两个人的电影免费视频_国产精品久久久久久久久成人_97视频在线观看播放_久久这里只有精品777_亚洲熟女少妇二三区_4438x8成人网亚洲av_内谢国产内射夫妻免费视频_人妻精品久久久久中国字幕

海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端與流程

文檔序號(hào):11199471閱讀:572來(lái)源:國(guó)知局
海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端與流程

本發(fā)明涉及海上工程技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,涉及一種海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端。



背景技術(shù):

隨著地球陸地石化等資源的枯竭,人們的注意力逐漸由內(nèi)陸轉(zhuǎn)向了近海島嶼風(fēng)電、海洋石油等相關(guān)海洋資源。

有關(guān)部門不完全統(tǒng)計(jì),我國(guó)海岸線約1.8萬(wàn)公里,擁有超過(guò)5000個(gè)島嶼或海島,這些島嶼或海島有些有人類群體長(zhǎng)期生活,有些適合發(fā)展近海風(fēng)電,有些具有戰(zhàn)略意義(如南沙、西沙群島)這些島嶼與大陸的電力通信連接只有靠海底電纜、光纖電纜或光纖復(fù)合海底電纜等,除此之外,海洋石油平臺(tái)也是海底電纜“使用大戶”。

人類第一條海底電纜敷設(shè)于1859年,距離今天已有百余年的歷史,當(dāng)時(shí)沒(méi)有海底探測(cè)技術(shù),沒(méi)有先進(jìn)的敷設(shè)技術(shù),也沒(méi)有極具技術(shù)含量的軟接頭產(chǎn)品及工藝。1859年的敷設(shè)難度是可想而知的。現(xiàn)如今各項(xiàng)技術(shù)日新月異,電纜行業(yè)也進(jìn)行著新一輪的產(chǎn)業(yè)升級(jí),向著高科技領(lǐng)域轉(zhuǎn)變,海底電纜的研發(fā)、軟接頭的制造、海底電纜的敷設(shè)及在線監(jiān)測(cè)成為了電纜行業(yè)最具技術(shù)代表性的課題之一。

海纜敷設(shè)施工過(guò)程復(fù)雜且有較高的精度要求,因此,提供一種從海纜敷設(shè)規(guī)劃至指導(dǎo)海纜敷設(shè)全過(guò)程的方法是十分必要的。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的在于提供一種海纜作業(yè)操控方法,以實(shí)現(xiàn)對(duì)海纜敷設(shè)的全程指導(dǎo)與監(jiān)控,以使得海纜敷設(shè)工作順利進(jìn)行。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種海纜作業(yè)操控裝置,以實(shí)現(xiàn)對(duì)海纜敷設(shè)的全程指導(dǎo)與監(jiān)控,以使得海纜敷設(shè)工作順利進(jìn)行。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種服務(wù)終端,以實(shí)現(xiàn)對(duì)海纜敷設(shè)的全程指導(dǎo)與監(jiān)控,以使得海纜敷設(shè)工作順利進(jìn)行。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下:

第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種海纜作業(yè)操控方法,應(yīng)用于服務(wù)終端,所述方法用于控制海纜受船的牽引下放至海底,所述方法包括:

根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型;

根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置;

計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置;

將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

第二方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種海纜作業(yè)操控裝置,應(yīng)用于服務(wù)終端,所述裝置用于控制海纜受船的牽引下放至海底,所述裝置包括:

第一建立模塊,用于根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型;

演示模塊,用于根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置;

計(jì)算模塊,用于計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置;

比較模塊,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

第三方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種服務(wù)終端,所述服務(wù)終端用于控制海纜受船的牽引下放至海底,所述服務(wù)終端包括:

存儲(chǔ)器;

處理器;以及

海纜作業(yè)操控裝置,所述海纜作業(yè)操控裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊,所述海纜作業(yè)操控裝置包括:

第一建立模塊,用于根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型;

演示模塊,用于根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置;

計(jì)算模塊,用于計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置;

比較模塊,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法及裝置均應(yīng)用于服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法用于控制海纜受船的牽引下放至海底,該海纜作業(yè)操控方法包括采集海底參數(shù)建立海底地貌模型,根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的不同位置。將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。通過(guò)本發(fā)明中揭示的方案實(shí)現(xiàn)了對(duì)海纜敷設(shè)從執(zhí)行方案的演示,至對(duì)海纜進(jìn)行實(shí)時(shí)敷設(shè)過(guò)程的指導(dǎo)與監(jiān)控,進(jìn)而使得海纜敷設(shè)工作能夠更加順利地進(jìn)行。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂,下文特舉較佳實(shí)施例,并配合所附附圖,作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,應(yīng)當(dāng)理解,以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例,因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的第一服務(wù)終端以及第二服務(wù)終端的應(yīng)用環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一服務(wù)終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖。

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖。

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控裝置的功能模塊示意圖。

圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控裝置的功能模塊示意圖。

圖示:100-第二服務(wù)終端;200-網(wǎng)絡(luò);300-第一服務(wù)終端;310-海纜作業(yè)操控裝置;320-存儲(chǔ)器;330-處理器;340-通信單元;311-第一建立模塊;312-演示模塊;313-計(jì)算模塊;314-比較模塊;321-第一建立模塊;322-第一確定模塊;323-第二確定模塊;324-第三確定模塊;325-演示模塊;326-計(jì)算模塊;327-第二建立模塊;328-比較模塊;329-控制模塊;331-記錄模塊;332-發(fā)送模塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此,以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍,而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?;诒景l(fā)明的實(shí)施例,本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí),在本發(fā)明的描述中,術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

請(qǐng)參照?qǐng)D1,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一服務(wù)終端300與第二服務(wù)終端100的應(yīng)用環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。該第一服務(wù)終端300通過(guò)網(wǎng)絡(luò)200與多個(gè)第二服務(wù)終端100連接,該海纜作業(yè)操控方法及海纜作業(yè)操控裝置310均應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該第一服務(wù)終端300或第二服務(wù)終端100可以是,但不限于,臺(tái)式電腦等智能電子設(shè)備。該第一服務(wù)終端300通過(guò)網(wǎng)絡(luò)200向第二服務(wù)終端100發(fā)送有關(guān)海纜狀態(tài)的信息,該第二服務(wù)終端100為設(shè)置于其他部門的智能電子設(shè)備,以便于有關(guān)部門能夠及時(shí)了解海纜的施工情況。

請(qǐng)參照?qǐng)D2,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一服務(wù)終端300的結(jié)構(gòu)示意圖。該第一服務(wù)終端300包括海纜作業(yè)操控裝置310、存儲(chǔ)器320、處理器330以及通信單元340。

該存儲(chǔ)器320、處理器330以及通信單元340各元件相互之間直接或間接地電性連接,以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如,這些元件相互之間可通過(guò)一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述海纜作業(yè)操控裝置310包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器320中或固化在第一服務(wù)終端300的操作系統(tǒng)(operatingsystem,os)中的軟件功能模塊。處理器330用于執(zhí)行存儲(chǔ)器320中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊,例如海纜作業(yè)操控裝置310包括的軟件功能模塊及計(jì)算機(jī)程序等。

其中,存儲(chǔ)器320可以是,但不限于,隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory,ram),只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory,rom),可編程只讀存儲(chǔ)器(programmableread-onlymemory,prom),可擦除只讀存儲(chǔ)器(erasableprogrammableread-onlymemory,eprom),電可擦除只讀存儲(chǔ)器(electricerasableprogrammableread-onlymemory,eeprom)等。其中,存儲(chǔ)器320用于存儲(chǔ)程序,處理器330在接收到執(zhí)行指令后,執(zhí)行所述程序。通信單元340用于通過(guò)網(wǎng)絡(luò)200建立第一服務(wù)終端300與第二服務(wù)終端100之間的通信連接,并用于通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)200收發(fā)數(shù)據(jù)。

請(qǐng)參照?qǐng)D3,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖,該海纜作業(yè)操控方法應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控方法包括:

步驟s110,根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型。

通過(guò)海上勘探設(shè)備勘探海底情況以采集海底參數(shù),如采集山體、海溝、地形地貌等的海底參數(shù),利用采集的海底參數(shù)通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言vrml(virtualrealitymodelinglanguage)在相應(yīng)的文件編輯系統(tǒng)里進(jìn)行海底地貌模型的建立。在本發(fā)明實(shí)施例中采用vrml語(yǔ)言進(jìn)行海底地貌模型的建立,當(dāng)不限于此,還可以采用其他方式進(jìn)行海底地貌模型的建立,如3dsmax8.0軟件和autocad軟件。

步驟s120,根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置。

每一種任務(wù)類型對(duì)應(yīng)于多種執(zhí)行方案,根據(jù)海纜的實(shí)際施工情況劃分不同的任務(wù)類型,如實(shí)際敷設(shè)海纜時(shí),可能根據(jù)實(shí)際的施工環(huán)境以確定是先投放海纜后埋設(shè)海纜,或邊投放海纜邊埋設(shè)海纜。每一種任務(wù)類型根據(jù)實(shí)際的施工環(huán)境和敷設(shè)要求對(duì)應(yīng)于多種執(zhí)行方案,如船預(yù)定的航行軌跡和對(duì)應(yīng)于船的纜的下放軌跡均需根據(jù)任務(wù)類型實(shí)時(shí)確定。

根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于海底地貌模型中進(jìn)行演示,該任務(wù)類型,如先投放海纜后埋設(shè)海纜,該預(yù)定的執(zhí)行方案通過(guò)參考以往的實(shí)際海纜敷設(shè)經(jīng)驗(yàn),以及該船可能的航行軌跡以及對(duì)應(yīng)于船的航行軌跡垂直下放的海纜的可能的下放軌跡,進(jìn)而形成多種預(yù)定的執(zhí)行方案。具體為:船由此岸行駛向彼岸時(shí),于船的航行上選取多個(gè)由經(jīng)度值和緯度值組成的坐標(biāo)點(diǎn),該多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)形成船的航行軌跡。海纜垂直設(shè)置于船的下方,該海纜受船的牽引在船向前行駛的過(guò)程中逐漸下放至海底,于海纜可行的下放軌跡上采集由多個(gè)經(jīng)度值和緯度值組成的坐標(biāo)點(diǎn),該坐標(biāo)點(diǎn)形成了海纜的下放軌跡。獲取不同任務(wù)類型的多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案后,根據(jù)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)類型將對(duì)應(yīng)于此次任務(wù)類型可行的多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于建立好的海底地貌模型中進(jìn)行演示,以查看不同執(zhí)行方案的演示效果,如依照選中的執(zhí)行方案進(jìn)行演示的船的實(shí)際航行軌跡以及海纜的下放軌跡,進(jìn)而分析該執(zhí)行方案與實(shí)際需求的情況是否存在差異以及差異情況,進(jìn)而在多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案中選取最合適的執(zhí)行方案。該執(zhí)行方案中的組成海纜的下放軌跡的多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)即為海纜受船牽引下放至海底的不同位置。

步驟s130,計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置。

該海纜作業(yè)設(shè)備中在不同的部位設(shè)置了多種傳感器,因此可通過(guò)多種傳感器采集不同部位的實(shí)時(shí)參數(shù),如海纜張力、海纜收放速度、海纜收放長(zhǎng)度、定位數(shù)據(jù)、電纜絞車數(shù)據(jù)、海纜狀態(tài)數(shù)據(jù)以及船的航行軌跡等。通過(guò)采集的多種作業(yè)參數(shù),實(shí)時(shí)計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置。

步驟s140,將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

通過(guò)實(shí)時(shí)對(duì)采集到的海纜作業(yè)過(guò)程中的作業(yè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置,將該海纜的實(shí)際位置與選定的執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行一一比較,若海纜的實(shí)際位置與對(duì)應(yīng)的預(yù)定位置差值超過(guò)預(yù)定范圍,即控制海纜向預(yù)定位置移動(dòng),以使得海纜的下放軌跡趨向于預(yù)定的下放軌跡,進(jìn)而保證海纜的正常敷設(shè),減小海纜敷設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)。

請(qǐng)參照?qǐng)D4,是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖,該海纜作業(yè)操控方法應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控方法包括:

步驟s210,根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型。

通過(guò)海上勘探設(shè)備勘探海底情況以采集海底參數(shù),如采集山體、海溝、地形地貌等的海底參數(shù),利用采集的海底參數(shù)通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言vrml(virtualrealitymodelinglanguage)在相應(yīng)的文件編輯系統(tǒng)里進(jìn)行海底地貌模型的建立。在本發(fā)明實(shí)施例中采用vrml語(yǔ)言進(jìn)行海底地貌模型的建立,當(dāng)不限于此,還可以采用其他方式進(jìn)行海底地貌模型的建立,如3dsmax8.0軟件和autocad軟件。

步驟s220,根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定所述船的航行軌跡。

根據(jù)海纜的實(shí)際施工情況劃分不同的任務(wù)類型,如實(shí)際敷設(shè)海纜時(shí),可能根據(jù)實(shí)際的施工環(huán)境以確定是先投放海纜后埋設(shè)海纜,或邊投放海纜邊埋設(shè)海纜。結(jié)合不同的任務(wù)類型,參考以往的實(shí)際海纜敷設(shè)經(jīng)驗(yàn),通過(guò)海上勘探設(shè)備采集船的可能的航行軌跡,即采集當(dāng)船由此岸行駛到彼岸時(shí)的航行軌跡上多個(gè)由經(jīng)度值和緯度值組成的坐標(biāo)點(diǎn)。將采集到的多組坐標(biāo)點(diǎn)輸入第一服務(wù)終端300以模擬船的不同的航行軌跡。

步驟s230,根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)。

該海纜一般情況下垂直設(shè)置于船的下放,當(dāng)船由此岸行駛到彼岸時(shí),該海纜受到船的牽引逐漸下放至海底以完成敷設(shè)工作。因此,通過(guò)海上勘探設(shè)備采集船可能的航行軌跡上的第一坐標(biāo)點(diǎn)時(shí),同時(shí)采集垂直于船的航行軌跡的海纜下放軌跡上的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)。理想情況下,海纜的下放軌跡垂直于船的航行軌跡,當(dāng)時(shí)海上情況復(fù)雜,該海纜的下放軌跡可能受到環(huán)境因素的影響而不能總是保持與船的航行軌跡垂直的狀態(tài)。因此,通過(guò)海纜作業(yè)中的其他傳感器采集環(huán)境參數(shù),如海風(fēng)或海流等,引入環(huán)境因素對(duì)海纜下放軌跡的影響,進(jìn)而參考船的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)確定海纜的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)。

步驟s240,依據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)確定所述海纜的下放軌跡。

將獲取的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)輸入第一服務(wù)終端300以模擬海纜的下放軌跡,不同的第二坐標(biāo)點(diǎn)的選取將得到不同的海纜的下放軌跡。

步驟s250,按照所述航行軌跡對(duì)所述船進(jìn)行航行模擬,朝所述海底地貌模型方向按照所述下放軌跡對(duì)所述海纜進(jìn)行下放模擬直至下放到所述海底地貌模型。

每一種船的航行軌跡對(duì)應(yīng)于一種海纜的下放軌跡,一種船的航行軌跡以及一種海纜的下放軌跡構(gòu)成了一種執(zhí)行方案。將船按照該航行軌跡進(jìn)行演示,將海纜按照該下放軌跡下放到海底地貌模型中進(jìn)行演示,即是將不同的執(zhí)行方案進(jìn)行演示,以觀察不同的執(zhí)行方案的演示效果。如依照選中的執(zhí)行方案進(jìn)行演示的船的實(shí)際航行軌跡以及海纜的下放軌跡,進(jìn)而分析該執(zhí)行方案與實(shí)際需求的情況是否存在差異以及差異情況,進(jìn)而在多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案中選取最合適的執(zhí)行方案。

步驟s260,計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置。

該海纜作業(yè)設(shè)備中在不同的部位設(shè)置了多種傳感器,因此可通過(guò)多種傳感器采集不同部位的實(shí)時(shí)參數(shù),如海纜張力、海纜收放速度、海纜收放長(zhǎng)度、定位數(shù)據(jù)、電纜絞車數(shù)據(jù)、海纜狀態(tài)數(shù)據(jù)以及船的航行軌跡等。通過(guò)采集的多種作業(yè)參數(shù),實(shí)時(shí)計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置。

步驟s270,根據(jù)接收的實(shí)時(shí)采集作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù)建立所述海纜的敷設(shè)狀況的模擬模型。

該海纜作業(yè)設(shè)備中在不同的部位設(shè)置了多種傳感器,因此可通過(guò)多種傳感器采集不同部位的實(shí)時(shí)參數(shù),如海纜張力、海纜收放速度、海纜收放長(zhǎng)度、定位數(shù)據(jù)、電纜絞車數(shù)據(jù)、海纜狀態(tài)數(shù)據(jù)以及船的航行軌跡等。通過(guò)采集的多種作業(yè)參數(shù)建立海纜的敷設(shè)狀況的模擬模型,以實(shí)時(shí)觀察海纜的敷設(shè)狀況。若該模擬模型具有較高的真實(shí)感,對(duì)三維圖形生成和顯示的實(shí)時(shí)性具有較高的要求,容易理解的,三維圖像生成速度是仿真可視化的重要因素,同時(shí)三維圖像生成速度取決于圖形處理的軟硬件體系結(jié)構(gòu),特別是硬件加速器的圖像處理能力以及圖像生成器所采用的各種加速技術(shù),還依賴與虛擬場(chǎng)景的復(fù)雜程度和圖像生成所需的真實(shí)感程度,本發(fā)明實(shí)施例采用可見(jiàn)性判定和消隱技術(shù)、細(xì)節(jié)層次模型、紋理映射技術(shù)、實(shí)例技術(shù)、單元分割技術(shù)等多種實(shí)時(shí)視景生成和顯示的軟件加速技術(shù)。

步驟s280,將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

通過(guò)實(shí)時(shí)對(duì)采集到的海纜作業(yè)過(guò)程中的作業(yè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置,將該海纜的實(shí)際位置與選定的執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行一一比較,若海纜的實(shí)際位置與對(duì)應(yīng)的預(yù)定位置差值超過(guò)預(yù)定范圍,即控制海纜向預(yù)定位置移動(dòng),以使得海纜的下放軌跡趨向于預(yù)定的下放軌跡,進(jìn)而保證海纜的正常敷設(shè),減小海纜敷設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)。

步驟s290,響應(yīng)用戶的操作以控制所述海纜進(jìn)行敷設(shè)。

在緊急情況下,在海纜敷設(shè)過(guò)程中,若海纜的實(shí)際位置與預(yù)定位置偏離過(guò)多,如遇到暗流或觸碰到礁石等,此時(shí)系統(tǒng)不能自動(dòng)調(diào)節(jié)海纜的實(shí)際位置趨向于預(yù)定位置,則用戶將根據(jù)以往的實(shí)際經(jīng)驗(yàn),同時(shí)結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)模擬模型查看到的情況控制海纜正常施工。

步驟s300,記錄用戶的操作以生成新的執(zhí)行方案。

該第一服務(wù)終端300記錄用戶對(duì)海纜的控制操作,并將該用戶的控制操作生成新的執(zhí)行方案以做備份。

步驟s310,將所述新的執(zhí)行方案發(fā)送至與所述服務(wù)終端通信連接的另一服務(wù)終端,以便于所述另一服務(wù)終端能及時(shí)查看。

將該新的執(zhí)行方案發(fā)送至與第一服務(wù)終端300通信連接的第二服務(wù)終端100,以使得其他部門的工作人員及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)情況,對(duì)海纜敷設(shè)過(guò)程中發(fā)生的緊急情況能夠及時(shí)了解。

請(qǐng)參照?qǐng)D5,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控裝置310的功能模塊示意圖,該海纜作業(yè)操控裝置310應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控裝置310包括:

第一建立模塊311,用于采集海底參數(shù)建立海底地貌模型。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s110可以由第一建立模塊311執(zhí)行。

演示模塊312,用于根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的不同位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s120可以由演示模塊312執(zhí)行。

計(jì)算模塊313,用于實(shí)時(shí)采集作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù),根據(jù)采集的多種作業(yè)參數(shù)計(jì)算得到所述海纜的實(shí)際位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s130可以由計(jì)算模塊313執(zhí)行。

比較模塊314,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s140可以由比較模塊314執(zhí)行。

請(qǐng)參照?qǐng)D6,是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控裝置310,該海纜作業(yè)操控裝置310應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控裝置310包括:

第一建立模塊321,用于采集海底參數(shù)建立海底地貌模型。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s210可以由第一建立模塊321執(zhí)行。

第一確定模塊322,用于根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定所述船的航行軌跡。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s220可以由第一確定模塊322執(zhí)行。

第二確定模塊323,用于根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s230可以由第二確定模塊323執(zhí)行。

第三確定模塊324,用于依據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)確定所述海纜的下放軌跡。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s240可以由第三確定模塊324執(zhí)行。

演示模塊325,用于將所述船按照所述航行軌跡進(jìn)行演示,將所述海纜按照所述下放軌跡直至下放到所述海底地貌模型進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的所述船的航行軌跡以及所述海纜的下放軌跡。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s250可以由演示模塊325執(zhí)行。

計(jì)算模塊326,用于實(shí)時(shí)采集作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù),根據(jù)采集的多種作業(yè)參數(shù)計(jì)算得到所述海纜的實(shí)際位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s260可以由計(jì)算模塊326執(zhí)行。

第二建立模塊327,用于根據(jù)實(shí)時(shí)采集的作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù)建立所述海纜的敷設(shè)狀況的模擬模型。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟270可以由第二建立模塊327執(zhí)行。

比較模塊328,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s280可以由比較模塊328執(zhí)行。

控制模塊329,用于響應(yīng)用戶于緊急情況下的操作以控制所述海纜進(jìn)行敷設(shè)。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s290可以由控制模塊329執(zhí)行。

記錄模塊331,用于記錄用戶于緊急情況下的操作以生成新的執(zhí)行方案。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s300可以由記錄模塊331執(zhí)行。

發(fā)送模塊332,用于將所述新的執(zhí)行方案發(fā)送至與所述第一服務(wù)終端通信連接的第二服務(wù)終端。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s310可以由發(fā)送模塊332執(zhí)行。

綜上所述,本發(fā)明提供的一種海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法及裝置均應(yīng)用于服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法用于控制海纜受船的牽引下放至海底,該海纜作業(yè)操控方法包括采集海底參數(shù)建立海底地貌模型,根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的不同位置。將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。通過(guò)本發(fā)明中揭示的方案實(shí)現(xiàn)了對(duì)海纜敷設(shè)從執(zhí)行方案的演示,至對(duì)海纜進(jìn)行實(shí)時(shí)敷設(shè)過(guò)程的指導(dǎo)與監(jiān)控,進(jìn)而使得海纜敷設(shè)工作能夠更加順利地進(jìn)行。

本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中,應(yīng)該理解到,所揭露的裝置和方法,也可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的,例如,附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上,流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分,所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意,在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中,方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如,兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行,它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行,這依所涉及的功能而定。也要注意的是,框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合,可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn),或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

另外,在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分,也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在,也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí),可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解,本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái),該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中,包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī),服務(wù)器,或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom,read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram,randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說(shuō)明的是,在本文中,諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái),而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且,術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含,從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素,而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素,或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下,由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō),本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述,僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),可輕易想到變化或替換,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

當(dāng)前第1頁(yè)1 2 
網(wǎng)友詢問(wèn)留言 已有0條留言
  • 還沒(méi)有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1
久久草成人影院| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 嫩草影院入口| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产精品,欧美在线| 日韩av不卡免费在线播放| 日本一本二区三区精品| 亚洲人与动物交配视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 少妇丰满av| 久久99热这里只有精品18| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 99国产精品一区二区蜜桃av| 欧美日韩精品成人综合77777| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国内精品美女久久久久久| 日韩精品青青久久久久久| 99久久精品热视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美在线一区亚洲| 国产视频内射| 精品久久久久久成人av| 51国产日韩欧美| 99在线人妻在线中文字幕| 2022亚洲国产成人精品| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 久久99精品国语久久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲在线观看片| 最近视频中文字幕2019在线8| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲经典国产精华液单| 国产精品蜜桃在线观看 | av福利片在线观看| 看黄色毛片网站| 老司机福利观看| 日本一二三区视频观看| 69人妻影院| 黄片wwwwww| 精品熟女少妇av免费看| 国产日韩欧美在线精品| 欧美+日韩+精品| 在线天堂最新版资源| 久久热精品热| 国产探花极品一区二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲国产精品成人综合色| 五月玫瑰六月丁香| 床上黄色一级片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 欧美3d第一页| 亚洲三级黄色毛片| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 中国国产av一级| 女同久久另类99精品国产91| a级一级毛片免费在线观看| 人妻系列 视频| 在线免费十八禁| 嫩草影院精品99| 淫秽高清视频在线观看| 热99re8久久精品国产| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| h日本视频在线播放| 在线a可以看的网站| 久久久久久久亚洲中文字幕| 男人狂女人下面高潮的视频| 91精品国产九色| 久久久国产成人免费| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲在线观看片| 九九在线视频观看精品| 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品久久久久久久电影| 在线播放无遮挡| 国产精品蜜桃在线观看 | 久久精品久久久久久久性| 久久久久九九精品影院| 黄色视频,在线免费观看| 夜夜爽天天搞| 好男人视频免费观看在线| 国产成人精品婷婷| 日本色播在线视频| 国产极品天堂在线| 国产亚洲5aaaaa淫片| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 久久久久久久久久黄片| 午夜免费激情av| 精品欧美国产一区二区三| 久久久色成人| 免费电影在线观看免费观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 直男gayav资源| 一本久久中文字幕| 嫩草影院入口| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日本欧美国产在线视频| 国产片特级美女逼逼视频| 国产视频首页在线观看| 在线观看一区二区三区| 日韩精品有码人妻一区| 免费观看a级毛片全部| 国产精品综合久久久久久久免费| h日本视频在线播放| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成人永久免费在线观看视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 乱系列少妇在线播放| av女优亚洲男人天堂| 99久国产av精品国产电影| 亚洲成人久久爱视频| 国产成人精品一,二区 | 人体艺术视频欧美日本| 美女高潮的动态| 热99re8久久精品国产| 久久久久网色| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲最大成人av| 久久国内精品自在自线图片| 在现免费观看毛片| 乱系列少妇在线播放| 一级毛片电影观看 | 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲欧美日韩高清专用| 午夜福利在线观看吧| 一级毛片我不卡| 久久精品夜色国产| 少妇熟女欧美另类| 久久国内精品自在自线图片| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲精品国产成人久久av| 国产精品无大码| 2022亚洲国产成人精品| 国产 一区精品| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲av成人精品一区久久| 欧美成人免费av一区二区三区| 成人av在线播放网站| 中国美女看黄片| 国产精品久久久久久av不卡| 深爱激情五月婷婷| av在线天堂中文字幕| 国产av在哪里看| 国产一区二区在线观看日韩| 国产熟女欧美一区二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产探花极品一区二区| 少妇高潮的动态图| 看十八女毛片水多多多| 国产成人freesex在线| 成人午夜精彩视频在线观看| 少妇高潮的动态图| 夫妻性生交免费视频一级片| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 久久鲁丝午夜福利片| 91狼人影院| 成人毛片60女人毛片免费| 爱豆传媒免费全集在线观看| 51国产日韩欧美| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 岛国毛片在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 婷婷亚洲欧美| 国产成人精品久久久久久| av在线蜜桃| 国产老妇女一区| 在线观看av片永久免费下载| 只有这里有精品99| ponron亚洲| 国产一区二区激情短视频| 一进一出抽搐动态| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 日本av手机在线免费观看| 两个人视频免费观看高清| av视频在线观看入口| 成人无遮挡网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 精品无人区乱码1区二区| 成熟少妇高潮喷水视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 久久久欧美国产精品| 亚洲精品自拍成人| 听说在线观看完整版免费高清| 嘟嘟电影网在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 搞女人的毛片| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲一区二区三区色噜噜| 日韩欧美精品v在线| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 黑人高潮一二区| 国产精品日韩av在线免费观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲美女搞黄在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲丝袜综合中文字幕| 精品久久久久久久久久免费视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 伦理电影大哥的女人| 欧美人与善性xxx| 久久久久久久久久久免费av| 国产高清不卡午夜福利| 久久精品人妻少妇| 在线免费观看的www视频| 婷婷色综合大香蕉| 久久这里只有精品中国| 久久精品综合一区二区三区| 青青草视频在线视频观看| 禁无遮挡网站| 91狼人影院| 少妇丰满av| 日韩欧美精品免费久久| 人妻久久中文字幕网| 成人美女网站在线观看视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲三级黄色毛片| 18+在线观看网站| 色综合色国产| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日本一二三区视频观看| 国产成人精品一,二区 | 国产蜜桃级精品一区二区三区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 久久久久久伊人网av| 亚洲精品色激情综合| 久久6这里有精品| av女优亚洲男人天堂| 亚洲美女搞黄在线观看| 直男gayav资源| 十八禁国产超污无遮挡网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲中文字幕日韩| 精华霜和精华液先用哪个| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲国产欧美人成| 久久午夜亚洲精品久久| 成人鲁丝片一二三区免费| 又爽又黄无遮挡网站| 色尼玛亚洲综合影院| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 在线播放无遮挡| 熟女电影av网| 最好的美女福利视频网| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 极品教师在线视频| kizo精华| 伊人久久精品亚洲午夜| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产精品免费一区二区三区在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| 老司机影院成人| 中文字幕制服av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品一区二区性色av| 日日啪夜夜撸| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久精品国产亚洲网站| 免费一级毛片在线播放高清视频| 免费无遮挡裸体视频| 大型黄色视频在线免费观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 精品久久国产蜜桃| 嫩草影院精品99| 男插女下体视频免费在线播放| 国产久久久一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 欧美bdsm另类| 亚洲av一区综合| av女优亚洲男人天堂| 久久精品国产亚洲av天美| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 寂寞人妻少妇视频99o| 最好的美女福利视频网| 国产黄a三级三级三级人| 日韩av在线大香蕉| 一进一出抽搐动态| a级一级毛片免费在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 精华霜和精华液先用哪个| 久久久久久久午夜电影| 国产真实乱freesex| 午夜精品一区二区三区免费看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩欧美精品v在线| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品嫩草影院av在线观看| 成年av动漫网址| 欧美+日韩+精品| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99久久中文字幕三级久久日本| 99久久精品热视频| 国产高清有码在线观看视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 久久精品国产亚洲av涩爱 | a级毛片a级免费在线| 日本黄色片子视频| 久久鲁丝午夜福利片| 丰满人妻一区二区三区视频av| 免费观看的影片在线观看| 又爽又黄a免费视频| 黄色配什么色好看| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品人妻久久久影院| 国产高潮美女av| 久久99热这里只有精品18| 毛片一级片免费看久久久久| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品99久久久久久久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品色激情综合| 国产精品嫩草影院av在线观看| 午夜精品国产一区二区电影 | 美女xxoo啪啪120秒动态图| 直男gayav资源| 久久热精品热| 成人无遮挡网站| 午夜久久久久精精品| 欧美区成人在线视频| 亚洲精品成人久久久久久| 日本免费a在线| 午夜激情欧美在线| 青春草视频在线免费观看| 一级黄色大片毛片| 精品国产三级普通话版| 久久精品综合一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 三级国产精品欧美在线观看| 午夜免费激情av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日韩人妻高清精品专区| 哪里可以看免费的av片| 久久久色成人| 国产 一区 欧美 日韩| av在线亚洲专区| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲欧洲日产国产| 日韩av在线大香蕉| 内地一区二区视频在线| 午夜视频国产福利| 3wmmmm亚洲av在线观看| 成人av在线播放网站| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | av.在线天堂| 久久这里只有精品中国| 午夜亚洲福利在线播放| 久久99热6这里只有精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 精华霜和精华液先用哪个| 免费人成视频x8x8入口观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| av专区在线播放| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 国产免费男女视频| 久久人人精品亚洲av| 国产黄片视频在线免费观看| 国产69精品久久久久777片| 国产成人freesex在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产精品国产高清国产av| 寂寞人妻少妇视频99o| 精华霜和精华液先用哪个| 丰满人妻一区二区三区视频av| 丰满乱子伦码专区| 日本一二三区视频观看| 成人性生交大片免费视频hd| 最近2019中文字幕mv第一页| 天堂影院成人在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 超碰av人人做人人爽久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 日本在线视频免费播放| 别揉我奶头 嗯啊视频| 熟女电影av网| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲不卡免费看| 婷婷精品国产亚洲av| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产黄片美女视频| 少妇的逼好多水| 久久久国产成人免费| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产成人a区在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产精品人妻久久久影院| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 日韩精品有码人妻一区| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲欧洲日产国产| 一本久久精品| 人妻系列 视频| 精品久久久久久成人av| 91狼人影院| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 天堂√8在线中文| 免费在线观看成人毛片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 午夜免费激情av| av在线老鸭窝| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日本免费a在线| 国产麻豆成人av免费视频| 黄色欧美视频在线观看| 全区人妻精品视频| 国产av不卡久久| 久久韩国三级中文字幕| 欧美丝袜亚洲另类| 精品久久久久久久久久久久久| 尾随美女入室| 九九在线视频观看精品| 身体一侧抽搐| 一边亲一边摸免费视频| 成人无遮挡网站| 亚洲人成网站高清观看| av.在线天堂| 五月伊人婷婷丁香| 最近手机中文字幕大全| 日本一本二区三区精品| 边亲边吃奶的免费视频| 久久人人精品亚洲av| 久久人人爽人人爽人人片va| 欧美性感艳星| 最近2019中文字幕mv第一页| 午夜精品一区二区三区免费看| 免费观看在线日韩| eeuss影院久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲av男天堂| 日本av手机在线免费观看| 少妇熟女欧美另类| 欧美高清成人免费视频www| 国内精品美女久久久久久| av国产免费在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 久99久视频精品免费| 老女人水多毛片| av在线天堂中文字幕| 天堂√8在线中文| 亚洲国产精品成人久久小说 | 内射极品少妇av片p| 男人舔奶头视频| 乱系列少妇在线播放| 岛国毛片在线播放| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产单亲对白刺激| 99久久成人亚洲精品观看| 婷婷亚洲欧美| 黄片无遮挡物在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 观看免费一级毛片| 日日啪夜夜撸| 少妇丰满av| 亚洲av男天堂| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 又爽又黄无遮挡网站| 国产精品.久久久| 在线免费观看的www视频| 成人性生交大片免费视频hd| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 观看免费一级毛片| 久久国产乱子免费精品| 99热全是精品| eeuss影院久久| 午夜激情福利司机影院| 伦精品一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 男人和女人高潮做爰伦理| 成人午夜精彩视频在线观看| av福利片在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 男女边吃奶边做爰视频| 国模一区二区三区四区视频| 观看免费一级毛片| h日本视频在线播放| 人人妻人人澡欧美一区二区| 五月玫瑰六月丁香| 一进一出抽搐动态| 小说图片视频综合网站| av视频在线观看入口| av.在线天堂| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久欧美国产精品| 久久久精品欧美日韩精品| 中文字幕免费在线视频6| 日本成人三级电影网站| 亚洲av.av天堂| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲成人久久爱视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 美女黄网站色视频| 美女cb高潮喷水在线观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产高潮美女av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲性久久影院| 久久久久久国产a免费观看| 久久久久久久久久成人| 国产黄色小视频在线观看| 国产成人freesex在线| 欧美zozozo另类| 青春草视频在线免费观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 免费在线观看成人毛片| 青春草视频在线免费观看| 亚洲电影在线观看av| 九色成人免费人妻av| 午夜激情欧美在线| 在线播放无遮挡| 亚洲成人精品中文字幕电影| 欧美在线一区亚洲| 国产精品蜜桃在线观看 | 国产av在哪里看| 少妇熟女欧美另类| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲国产精品久久男人天堂| 不卡一级毛片| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 日本三级黄在线观看| 波野结衣二区三区在线| 久久中文看片网| 亚洲四区av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久精品国产自在天天线| 中文字幕熟女人妻在线| 国产亚洲欧美98| 亚洲成人av在线免费| 欧美一区二区精品小视频在线| 听说在线观看完整版免费高清| 老女人水多毛片| 成年女人永久免费观看视频| 中文字幕av在线有码专区| 激情 狠狠 欧美| 亚洲图色成人| 免费av不卡在线播放| 波多野结衣高清无吗| 色播亚洲综合网| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 美女 人体艺术 gogo| 在线观看66精品国产| av免费在线看不卡| 国产中年淑女户外野战色| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 18禁黄网站禁片免费观看直播| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 看片在线看免费视频| 在线观看一区二区三区| 六月丁香七月| 日韩一区二区视频免费看| 久久99蜜桃精品久久| 在线观看午夜福利视频| 亚洲国产精品国产精品| 看非洲黑人一级黄片| 午夜激情欧美在线| av在线观看视频网站免费| 在线免费观看不下载黄p国产| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲av免费高清在线观看| 成年版毛片免费区| 97超视频在线观看视频| 91精品国产九色| 欧美三级亚洲精品| 欧美性感艳星| 日韩一区二区视频免费看| 成年女人永久免费观看视频| av黄色大香蕉| 国产高潮美女av| a级毛色黄片| 久久热精品热| 亚洲图色成人| 国产精品无大码| 精品免费久久久久久久清纯| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩中字成人| 亚洲av不卡在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 人人妻人人看人人澡| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产男人的电影天堂91| 欧美另类亚洲清纯唯美| 日本黄大片高清| 亚洲18禁久久av| 99久久精品一区二区三区| 我的女老师完整版在线观看| 国产精品伦人一区二区| 九九热线精品视视频播放| 2021天堂中文幕一二区在线观| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 亚洲精品456在线播放app| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产视频首页在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 国产男人的电影天堂91| 亚洲图色成人| 只有这里有精品99|