專利名稱：一種含rrr閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特本實(shí)用新型別是一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
射電望遠(yuǎn)鏡(radiotelescope)是指觀測(cè)和研究來自天體的射電波的基本設(shè)備，可以測(cè)量天體射電的強(qiáng)度、頻譜及偏振等量。包括收集射電波的定向天線，放大射電信號(hào)的高靈敏度接收機(jī)，信息記錄、處理和顯示系統(tǒng)等。為能夠達(dá)到很好的使用效果，其支撐設(shè)備需要能夠具有靈活運(yùn)動(dòng)和精確定位的能力。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有以下特點(diǎn)無累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有上述特點(diǎn)，所以并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有作為射電望遠(yuǎn)鏡支撐架的價(jià)值。本發(fā)明采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為射電望遠(yuǎn)鏡的調(diào)整裝置可滿足射電望 遠(yuǎn)鏡支撐需要高精準(zhǔn)的要求。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)，解決傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)一條支鏈多個(gè)驅(qū)動(dòng)不能同時(shí)連接在機(jī)架上的缺點(diǎn)。本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括第一 RRR閉環(huán)子鏈、第二 RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述第一 RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第一直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二直線驅(qū)動(dòng)器連接，第二直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。所述第二 RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第三直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四直線驅(qū)動(dòng)器連接，第四直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。所述第三RRR閉環(huán)子鏈由第五直線驅(qū)動(dòng)器、第六直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第五直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第五直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六直線驅(qū)動(dòng)器連接，第六直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺(tái)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)、第三轉(zhuǎn)臺(tái)、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動(dòng)平臺(tái)連接而成，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三直線驅(qū)動(dòng)器，第四直線驅(qū)動(dòng)器連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第三轉(zhuǎn)臺(tái)通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五直線驅(qū)動(dòng)器、第六直線驅(qū)動(dòng)器連接，第三轉(zhuǎn)臺(tái)通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接。第一轉(zhuǎn)臺(tái)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)和第三轉(zhuǎn)臺(tái)在各自的運(yùn)動(dòng)空間的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的空間六自由度運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于I、通過閉環(huán)子鏈控制機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)支鏈可有多個(gè)主動(dòng)桿連接在機(jī)架上； 2、所有主動(dòng)桿都連接在機(jī)架上，桿件做成輕桿，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好；
圖I為本實(shí)用新型所述一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為本實(shí)用新型所述一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型所述一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)的第三結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型所述一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)的工作示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。對(duì)照?qǐng)DI、圖2和圖3，一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括第一 RRR閉環(huán)子鏈、第二 RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述第一 RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動(dòng)器3、第二直線驅(qū)動(dòng)器5及機(jī)架I連接而成，第一直線驅(qū)動(dòng)器3 —端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2連接到機(jī)架上，第一直線驅(qū)動(dòng)器3另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副30與第二直線驅(qū)動(dòng)器5連接，第二直線驅(qū)動(dòng)器5另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副6與機(jī)架連接，第一直線驅(qū)動(dòng)器3和第二直線驅(qū)動(dòng)器5運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)第一轉(zhuǎn)臺(tái)4在第一 RRR閉環(huán)子鏈所在平面的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)精確定位。所述第二 RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動(dòng)器8、第四直線驅(qū)動(dòng)器10及機(jī)架I連接而成，第三直線驅(qū)動(dòng)器8 —端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副7連接到機(jī)架上，第三直線驅(qū)動(dòng)器8另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副31與第四直線驅(qū)動(dòng)器10連接，第四直線驅(qū)動(dòng)器10另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副11與機(jī)架連接，第三直線驅(qū)動(dòng)器8和第四直線驅(qū)動(dòng)器10運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)第二轉(zhuǎn)臺(tái)9在第二 RRR閉環(huán)子鏈所在平面的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)精確定位。所述第三RRR閉環(huán)子鏈由第五直線驅(qū)動(dòng)器13、第六直線驅(qū)動(dòng)器15及機(jī)架I連接而成，第五直線驅(qū)動(dòng)器13 —端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副12連接到機(jī)架上，第五直線驅(qū)動(dòng)器13另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第六直線驅(qū)動(dòng)器15連接，第六直線驅(qū)動(dòng)器15另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副16與機(jī)架連接，第五直線驅(qū)動(dòng)器13和第六直線驅(qū)動(dòng)器15運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)第三轉(zhuǎn)臺(tái)14在第三RRR閉環(huán)子鏈所在平面的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)精確定位。所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺(tái)4、第二轉(zhuǎn)臺(tái)9、第三轉(zhuǎn)臺(tái)14、第一連桿17、第二連桿21、第三連桿25、第一虎克鉸20、第二虎克鉸24、第三虎克鉸28及動(dòng)平臺(tái)29連接而成，第一轉(zhuǎn)臺(tái)4通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副30與第一直線驅(qū)動(dòng)器3、第二直線驅(qū)動(dòng)器5連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)4通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副33與第一連桿17連接,第一連桿17另一端通過第^ 轉(zhuǎn)動(dòng)副18與第一虎克鉸20連接，第一虎克鉸20通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副19與動(dòng)平臺(tái)29連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)9通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副31與第三直線驅(qū)動(dòng)器8，第四直線驅(qū)動(dòng)器10連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)9通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副34與第二連桿21連接，第二連桿21另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第二虎克鉸24連接，第二虎克鉸24通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副23與動(dòng)平臺(tái)29連接，第三轉(zhuǎn)臺(tái)14通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副32與第五直線驅(qū)動(dòng)器13、第六直線驅(qū)動(dòng)器15連接，第三轉(zhuǎn)臺(tái)14通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副35與第三連桿25連接，第三連桿25另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副26與第三虎克鉸28連接，第三虎克 鉸28通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副27與動(dòng)平臺(tái)29連接。對(duì)照?qǐng)DI、圖2、圖3和圖4，第一轉(zhuǎn)臺(tái)4、第二轉(zhuǎn)臺(tái)9和第三轉(zhuǎn)臺(tái)14在各自的運(yùn)動(dòng)空間的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)29的空間六自由度運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求1. ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括第一 RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈，其特征在于，其結(jié)構(gòu)和連接方式為 所述第一 RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第一直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二直線驅(qū)動(dòng)器連接，第二直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接， 所述第二 RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第三直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四直線驅(qū)動(dòng)器連接，第四直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接， 所述第三RRR閉環(huán)子鏈由第五直線驅(qū)動(dòng)器、第六直線驅(qū)動(dòng)器及機(jī)架連接而成，第五直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副連接到機(jī)架上，第五直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六直線驅(qū)動(dòng)器連接，第六直線驅(qū)動(dòng)器另一端通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接， 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺(tái)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)、第三轉(zhuǎn)臺(tái)、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動(dòng)平臺(tái)連接而成，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一直線驅(qū)動(dòng)器連接，第一轉(zhuǎn)臺(tái)通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三直線驅(qū)動(dòng)器連接，第二轉(zhuǎn)臺(tái)通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接，第三轉(zhuǎn)臺(tái)通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五直線驅(qū)動(dòng)器連接，第三轉(zhuǎn)臺(tái)通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠(yuǎn)鏡用并聯(lián)調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括第一RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈。所述第一RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈和第三RRR閉環(huán)子鏈在同一平面內(nèi)，第一RRR閉環(huán)子鏈可控制第一轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)，第二RRR閉環(huán)子鏈可控制第二轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)，第三RRR閉環(huán)子鏈可控制第三轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)臺(tái)、第二轉(zhuǎn)臺(tái)和第三轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型通過三個(gè)閉環(huán)子鏈來控制三個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)在平面的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的六自由度運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點(diǎn)，且所有主動(dòng)桿都連接在機(jī)架上，桿件能做成輕桿，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好。
文檔編號(hào)H01Q3/08GK202564545SQ20122012064
公開日2012年11月28日 申請(qǐng)日期2012年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月28日
發(fā)明者蔡敢為, 王紅州, 潘宇晨, 丁侃, 張 林 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)