持狀態(tài)以及左釋放狀態(tài)分別是左SW為保持狀態(tài)以及左SW為左釋放狀態(tài)的意思。
[0102](在狀態(tài)S2的情況下)
[0103]如圖6、圖7所示，在狀況S狀態(tài)為狀態(tài)S2之時使能開關(guān)20 (左SW)與釋放狀態(tài)一致，在該狀態(tài)S2之時伺服輸出為OFF。在該狀態(tài)S2之時，由于在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號為保持狀態(tài)信號的情況下滿足條件A( S卩、保持條件)，因此將狀況S狀態(tài)改寫為SI (進行設(shè)定處理)，如圖7所示那樣向狀態(tài)SI進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。在本例中，條件A:使能開關(guān)20 (左SW)成為保持狀態(tài)。
[0104]在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號均不滿足上述條件A以及所述釋放條件(條件B)的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S3(進行設(shè)定處理)，如圖7所示那樣向狀態(tài)S3進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0105]另外，在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足上述條件B的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為S2 (進行設(shè)定處理)。
[0106](在狀態(tài)SI的情況下)
[0107]在狀況S狀態(tài)為SI之時使能開關(guān)20與保持狀態(tài)一致，在該狀態(tài)之時伺服輸出為
ON0
[0108]在該狀態(tài)SI之時，因為在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號為釋放狀態(tài)信號的情況下滿足條件B ( S卩、釋放條件)，所以將狀況S狀態(tài)改寫為S2 (進行設(shè)定處理)，如圖7所示那樣向狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0109]在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號均不滿足所述條件A以及條件B的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S3 (進行設(shè)定處理)，如圖7所示那樣向狀態(tài)S3進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0110]另外，在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足上述條件A的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為SI (進行設(shè)定處理)。
[0111](在選擇輸入了(5)2姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格的情況下)
[0112]其次，參照圖8?圖10來說明上述(5)的情況。
[0113](有無狀態(tài)條件成立的判定和狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理)
[0114]對上述(5)情況下的S40進行說明。
[0115]圖8表示狀態(tài)條件成立的情況。表示將伺服輸出設(shè)為ON的情況(在圖8中設(shè)為伺服0N)、和將伺服輸出設(shè)為OFF的情況(在圖8中設(shè)為伺服OFF)下的狀態(tài)條件。在此，在圖8中，在左SW中狀態(tài)編號I為釋放狀態(tài)的意思、狀態(tài)編號2為保持狀態(tài)的意思、狀態(tài)編號X為任意狀態(tài)的意思。另外，為了將兩個使能開關(guān)設(shè)為2姿態(tài)規(guī)格，伺服狀態(tài)處理部27將各使能開關(guān)為握住狀態(tài)之時的握住狀態(tài)信號視作與保持狀態(tài)的信號相同。
[0116]在圖8中，如果(1，1) — (1,2)是左SW無論上次還是本次均為釋放狀態(tài)、且右Sff (使能開關(guān)21)上次為釋放狀態(tài)而本次成為保持狀態(tài)之時，則將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件成立，在之后的S60中將伺服輸出設(shè)為開啟。
[0117]此外，在圖8中，如果(1，1) — (2,1)是右SW無論上次還是本次均為釋放狀態(tài)、且左SW(使能開關(guān)20)上次為釋放狀態(tài)而本次成為保持狀態(tài)之時，則將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件成立，在之后的S60中將伺服輸出設(shè)為開啟。
[0118]這樣，僅在左右SW當(dāng)中的任一方上次和本次為釋放狀態(tài)、且另一方SW上次為釋放狀態(tài)而本次成為保持狀態(tài)的狀態(tài)下，設(shè)為伺服ON狀態(tài)。
[0119]此外，(2，X) — (I, X)是無論上次還是本次均與右SW的狀態(tài)無關(guān)的、左SW(使能開關(guān)20)上次為保持狀態(tài)而本次成為釋放狀態(tài)的情況，此外(X，2) — (X，l)是無論上次還是本次均與左SW的狀態(tài)無關(guān)的、右SW(使能開關(guān)21)上次為保持狀態(tài)而本次成為釋放狀態(tài)的情況，在這些情況下將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件均成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0120]此外，(1,2) — (2,2)是右SW上次和本次均為保持狀態(tài)、且左SW(使能開關(guān)20)從釋放狀態(tài)成為保持狀態(tài)的情況，此外(2，I) — (2,2)是左SW上次和本次均為保持狀態(tài)、且右SW(使能開關(guān)21)從釋放狀態(tài)成為保持狀態(tài)的情況，在這些情況下將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件均成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0121]其次，對狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理進行說明。
[0122](在狀態(tài)S3的情況下)
[0123]如圖9所示，在狀況S狀態(tài)為S3之時處于初始狀態(tài)或伺服OFF伺服ON禁止?fàn)顟B(tài)。該伺服OFF伺服ON禁止?fàn)顟B(tài)意味著處于伺服OFF的狀態(tài)、且無法立即轉(zhuǎn)變?yōu)樗欧﨩N的狀態(tài)這樣的狀態(tài)。
[0124]在該狀況S狀態(tài)為S3之時，因為在S30中通過左右的使能開關(guān)20、21 (左右的SW)的狀態(tài)獲取而獲得的信號均不是釋放狀態(tài)信號的情況下不滿足條件D (即、伺服ON許可條件)，所以沒有向表示釋放狀態(tài)的狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。在該情況下，將狀況S狀態(tài)保持為S3 (進行設(shè)定處理)。在本例中，條件D:使能開關(guān)20、21 (左SW以及右SW)均成為釋放狀態(tài)。
[0125]因為在通過使能開關(guān)20、21的狀態(tài)獲取而獲得的信號均為釋放狀態(tài)信號的情況下滿足條件D ( S卩、伺服ON許可條件)，所以將狀況S狀態(tài)改寫為S2 (進行設(shè)定處理)，如圖10所示那樣向狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0126]另外，在圖10、圖13中，左保持狀態(tài)以及左釋放狀態(tài)分別是指左SW為保持狀態(tài)以及左SW為左釋放狀態(tài)的意思。此外，右保持狀態(tài)以及右釋放狀態(tài)是指右SW為保持狀態(tài)以及右SW為左釋放狀態(tài)的意思。
[0127](在狀態(tài)S2的情況下)
[0128]如圖9、圖10所示，在狀況S狀態(tài)為狀態(tài)S2之時伺服輸出為OFF、即處于伺服OFF.伺服ON許可狀態(tài)。該伺服OFF.伺服ON許可狀態(tài)是指處于伺服OFF的狀態(tài)、且可以轉(zhuǎn)變?yōu)樗欧﨩N的狀態(tài)這樣的狀態(tài)。[0129]在該狀態(tài)S2之時，由于在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號當(dāng)中的任一方為保持狀態(tài)信號而另一方為釋放狀態(tài)信號的情況下滿足條件C (即、伺服ON條件)，因此將狀況S狀態(tài)改寫為SI (進行設(shè)定處理)，如圖10所示那樣向狀態(tài)SI進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。在本例中，條件C:通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號當(dāng)中的任一方為保持狀態(tài)信號而另一方為釋放狀態(tài)信號。
[0130]在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號均不滿足上述條件C以及上述條件D (伺服ON許可條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S3 (進行設(shè)定處理)，如圖10所示那樣向狀態(tài)S3進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0131]另外，在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足上述條件D的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為S2 (進行設(shè)定處理)。
[0132](在狀態(tài)SI的情況下)
[0133]在狀況S狀態(tài)為SI之時處于伺服ON狀態(tài)，伺服輸出為0N。在該狀態(tài)SI之時，在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足條件C(伺服ON條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為SI (設(shè)定處理)，不轉(zhuǎn)變?yōu)槠渌麪顟B(tài)。
[0134]在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足條件D (伺服ON許可條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S2(進行設(shè)定處理)，如圖10所示那樣向狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0135]在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號均不滿足所述條件C以及條件D的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S3 (進行設(shè)定處理)，如圖10所示那樣向狀態(tài)S3進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0136](在選擇輸入了(6)3姿態(tài)雙手使能開關(guān)規(guī)格的情況下)
[0137]其次，參照圖11?圖13來說明上述(6)的情況。
[0138](有無狀態(tài)條件成立的判定和狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理)
[0139]對上述(6)情況下的S40進行說明。
[0140]圖11表示狀態(tài)條件成立的情況。表示將伺服輸出設(shè)為ON的情況(在圖11中設(shè)為伺服0N)、和將伺服輸出設(shè)為OFF的情況(在圖11中設(shè)為伺服OFF)下的狀態(tài)條件。在此，在圖11中，在左SW中狀態(tài)編號I為釋放狀態(tài)的意思、狀態(tài)編號2為保持狀態(tài)的意思、狀態(tài)編號X為任意狀態(tài)的意思。
[0141]如圖11所示，如果(1，1) — (1,2)是左SW上次和本次均為釋放狀態(tài)、且右SW(使能開關(guān)21)從釋放狀態(tài)成為保持狀態(tài)之時，則將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件成立，在之后的S60中將伺服輸出設(shè)為開啟。
[0142]此外，如果(1，I) — (2，I)是右SW上次和本次均為釋放狀態(tài)、且左SW(使能開關(guān)20)從釋放狀態(tài)成為保持狀態(tài)之時，則將伺服輸出設(shè)為ON的狀態(tài)條件成立，在之后的S60中將伺服輸出設(shè)為開啟。
[0143]設(shè)為伺服OFF的情況是除了上述伺服ON的示例之外的其余所有示例的情況。如圖11所示,例如表示(1,3) — (1,2)和(2,2) — (1,2)的示例。
[0144]在圖11中，(1,3) — (1,2)表示左SW(使能開關(guān)20)無論上次還是本次均維持釋放狀態(tài)不變、且右SW(使能開關(guān)21)上次為握住狀態(tài)而本次成為保持狀態(tài)。此外，(2,2) — (I,2)表示右SW(使能開關(guān)21)無論上次還是本次均維持保持狀態(tài)不變、且左SW(使能開關(guān)20)上次為保持狀態(tài)而本次成為釋放狀態(tài)。在這些情況下，將伺服輸出設(shè)為OFF的狀態(tài)條件成立，在之后的S70中將伺服輸出設(shè)為關(guān)斷。
[0145]其次，對狀況S狀態(tài)的設(shè)定處理進行說明。
[0146](在狀態(tài)S3的情況下)
[0147]如圖12所示，在狀況S狀態(tài)為S3之時處于初始狀態(tài)或伺服OFF伺服ON禁止?fàn)顟B(tài)。
[0148]在該狀況S狀態(tài)為S3之時，因為在S30中通過左右的使能開關(guān)20、21 (左右的SW)的狀態(tài)獲取而獲得的信號均不是釋放狀態(tài)信號的情況下不滿足條件F(即、伺服ON許可條件)，所以不向表示釋放狀態(tài)的狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。在該情況下，將狀況S狀態(tài)保持為S3 (進行設(shè)定處理)。在本例中，條件F:使能開關(guān)20、21 (左SW以及右SW)成為釋放狀態(tài)。
[0149]因為在通過使能開關(guān)20、21的狀態(tài)獲取而獲得的信號均為釋放狀態(tài)信號的情況下滿足條件F ( S卩、伺服ON許可條件)，所以將狀況S狀態(tài)改寫為S2 (進行設(shè)定處理)，如圖13所示那樣向狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0150](在狀態(tài)S2的情況下)
[0151]如圖12、圖13所示，在狀況S狀態(tài)為狀態(tài)S2之時伺服輸出為OFF、即處于伺服OFF.伺服ON許可狀態(tài)。
[0152]在該狀態(tài)S2之時，由于在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號當(dāng)中的任一方為保持狀態(tài)信號而另一方為釋放狀態(tài)信號的情況下滿足條件E (即、伺服ON條件)，因此將狀況S狀態(tài)改寫為SI (進行設(shè)定處理)，如圖13所示那樣向狀態(tài)SI進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。在本例中，條件E:通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號當(dāng)中的任一方為保持狀態(tài)信號、且另一方為釋放狀態(tài)信號。
[0153]在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號不同時滿足所述條件E (伺服ON條件)以及所述條件F (伺服ON許可條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S3 (進行設(shè)定處理)，如圖13所示那樣向狀態(tài)S3進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0154]另外，在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足上述條件F的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為S2 (進行設(shè)定處理)。
[0155](在狀態(tài)SI的情況下)
[0156]在狀況S狀態(tài)為SI之時處于伺服ON狀態(tài)，伺服輸出為0N。在該狀態(tài)SI之時，在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足條件E (伺服ON條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)保持為SI (設(shè)定處理)，不轉(zhuǎn)變?yōu)槠渌麪顟B(tài)。
[0157]在S30中通過使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號不同時滿足所述條件E (伺服ON條件)以及所述條件E (伺服ON許可條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S3 (進行設(shè)定處理)，如圖13所示那樣向狀態(tài)S3進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0158]在S30中通過兩個使能開關(guān)的狀態(tài)獲取而獲得的信號滿足條件F (伺服ON許可條件)的情況下，將狀況S狀態(tài)改寫為S2(進行設(shè)定處理)，如圖13所示那樣向狀態(tài)S2進行狀態(tài)轉(zhuǎn)變。
[0159]根據(jù)本實施方式的機器人控制系統(tǒng)，具有下述特征。
[0160](I)在本機器人控制系統(tǒng)中具備:控制器40 (機器人控制裝置)，其具備對機器人R進行伺服控制的動作控制部46 (伺服控制部)；和示教器10，其具有一對能獲得釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)以及握住狀態(tài)的3姿態(tài)的使能開關(guān)20、21。此外，具備:鍵盤16 (規(guī)格切換參數(shù)輸入部)，其對規(guī)格切換參數(shù)進行設(shè)定輸入，該規(guī)格切換參數(shù)是將一對使能開關(guān)20、21之中的至少一個作為釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)的2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的參數(shù)；存儲部14 (規(guī)格切換參數(shù)存儲部)，其對所述規(guī)格切換參數(shù)進行存儲；和伺服狀態(tài)處理部27 (解釋部)，其在所設(shè)定的規(guī)格切換參數(shù)之下利用2姿態(tài)或者3姿態(tài)下的輸入狀態(tài)來解釋所述一對使能開關(guān)20、21的輸入狀態(tài)。而且，動作控制部46 (伺服控制部)基于伺服狀態(tài)處理部27 (解釋部)的解釋結(jié)果來進行所述伺服控制的停止或者執(zhí)行。
[0161]其結(jié)果，根據(jù)本機器人控制系統(tǒng)，無需改造示教器本身的硬件，能夠在工作場所容易地變更使能開關(guān)的規(guī)格。由此一來，能夠利用軟件容易地進行使能開關(guān)的規(guī)格變更。
[0162](2)在本機器人控制系統(tǒng)中具備:鍵盤16 (容許代碼輸入部)，其對容許規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入的容許代碼進行輸入，存儲部14(規(guī)格切換參數(shù)存儲部)在有容許代碼的輸入的情況下存儲規(guī)格切換參數(shù)。由于所述容許代碼可設(shè)為如特定作業(yè)者能進行規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入那樣的僅特定作業(yè)者知曉的代碼，因此僅特定作業(yè)者能夠容易地變更規(guī)格切換參數(shù)。
[0163]尤其在特定作業(yè)者為具有特定資格的人員的情況下，僅具有操作員資格的人員、例如僅用戶側(cè)的作業(yè)者之中的管理者、或者示教器10的制造商側(cè)的作業(yè)者等能夠容易地變更規(guī)格切換參數(shù)。
[0164](3)在本機器人控制系統(tǒng)中，鍵盤16(規(guī)格切換參數(shù)輸入部、容許代碼輸入部)、存儲部14 (規(guī)格切換參數(shù)存儲部)、以及伺服狀態(tài)處理部27 (解釋部)被設(shè)置在示教器10中。
[0165]其結(jié)果，利用只有示教器側(cè)的構(gòu)成便能夠容易地實現(xiàn)上述(I)的效果。
[0166](4)在本機器人控制系統(tǒng)中規(guī)格切換參數(shù)包括將一對使能開關(guān)20、21之內(nèi)的任一個使能開關(guān)作為2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的規(guī)格切換參數(shù)。其結(jié)果，能夠?qū)⒁粋€使能開關(guān)作為2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用。
[0167](5)在本機器人控制系統(tǒng)中規(guī)格切換參數(shù)包括忽視一對使能開關(guān)之內(nèi)的任一個使能開關(guān)的信號輸入的規(guī)格切換參數(shù)。其結(jié)果，在本機器人控制系統(tǒng)中，能夠使一對使能開關(guān)之內(nèi)的一個使能開關(guān)無效化而用單手便可操作地有效化使用剩余的另一個使能開關(guān)。
[0168](第2實施方式)
[0169]其次，參照圖14來說明第2實施方式。另外，關(guān)于與第I實施方式相同的構(gòu)成賦予相同的符號，以不同的構(gòu)成為中心來進行說明。
[0170]如圖14所示，在本實施方式中，使能開關(guān)20、21的硬件構(gòu)成與第I實施方式相同，因此省略第I實施方式的構(gòu)成中的、CPUll的按鍵輸入監(jiān)視部24、參數(shù)寫入處理部25、使能開關(guān)輸入監(jiān)視部26、伺服狀態(tài)處理部27。取而代之，在控制器40的CPU41中具備執(zhí)行存儲在R0M42中的按鍵輸入監(jiān)視程序的按鍵輸入監(jiān)視部54、執(zhí)行存儲在R0M42中的參數(shù)寫入程序的參數(shù)寫入處理部55、監(jiān)視來自所述使能開關(guān)的輸入信號的使能開關(guān)輸入監(jiān)視部56以及執(zhí)行所述伺服狀態(tài)處理程序的伺服狀態(tài)處理部57。控制器40的硬盤44作為規(guī)格切換參數(shù)存儲部。即，由硬盤44來存儲通過示教器10的鍵盤16而設(shè)定輸入的規(guī)格切換參數(shù)。
[0171]另外，在本實施方式中，使能開關(guān)20、21的釋放狀態(tài)信號、保持狀態(tài)信號以及握住狀態(tài)信號從示教器10經(jīng)由電纜22而被發(fā)送至控制器40，CPU41的使能開關(guān)輸入監(jiān)視部56輸入這些信號。
[0172]按鍵輸入監(jiān)視部54、參數(shù)寫入處理部55、使能開關(guān)輸入監(jiān)視部56以及伺服狀態(tài)處理部57的功能與第I實施方式的按鍵輸入監(jiān)視部24、參數(shù)寫入處理部25、使能開關(guān)輸入監(jiān)視部26、以及伺服狀態(tài)處理部27同樣地動作，伺服狀態(tài)處理部57將伺服輸出的開啟信號、或者關(guān)斷信號輸出至動作控制部46。
[0173]由于所述伺服狀態(tài)處理部57的處理與第I實施方式的伺服狀態(tài)處理部27的處理同樣地執(zhí)行，因此省略說明。
[0174]第2實施方式的機器人控制系統(tǒng)除了同樣起到第I實施方式的上述⑴、(2)、⑷、
(5)的效果之外，還具有下述特征。
[0175](1)在本實施方式的機器人控制系統(tǒng)中將鍵盤16作為規(guī)格切換參數(shù)輸入部以及容許代碼輸入部。此外，在控制器40中具備作為規(guī)格切換參數(shù)存儲部的硬盤44、和作為解釋部的伺服狀態(tài)處理部57，從而能夠減輕示教器10的CPU的負荷。
[0176]另外，本發(fā)明并不限于所述實施方式，也可如下那樣構(gòu)成。
[0177]?在所述實施方式中，雖然通過輸入了容許代碼來容許規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入，但是也可省略容許代碼的輸入來進行規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入。在該情況下，并不限定為特定作業(yè)者，作業(yè)者能夠進行規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入，并能夠按照符合該作業(yè)者期望的規(guī)格來進行使能開關(guān)的操作。
[0178].在所述實施方式中，雖然容許代碼輸入部由鍵盤16構(gòu)成，但是并不限定為鍵盤，也可作為指紋、虹膜等活體認證的活體識別輸入部。在活體認證的結(jié)果是預(yù)先登記在存儲部14中的作業(yè)者的情況下，能夠進行規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入。
[0179]?在所述實施方式中，雖然將一對使能開關(guān)20、21設(shè)置在示教器中，但是當(dāng)然也可省略其中一個使能開關(guān)20、21，僅將剩余的一個使能開關(guān)設(shè)置在示教器中。在該情況下，只要將規(guī)格切換參數(shù)設(shè)定輸入成與所述實施方式相同，以能利用2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格當(dāng)中的任一種來使用示教器所設(shè)的3姿態(tài)的一個使能開關(guān)即可。
[0180]在該情況下，因為成為單手操作的使能開關(guān)，所以在2姿態(tài)規(guī)格之時，例如與在所述實施方式中說明過的圖3的2姿態(tài)單手使能開關(guān)(左)同樣地，利用該SW的狀態(tài)條件來決定伺服ON等、并且設(shè)定狀況S狀態(tài)即可。即，在該情況下，因為沒有右SW，所以僅利用左Sff的狀態(tài)來進行伺服ON等的決定、以及設(shè)定狀況S狀態(tài)即可。2姿態(tài)單手使能開關(guān)(右)的情況也同樣地，僅利用右SW的狀態(tài)來進行伺服ON等的決定、以及設(shè)定狀況S狀態(tài)即可。此外，在單手操作的3姿態(tài)規(guī)格的情況下，與在所述實施方式中說明過的圖5的3姿態(tài)單手使能開關(guān)(左)同樣地，利用該SW的狀態(tài)條件來決定伺服ON等、并且設(shè)定狀況S狀態(tài)即可。即，在該情況下，因為沒有右SW，所以僅利用左SW的狀態(tài)來進行伺服ON等的決定、以及設(shè)定狀況S狀態(tài)即可。3姿態(tài)單手使能開關(guān)(右)的情況也同樣地，僅利用右SW的狀態(tài)來進行伺服ON等的決定、以及狀況S狀態(tài)的設(shè)定即可。在這些情況下，也無需改造示教器本身的硬件，能夠在工作場所容易地變更使能開關(guān)的規(guī)格。
[0181]符號說明
[0182]10...示教器，11...CPU，
[0183]14...規(guī)格切換參數(shù)存儲部，
[0184]16.--鍵盤(規(guī)格切換參數(shù)輸入部，容許代碼輸入部)，
[0185]20,21...使能開關(guān)，24...按鍵輸入監(jiān)視部，
[0186]25...參數(shù)寫入處理部，[0187]26...使能開關(guān)輸入監(jiān)視部，
[0188]27...伺服狀態(tài)處理部(解釋部)，
[0189]40...控制器(機器人控制裝置)，
[0190]46...動作控制部(伺服控制部)。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人控制系統(tǒng),具備: 機器人控制裝置，其具備對機器人進行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其設(shè)置有一個或兩個能獲得釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)以及握住狀態(tài)的3姿態(tài)使能開關(guān)， 所述機器人控制系統(tǒng)還具備: 規(guī)格切換參數(shù)輸入部，其對規(guī)格切換參數(shù)進行設(shè)定輸入，該規(guī)格切換參數(shù)是將一個所述使能開關(guān)或者兩個所述使能開關(guān)作為釋放狀態(tài)、保持狀態(tài)的2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的參數(shù)； 規(guī)格切換參數(shù)存儲部，其對所設(shè)定的所述規(guī)格切換參數(shù)進行存儲；和解釋部，其在所設(shè)定的所述規(guī)格切換參數(shù)之下利用2姿態(tài)或者3姿態(tài)下的輸入狀態(tài)來解釋所述使能開關(guān)的輸入狀態(tài)， 所述伺服控制部基于所述解釋部的解釋的結(jié)果來進行所述伺服控制的停止或者執(zhí)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其中， 所述機器人控制系統(tǒng)具備容許代碼輸入部，該容許代碼輸入部輸入容許所述規(guī)格切換參數(shù)的設(shè)定輸入的容許代碼， 所述規(guī)格切換參數(shù)存儲部在存在所述容許代碼的輸入的情況下，存儲所述規(guī)格切換參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人控制系統(tǒng)，其中， 所述規(guī)格切換參數(shù)輸入部、所述規(guī)格切換參數(shù)存儲部、所述容許代碼輸入部以及所述解釋部被設(shè)置在所述示教器中。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人控制系統(tǒng)，其中， 所述規(guī)格切換參數(shù)輸入部以及所述容許代碼輸入部被設(shè)置在所述示教器中， 所述規(guī)格切換參數(shù)存儲部以及所述解釋部被設(shè)置在所述機器人控制裝置中。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的機器人控制系統(tǒng)，其中， 在設(shè)置有兩個所述使能開關(guān)的情況下，所述規(guī)格切換參數(shù)包括將任一個使能開關(guān)作為所述2姿態(tài)規(guī)格或者3姿態(tài)規(guī)格來使用的規(guī)格切換參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的機器人控制系統(tǒng)，其中， 在設(shè)置有兩個所述使能開關(guān)的情況下，所述規(guī)格切換參數(shù)包括忽視任一個使能開關(guān)的信號輸入的規(guī)格切換參數(shù)。
【文檔編號】B25J9/16GK103862471SQ201310684005
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月17日
【發(fā)明者】藤澤祥 申請人:株式會社大亨