两个人的电影免费视频_国产精品久久久久久久久成人_97视频在线观看播放_久久这里只有精品777_亚洲熟女少妇二三区_4438x8成人网亚洲av_内谢国产内射夫妻免费视频_人妻精品久久久久中国字幕

海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端與流程

文檔序號(hào):11199471閱讀:572來(lái)源:國(guó)知局
海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端與流程

本發(fā)明涉及海上工程技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,涉及一種海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端。



背景技術(shù):

隨著地球陸地石化等資源的枯竭,人們的注意力逐漸由內(nèi)陸轉(zhuǎn)向了近海島嶼風(fēng)電、海洋石油等相關(guān)海洋資源。

有關(guān)部門不完全統(tǒng)計(jì),我國(guó)海岸線約1.8萬(wàn)公里,擁有超過(guò)5000個(gè)島嶼或海島,這些島嶼或海島有些有人類群體長(zhǎng)期生活,有些適合發(fā)展近海風(fēng)電,有些具有戰(zhàn)略意義(如南沙、西沙群島)這些島嶼與大陸的電力通信連接只有靠海底電纜、光纖電纜或光纖復(fù)合海底電纜等,除此之外,海洋石油平臺(tái)也是海底電纜“使用大戶”。

人類第一條海底電纜敷設(shè)于1859年,距離今天已有百余年的歷史,當(dāng)時(shí)沒(méi)有海底探測(cè)技術(shù),沒(méi)有先進(jìn)的敷設(shè)技術(shù),也沒(méi)有極具技術(shù)含量的軟接頭產(chǎn)品及工藝。1859年的敷設(shè)難度是可想而知的。現(xiàn)如今各項(xiàng)技術(shù)日新月異,電纜行業(yè)也進(jìn)行著新一輪的產(chǎn)業(yè)升級(jí),向著高科技領(lǐng)域轉(zhuǎn)變,海底電纜的研發(fā)、軟接頭的制造、海底電纜的敷設(shè)及在線監(jiān)測(cè)成為了電纜行業(yè)最具技術(shù)代表性的課題之一。

海纜敷設(shè)施工過(guò)程復(fù)雜且有較高的精度要求,因此,提供一種從海纜敷設(shè)規(guī)劃至指導(dǎo)海纜敷設(shè)全過(guò)程的方法是十分必要的。



技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的在于提供一種海纜作業(yè)操控方法,以實(shí)現(xiàn)對(duì)海纜敷設(shè)的全程指導(dǎo)與監(jiān)控,以使得海纜敷設(shè)工作順利進(jìn)行。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種海纜作業(yè)操控裝置,以實(shí)現(xiàn)對(duì)海纜敷設(shè)的全程指導(dǎo)與監(jiān)控,以使得海纜敷設(shè)工作順利進(jìn)行。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種服務(wù)終端,以實(shí)現(xiàn)對(duì)海纜敷設(shè)的全程指導(dǎo)與監(jiān)控,以使得海纜敷設(shè)工作順利進(jìn)行。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下:

第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種海纜作業(yè)操控方法,應(yīng)用于服務(wù)終端,所述方法用于控制海纜受船的牽引下放至海底,所述方法包括:

根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型;

根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置;

計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置;

將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

第二方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種海纜作業(yè)操控裝置,應(yīng)用于服務(wù)終端,所述裝置用于控制海纜受船的牽引下放至海底,所述裝置包括:

第一建立模塊,用于根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型;

演示模塊,用于根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置;

計(jì)算模塊,用于計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置;

比較模塊,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

第三方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種服務(wù)終端,所述服務(wù)終端用于控制海纜受船的牽引下放至海底,所述服務(wù)終端包括:

存儲(chǔ)器;

處理器;以及

海纜作業(yè)操控裝置,所述海纜作業(yè)操控裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊,所述海纜作業(yè)操控裝置包括:

第一建立模塊,用于根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型;

演示模塊,用于根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置;

計(jì)算模塊,用于計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置;

比較模塊,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法及裝置均應(yīng)用于服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法用于控制海纜受船的牽引下放至海底,該海纜作業(yè)操控方法包括采集海底參數(shù)建立海底地貌模型,根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的不同位置。將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。通過(guò)本發(fā)明中揭示的方案實(shí)現(xiàn)了對(duì)海纜敷設(shè)從執(zhí)行方案的演示,至對(duì)海纜進(jìn)行實(shí)時(shí)敷設(shè)過(guò)程的指導(dǎo)與監(jiān)控,進(jìn)而使得海纜敷設(shè)工作能夠更加順利地進(jìn)行。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂,下文特舉較佳實(shí)施例,并配合所附附圖,作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,應(yīng)當(dāng)理解,以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例,因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的第一服務(wù)終端以及第二服務(wù)終端的應(yīng)用環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一服務(wù)終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖。

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖。

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控裝置的功能模塊示意圖。

圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控裝置的功能模塊示意圖。

圖示:100-第二服務(wù)終端;200-網(wǎng)絡(luò);300-第一服務(wù)終端;310-海纜作業(yè)操控裝置;320-存儲(chǔ)器;330-處理器;340-通信單元;311-第一建立模塊;312-演示模塊;313-計(jì)算模塊;314-比較模塊;321-第一建立模塊;322-第一確定模塊;323-第二確定模塊;324-第三確定模塊;325-演示模塊;326-計(jì)算模塊;327-第二建立模塊;328-比較模塊;329-控制模塊;331-記錄模塊;332-發(fā)送模塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此,以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍,而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?;诒景l(fā)明的實(shí)施例,本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí),在本發(fā)明的描述中,術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

請(qǐng)參照?qǐng)D1,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一服務(wù)終端300與第二服務(wù)終端100的應(yīng)用環(huán)境的結(jié)構(gòu)示意圖。該第一服務(wù)終端300通過(guò)網(wǎng)絡(luò)200與多個(gè)第二服務(wù)終端100連接,該海纜作業(yè)操控方法及海纜作業(yè)操控裝置310均應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該第一服務(wù)終端300或第二服務(wù)終端100可以是,但不限于,臺(tái)式電腦等智能電子設(shè)備。該第一服務(wù)終端300通過(guò)網(wǎng)絡(luò)200向第二服務(wù)終端100發(fā)送有關(guān)海纜狀態(tài)的信息,該第二服務(wù)終端100為設(shè)置于其他部門的智能電子設(shè)備,以便于有關(guān)部門能夠及時(shí)了解海纜的施工情況。

請(qǐng)參照?qǐng)D2,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一服務(wù)終端300的結(jié)構(gòu)示意圖。該第一服務(wù)終端300包括海纜作業(yè)操控裝置310、存儲(chǔ)器320、處理器330以及通信單元340。

該存儲(chǔ)器320、處理器330以及通信單元340各元件相互之間直接或間接地電性連接,以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如,這些元件相互之間可通過(guò)一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述海纜作業(yè)操控裝置310包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器320中或固化在第一服務(wù)終端300的操作系統(tǒng)(operatingsystem,os)中的軟件功能模塊。處理器330用于執(zhí)行存儲(chǔ)器320中存儲(chǔ)的可執(zhí)行模塊,例如海纜作業(yè)操控裝置310包括的軟件功能模塊及計(jì)算機(jī)程序等。

其中,存儲(chǔ)器320可以是,但不限于,隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory,ram),只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory,rom),可編程只讀存儲(chǔ)器(programmableread-onlymemory,prom),可擦除只讀存儲(chǔ)器(erasableprogrammableread-onlymemory,eprom),電可擦除只讀存儲(chǔ)器(electricerasableprogrammableread-onlymemory,eeprom)等。其中,存儲(chǔ)器320用于存儲(chǔ)程序,處理器330在接收到執(zhí)行指令后,執(zhí)行所述程序。通信單元340用于通過(guò)網(wǎng)絡(luò)200建立第一服務(wù)終端300與第二服務(wù)終端100之間的通信連接,并用于通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)200收發(fā)數(shù)據(jù)。

請(qǐng)參照?qǐng)D3,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖,該海纜作業(yè)操控方法應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控方法包括:

步驟s110,根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型。

通過(guò)海上勘探設(shè)備勘探海底情況以采集海底參數(shù),如采集山體、海溝、地形地貌等的海底參數(shù),利用采集的海底參數(shù)通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言vrml(virtualrealitymodelinglanguage)在相應(yīng)的文件編輯系統(tǒng)里進(jìn)行海底地貌模型的建立。在本發(fā)明實(shí)施例中采用vrml語(yǔ)言進(jìn)行海底地貌模型的建立,當(dāng)不限于此,還可以采用其他方式進(jìn)行海底地貌模型的建立,如3dsmax8.0軟件和autocad軟件。

步驟s120,根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行模擬,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的路徑,所述路徑包括多個(gè)預(yù)定位置。

每一種任務(wù)類型對(duì)應(yīng)于多種執(zhí)行方案,根據(jù)海纜的實(shí)際施工情況劃分不同的任務(wù)類型,如實(shí)際敷設(shè)海纜時(shí),可能根據(jù)實(shí)際的施工環(huán)境以確定是先投放海纜后埋設(shè)海纜,或邊投放海纜邊埋設(shè)海纜。每一種任務(wù)類型根據(jù)實(shí)際的施工環(huán)境和敷設(shè)要求對(duì)應(yīng)于多種執(zhí)行方案,如船預(yù)定的航行軌跡和對(duì)應(yīng)于船的纜的下放軌跡均需根據(jù)任務(wù)類型實(shí)時(shí)確定。

根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于海底地貌模型中進(jìn)行演示,該任務(wù)類型,如先投放海纜后埋設(shè)海纜,該預(yù)定的執(zhí)行方案通過(guò)參考以往的實(shí)際海纜敷設(shè)經(jīng)驗(yàn),以及該船可能的航行軌跡以及對(duì)應(yīng)于船的航行軌跡垂直下放的海纜的可能的下放軌跡,進(jìn)而形成多種預(yù)定的執(zhí)行方案。具體為:船由此岸行駛向彼岸時(shí),于船的航行上選取多個(gè)由經(jīng)度值和緯度值組成的坐標(biāo)點(diǎn),該多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)形成船的航行軌跡。海纜垂直設(shè)置于船的下方,該海纜受船的牽引在船向前行駛的過(guò)程中逐漸下放至海底,于海纜可行的下放軌跡上采集由多個(gè)經(jīng)度值和緯度值組成的坐標(biāo)點(diǎn),該坐標(biāo)點(diǎn)形成了海纜的下放軌跡。獲取不同任務(wù)類型的多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案后,根據(jù)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)類型將對(duì)應(yīng)于此次任務(wù)類型可行的多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于建立好的海底地貌模型中進(jìn)行演示,以查看不同執(zhí)行方案的演示效果,如依照選中的執(zhí)行方案進(jìn)行演示的船的實(shí)際航行軌跡以及海纜的下放軌跡,進(jìn)而分析該執(zhí)行方案與實(shí)際需求的情況是否存在差異以及差異情況,進(jìn)而在多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案中選取最合適的執(zhí)行方案。該執(zhí)行方案中的組成海纜的下放軌跡的多個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)即為海纜受船牽引下放至海底的不同位置。

步驟s130,計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置。

該海纜作業(yè)設(shè)備中在不同的部位設(shè)置了多種傳感器,因此可通過(guò)多種傳感器采集不同部位的實(shí)時(shí)參數(shù),如海纜張力、海纜收放速度、海纜收放長(zhǎng)度、定位數(shù)據(jù)、電纜絞車數(shù)據(jù)、海纜狀態(tài)數(shù)據(jù)以及船的航行軌跡等。通過(guò)采集的多種作業(yè)參數(shù),實(shí)時(shí)計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置。

步驟s140,將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

通過(guò)實(shí)時(shí)對(duì)采集到的海纜作業(yè)過(guò)程中的作業(yè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置,將該海纜的實(shí)際位置與選定的執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行一一比較,若海纜的實(shí)際位置與對(duì)應(yīng)的預(yù)定位置差值超過(guò)預(yù)定范圍,即控制海纜向預(yù)定位置移動(dòng),以使得海纜的下放軌跡趨向于預(yù)定的下放軌跡,進(jìn)而保證海纜的正常敷設(shè),減小海纜敷設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)。

請(qǐng)參照?qǐng)D4,是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控方法的流程示意圖,該海纜作業(yè)操控方法應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控方法包括:

步驟s210,根據(jù)采集的海底參數(shù)建立海底地貌模型。

通過(guò)海上勘探設(shè)備勘探海底情況以采集海底參數(shù),如采集山體、海溝、地形地貌等的海底參數(shù),利用采集的海底參數(shù)通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言vrml(virtualrealitymodelinglanguage)在相應(yīng)的文件編輯系統(tǒng)里進(jìn)行海底地貌模型的建立。在本發(fā)明實(shí)施例中采用vrml語(yǔ)言進(jìn)行海底地貌模型的建立,當(dāng)不限于此,還可以采用其他方式進(jìn)行海底地貌模型的建立,如3dsmax8.0軟件和autocad軟件。

步驟s220,根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定所述船的航行軌跡。

根據(jù)海纜的實(shí)際施工情況劃分不同的任務(wù)類型,如實(shí)際敷設(shè)海纜時(shí),可能根據(jù)實(shí)際的施工環(huán)境以確定是先投放海纜后埋設(shè)海纜,或邊投放海纜邊埋設(shè)海纜。結(jié)合不同的任務(wù)類型,參考以往的實(shí)際海纜敷設(shè)經(jīng)驗(yàn),通過(guò)海上勘探設(shè)備采集船的可能的航行軌跡,即采集當(dāng)船由此岸行駛到彼岸時(shí)的航行軌跡上多個(gè)由經(jīng)度值和緯度值組成的坐標(biāo)點(diǎn)。將采集到的多組坐標(biāo)點(diǎn)輸入第一服務(wù)終端300以模擬船的不同的航行軌跡。

步驟s230,根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)。

該海纜一般情況下垂直設(shè)置于船的下放,當(dāng)船由此岸行駛到彼岸時(shí),該海纜受到船的牽引逐漸下放至海底以完成敷設(shè)工作。因此,通過(guò)海上勘探設(shè)備采集船可能的航行軌跡上的第一坐標(biāo)點(diǎn)時(shí),同時(shí)采集垂直于船的航行軌跡的海纜下放軌跡上的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)。理想情況下,海纜的下放軌跡垂直于船的航行軌跡,當(dāng)時(shí)海上情況復(fù)雜,該海纜的下放軌跡可能受到環(huán)境因素的影響而不能總是保持與船的航行軌跡垂直的狀態(tài)。因此,通過(guò)海纜作業(yè)中的其他傳感器采集環(huán)境參數(shù),如海風(fēng)或海流等,引入環(huán)境因素對(duì)海纜下放軌跡的影響,進(jìn)而參考船的多個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)確定海纜的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)。

步驟s240,依據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)確定所述海纜的下放軌跡。

將獲取的多個(gè)第二坐標(biāo)點(diǎn)輸入第一服務(wù)終端300以模擬海纜的下放軌跡,不同的第二坐標(biāo)點(diǎn)的選取將得到不同的海纜的下放軌跡。

步驟s250,按照所述航行軌跡對(duì)所述船進(jìn)行航行模擬,朝所述海底地貌模型方向按照所述下放軌跡對(duì)所述海纜進(jìn)行下放模擬直至下放到所述海底地貌模型。

每一種船的航行軌跡對(duì)應(yīng)于一種海纜的下放軌跡,一種船的航行軌跡以及一種海纜的下放軌跡構(gòu)成了一種執(zhí)行方案。將船按照該航行軌跡進(jìn)行演示,將海纜按照該下放軌跡下放到海底地貌模型中進(jìn)行演示,即是將不同的執(zhí)行方案進(jìn)行演示,以觀察不同的執(zhí)行方案的演示效果。如依照選中的執(zhí)行方案進(jìn)行演示的船的實(shí)際航行軌跡以及海纜的下放軌跡,進(jìn)而分析該執(zhí)行方案與實(shí)際需求的情況是否存在差異以及差異情況,進(jìn)而在多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案中選取最合適的執(zhí)行方案。

步驟s260,計(jì)算所述海纜的實(shí)際位置。

該海纜作業(yè)設(shè)備中在不同的部位設(shè)置了多種傳感器,因此可通過(guò)多種傳感器采集不同部位的實(shí)時(shí)參數(shù),如海纜張力、海纜收放速度、海纜收放長(zhǎng)度、定位數(shù)據(jù)、電纜絞車數(shù)據(jù)、海纜狀態(tài)數(shù)據(jù)以及船的航行軌跡等。通過(guò)采集的多種作業(yè)參數(shù),實(shí)時(shí)計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置。

步驟s270,根據(jù)接收的實(shí)時(shí)采集作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù)建立所述海纜的敷設(shè)狀況的模擬模型。

該海纜作業(yè)設(shè)備中在不同的部位設(shè)置了多種傳感器,因此可通過(guò)多種傳感器采集不同部位的實(shí)時(shí)參數(shù),如海纜張力、海纜收放速度、海纜收放長(zhǎng)度、定位數(shù)據(jù)、電纜絞車數(shù)據(jù)、海纜狀態(tài)數(shù)據(jù)以及船的航行軌跡等。通過(guò)采集的多種作業(yè)參數(shù)建立海纜的敷設(shè)狀況的模擬模型,以實(shí)時(shí)觀察海纜的敷設(shè)狀況。若該模擬模型具有較高的真實(shí)感,對(duì)三維圖形生成和顯示的實(shí)時(shí)性具有較高的要求,容易理解的,三維圖像生成速度是仿真可視化的重要因素,同時(shí)三維圖像生成速度取決于圖形處理的軟硬件體系結(jié)構(gòu),特別是硬件加速器的圖像處理能力以及圖像生成器所采用的各種加速技術(shù),還依賴與虛擬場(chǎng)景的復(fù)雜程度和圖像生成所需的真實(shí)感程度,本發(fā)明實(shí)施例采用可見(jiàn)性判定和消隱技術(shù)、細(xì)節(jié)層次模型、紋理映射技術(shù)、實(shí)例技術(shù)、單元分割技術(shù)等多種實(shí)時(shí)視景生成和顯示的軟件加速技術(shù)。

步驟s280,將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

通過(guò)實(shí)時(shí)對(duì)采集到的海纜作業(yè)過(guò)程中的作業(yè)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到海纜的實(shí)際位置,將該海纜的實(shí)際位置與選定的執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行一一比較,若海纜的實(shí)際位置與對(duì)應(yīng)的預(yù)定位置差值超過(guò)預(yù)定范圍,即控制海纜向預(yù)定位置移動(dòng),以使得海纜的下放軌跡趨向于預(yù)定的下放軌跡,進(jìn)而保證海纜的正常敷設(shè),減小海纜敷設(shè)的風(fēng)險(xiǎn)。

步驟s290,響應(yīng)用戶的操作以控制所述海纜進(jìn)行敷設(shè)。

在緊急情況下,在海纜敷設(shè)過(guò)程中,若海纜的實(shí)際位置與預(yù)定位置偏離過(guò)多,如遇到暗流或觸碰到礁石等,此時(shí)系統(tǒng)不能自動(dòng)調(diào)節(jié)海纜的實(shí)際位置趨向于預(yù)定位置,則用戶將根據(jù)以往的實(shí)際經(jīng)驗(yàn),同時(shí)結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)模擬模型查看到的情況控制海纜正常施工。

步驟s300,記錄用戶的操作以生成新的執(zhí)行方案。

該第一服務(wù)終端300記錄用戶對(duì)海纜的控制操作,并將該用戶的控制操作生成新的執(zhí)行方案以做備份。

步驟s310,將所述新的執(zhí)行方案發(fā)送至與所述服務(wù)終端通信連接的另一服務(wù)終端,以便于所述另一服務(wù)終端能及時(shí)查看。

將該新的執(zhí)行方案發(fā)送至與第一服務(wù)終端300通信連接的第二服務(wù)終端100,以使得其他部門的工作人員及時(shí)了解現(xiàn)場(chǎng)情況,對(duì)海纜敷設(shè)過(guò)程中發(fā)生的緊急情況能夠及時(shí)了解。

請(qǐng)參照?qǐng)D5,是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種海纜作業(yè)操控裝置310的功能模塊示意圖,該海纜作業(yè)操控裝置310應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控裝置310包括:

第一建立模塊311,用于采集海底參數(shù)建立海底地貌模型。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s110可以由第一建立模塊311執(zhí)行。

演示模塊312,用于根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的不同位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s120可以由演示模塊312執(zhí)行。

計(jì)算模塊313,用于實(shí)時(shí)采集作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù),根據(jù)采集的多種作業(yè)參數(shù)計(jì)算得到所述海纜的實(shí)際位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s130可以由計(jì)算模塊313執(zhí)行。

比較模塊314,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s140可以由比較模塊314執(zhí)行。

請(qǐng)參照?qǐng)D6,是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種海纜作業(yè)操控裝置310,該海纜作業(yè)操控裝置310應(yīng)用于第一服務(wù)終端300,該海纜作業(yè)操控裝置310包括:

第一建立模塊321,用于采集海底參數(shù)建立海底地貌模型。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s210可以由第一建立模塊321執(zhí)行。

第一確定模塊322,用于根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定所述船的航行軌跡。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s220可以由第一確定模塊322執(zhí)行。

第二確定模塊323,用于根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第一坐標(biāo)點(diǎn)確定多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s230可以由第二確定模塊323執(zhí)行。

第三確定模塊324,用于依據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)的第二坐標(biāo)點(diǎn)確定所述海纜的下放軌跡。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s240可以由第三確定模塊324執(zhí)行。

演示模塊325,用于將所述船按照所述航行軌跡進(jìn)行演示,將所述海纜按照所述下放軌跡直至下放到所述海底地貌模型進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的所述船的航行軌跡以及所述海纜的下放軌跡。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s250可以由演示模塊325執(zhí)行。

計(jì)算模塊326,用于實(shí)時(shí)采集作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù),根據(jù)采集的多種作業(yè)參數(shù)計(jì)算得到所述海纜的實(shí)際位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s260可以由計(jì)算模塊326執(zhí)行。

第二建立模塊327,用于根據(jù)實(shí)時(shí)采集的作業(yè)過(guò)程中的多種作業(yè)參數(shù)建立所述海纜的敷設(shè)狀況的模擬模型。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟270可以由第二建立模塊327執(zhí)行。

比較模塊328,用于將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s280可以由比較模塊328執(zhí)行。

控制模塊329,用于響應(yīng)用戶于緊急情況下的操作以控制所述海纜進(jìn)行敷設(shè)。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s290可以由控制模塊329執(zhí)行。

記錄模塊331,用于記錄用戶于緊急情況下的操作以生成新的執(zhí)行方案。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s300可以由記錄模塊331執(zhí)行。

發(fā)送模塊332,用于將所述新的執(zhí)行方案發(fā)送至與所述第一服務(wù)終端通信連接的第二服務(wù)終端。

在本發(fā)明實(shí)施例中,步驟s310可以由發(fā)送模塊332執(zhí)行。

綜上所述,本發(fā)明提供的一種海纜作業(yè)操控方法、裝置及服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法及裝置均應(yīng)用于服務(wù)終端,該海纜作業(yè)操控方法用于控制海纜受船的牽引下放至海底,該海纜作業(yè)操控方法包括采集海底參數(shù)建立海底地貌模型,根據(jù)任務(wù)類型將多個(gè)預(yù)定的執(zhí)行方案于所述海底地貌模型中進(jìn)行演示,以確定需要實(shí)施的執(zhí)行方案,所述執(zhí)行方案中包括所述海纜受所述船牽引下放至海底時(shí)的不同位置。將所述海纜的實(shí)際位置與選定的所述執(zhí)行方案中的預(yù)定位置進(jìn)行比較,若所述實(shí)際位置與所述預(yù)定位置的差值超過(guò)預(yù)定范圍,則調(diào)整所述海纜的實(shí)際位置以使得所述海纜的實(shí)際位置趨于所述預(yù)定位置。通過(guò)本發(fā)明中揭示的方案實(shí)現(xiàn)了對(duì)海纜敷設(shè)從執(zhí)行方案的演示,至對(duì)海纜進(jìn)行實(shí)時(shí)敷設(shè)過(guò)程的指導(dǎo)與監(jiān)控,進(jìn)而使得海纜敷設(shè)工作能夠更加順利地進(jìn)行。

本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中,應(yīng)該理解到,所揭露的裝置和方法,也可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的,例如,附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上,流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分,所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意,在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中,方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如,兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行,它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行,這依所涉及的功能而定。也要注意的是,框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合,可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn),或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

另外,在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分,也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在,也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí),可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解,本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái),該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中,包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī),服務(wù)器,或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom,read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram,randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說(shuō)明的是,在本文中,諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái),而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且,術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含,從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素,而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素,或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下,由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō),本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述,僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),可輕易想到變化或替換,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。

當(dāng)前第1頁(yè)1 2 
網(wǎng)友詢問(wèn)留言 已有0條留言
  • 還沒(méi)有人留言評(píng)論。精彩留言會(huì)獲得點(diǎn)贊!
1
成人永久免费在线观看视频| 欧美日韩一级在线毛片| cao死你这个sao货| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 夜夜爽天天搞| 999精品在线视频| 亚洲片人在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 国产真人三级小视频在线观看| 99re在线观看精品视频| 又紧又爽又黄一区二区| 青草久久国产| 欧美av亚洲av综合av国产av| 黄色丝袜av网址大全| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 男人的好看免费观看在线视频 | 热99久久久久精品小说推荐| 欧美最黄视频在线播放免费 | 欧美日韩瑟瑟在线播放| 在线观看免费午夜福利视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久青草综合色| cao死你这个sao货| 丝瓜视频免费看黄片| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜福利在线观看吧| ponron亚洲| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 午夜福利,免费看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产黄色免费在线视频| 精品人妻1区二区| 中文字幕最新亚洲高清| 99精国产麻豆久久婷婷| 成年版毛片免费区| 99香蕉大伊视频| 亚洲精品一二三| a级毛片黄视频| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 老司机在亚洲福利影院| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 在线观看免费视频日本深夜| 中文字幕最新亚洲高清| 91av网站免费观看| 亚洲全国av大片| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲九九香蕉| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 日本五十路高清| 麻豆国产av国片精品| 在线观看免费视频网站a站| 丁香六月欧美| 久久九九热精品免费| 午夜福利欧美成人| 激情在线观看视频在线高清 | av不卡在线播放| 麻豆国产av国片精品| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 身体一侧抽搐| svipshipincom国产片| 国产男女超爽视频在线观看| 飞空精品影院首页| 免费在线观看日本一区| 18在线观看网站| 一区福利在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产免费av片在线观看野外av| 久久香蕉国产精品| 露出奶头的视频| 国产欧美日韩一区二区三| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 99国产精品一区二区三区| 亚洲免费av在线视频| 18禁美女被吸乳视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 午夜福利,免费看| 妹子高潮喷水视频| 美女扒开内裤让男人捅视频| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲国产欧美一区二区综合| 精品视频人人做人人爽| 成人精品一区二区免费| 三级毛片av免费| av有码第一页| 亚洲专区中文字幕在线| 免费av中文字幕在线| 电影成人av| 亚洲片人在线观看| 亚洲午夜理论影院| 国产欧美日韩精品亚洲av| 麻豆av在线久日| 在线观看一区二区三区激情| 国产成人精品久久二区二区免费| 黄色片一级片一级黄色片| 啦啦啦 在线观看视频| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 女警被强在线播放| 国产精品一区二区在线观看99| 国产高清视频在线播放一区| 丰满迷人的少妇在线观看| 十八禁人妻一区二区| 国产xxxxx性猛交| 岛国在线观看网站| 一级片'在线观看视频| 亚洲七黄色美女视频| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲专区字幕在线| 一进一出好大好爽视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 欧美一级毛片孕妇| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 韩国精品一区二区三区| 亚洲午夜理论影院| 黄片播放在线免费| 久久午夜亚洲精品久久| 免费在线观看完整版高清| 国产99白浆流出| 中文字幕av电影在线播放| 一进一出抽搐动态| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 极品少妇高潮喷水抽搐| 9热在线视频观看99| 日日爽夜夜爽网站| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 老司机影院毛片| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| √禁漫天堂资源中文www| 久久国产亚洲av麻豆专区| 老司机亚洲免费影院| 国产高清视频在线播放一区| 国产av一区二区精品久久| 99国产综合亚洲精品| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产男女内射视频| 精品久久久精品久久久| 飞空精品影院首页| 精品国产美女av久久久久小说| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美乱妇无乱码| 午夜久久久在线观看| 亚洲av片天天在线观看| 超碰97精品在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲av片天天在线观看| 身体一侧抽搐| 搡老岳熟女国产| 90打野战视频偷拍视频| 男人操女人黄网站| 国产片内射在线| 国产精品久久久久成人av| 欧美日韩亚洲高清精品| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美日韩乱码在线| 国产国语露脸激情在线看| 91大片在线观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| av中文乱码字幕在线| 日韩三级视频一区二区三区| a在线观看视频网站| 亚洲综合色网址| 国产成人精品久久二区二区免费| 超碰97精品在线观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲精品美女久久av网站| 啦啦啦 在线观看视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 91老司机精品| 一级a爱视频在线免费观看| 在线观看一区二区三区激情| 大陆偷拍与自拍| 99精品久久久久人妻精品| 久久热在线av| 久久国产精品影院| 一区福利在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 99热网站在线观看| 午夜日韩欧美国产| 国产精品综合久久久久久久免费 | 精品无人区乱码1区二区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 后天国语完整版免费观看| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美精品亚洲一区二区| 一a级毛片在线观看| 日本a在线网址| 少妇的丰满在线观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 精品人妻1区二区| 亚洲人成77777在线视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 一级毛片精品| 丝袜在线中文字幕| 欧美黑人欧美精品刺激| a在线观看视频网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| av免费在线观看网站| 亚洲第一av免费看| 久久国产精品大桥未久av| 在线观看日韩欧美| 精品国内亚洲2022精品成人 | 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 三级毛片av免费| 久久 成人 亚洲| 亚洲 国产 在线| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美 日韩 精品 国产| 久久香蕉国产精品| 黄色片一级片一级黄色片| 满18在线观看网站| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲国产欧美网| 91字幕亚洲| 国产成人精品在线电影| x7x7x7水蜜桃| 美女福利国产在线| 久久人人97超碰香蕉20202| 女性生殖器流出的白浆| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 咕卡用的链子| 纯流量卡能插随身wifi吗| 视频区欧美日本亚洲| 性少妇av在线| 美女福利国产在线| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产精品一区二区在线观看99| 精品国产一区二区久久| 亚洲国产欧美网| 村上凉子中文字幕在线| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美黄色淫秽网站| 757午夜福利合集在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 18禁美女被吸乳视频| av网站在线播放免费| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产淫语在线视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 成人18禁在线播放| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产精品电影一区二区三区 | 精品熟女少妇八av免费久了| 丁香六月欧美| 国产男靠女视频免费网站| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品国产高清国产av | 国产97色在线日韩免费| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲av熟女| 国产精品一区二区在线不卡| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产精品免费一区二区三区在线 | 一级毛片精品| 亚洲少妇的诱惑av| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 欧美成人免费av一区二区三区 | 午夜视频精品福利| 99在线人妻在线中文字幕 | 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产男女超爽视频在线观看| 久久草成人影院| 9热在线视频观看99| 国产免费av片在线观看野外av| 国产精品成人在线| 看片在线看免费视频| 国产男靠女视频免费网站| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产激情久久老熟女| 久久久久久免费高清国产稀缺| videosex国产| 少妇的丰满在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产一卡二卡三卡精品| 国产av又大| 人妻丰满熟妇av一区二区三区 | 亚洲成av片中文字幕在线观看| 香蕉国产在线看| 中文字幕av电影在线播放| 自线自在国产av| 51午夜福利影视在线观看| 国产激情久久老熟女| 动漫黄色视频在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 精品无人区乱码1区二区| 午夜福利影视在线免费观看| 精品一区二区三卡| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品影院久久| 99国产精品一区二区蜜桃av | 宅男免费午夜| 波多野结衣一区麻豆| 色播在线永久视频| 在线观看免费视频网站a站| 高清毛片免费观看视频网站 | 老司机福利观看| 久久香蕉精品热| 国产免费现黄频在线看| 婷婷丁香在线五月| 在线观看免费视频日本深夜| 国产一区二区激情短视频| 国产成人免费观看mmmm| 欧美日韩精品网址| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产成人av教育| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 久久亚洲精品不卡| 成人黄色视频免费在线看| 精品国产国语对白av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 精品第一国产精品| 国产在线一区二区三区精| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产精品1区2区在线观看. | 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 91精品三级在线观看| 成人国语在线视频| 动漫黄色视频在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲精品乱久久久久久| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产免费现黄频在线看| √禁漫天堂资源中文www| 久久久久久久国产电影| 男女免费视频国产| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 老熟女久久久| 啪啪无遮挡十八禁网站| av国产精品久久久久影院| 国产一区在线观看成人免费| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 美国免费a级毛片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 人人妻人人澡人人看| 国产精品一区二区在线观看99| av片东京热男人的天堂| 一级黄色大片毛片| 90打野战视频偷拍视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 韩国精品一区二区三区| 亚洲精华国产精华精| 亚洲av片天天在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 很黄的视频免费| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久水蜜桃国产精品网| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 久久婷婷成人综合色麻豆| 性色av乱码一区二区三区2| 丰满迷人的少妇在线观看| 午夜福利视频在线观看免费| 国产av又大| 色老头精品视频在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲中文日韩欧美视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 视频区图区小说| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲性夜色夜夜综合| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 午夜影院日韩av| 两性夫妻黄色片| 老司机深夜福利视频在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲精品国产一区二区精华液| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 性色av乱码一区二区三区2| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产xxxxx性猛交| 后天国语完整版免费观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 90打野战视频偷拍视频| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲第一av免费看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 成年版毛片免费区| 大香蕉久久网| 国产精品欧美亚洲77777| 色在线成人网| 在线观看日韩欧美| 在线观看免费视频日本深夜| 免费观看人在逋| 欧美大码av| 在线视频色国产色| 午夜精品在线福利| 美女国产高潮福利片在线看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 国产91精品成人一区二区三区| 国产单亲对白刺激| 老汉色∧v一级毛片| 天天操日日干夜夜撸| 色综合婷婷激情| 欧美精品高潮呻吟av久久| 麻豆国产av国片精品| 成年人午夜在线观看视频| 老司机影院毛片| 欧美大码av| 欧美av亚洲av综合av国产av| 操出白浆在线播放| 亚洲欧美激情在线| 欧美日韩乱码在线| 99国产精品99久久久久| 国产精品免费一区二区三区在线 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 成在线人永久免费视频| 欧美精品av麻豆av| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 极品人妻少妇av视频| 动漫黄色视频在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 夫妻午夜视频| 亚洲第一av免费看| av片东京热男人的天堂| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 丝袜人妻中文字幕| a级毛片黄视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲色图综合在线观看| av在线播放免费不卡| 久久久久视频综合| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 青草久久国产| 一级黄色大片毛片| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲五月天丁香| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲少妇的诱惑av| 人人妻人人澡人人看| 丝袜在线中文字幕| 国产精品成人在线| 一级黄色大片毛片| 亚洲黑人精品在线| www日本在线高清视频| 香蕉丝袜av| 在线观看舔阴道视频| av有码第一页| av国产精品久久久久影院| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产区一区二久久| 亚洲精品在线观看二区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | av在线播放免费不卡| 在线av久久热| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 美女 人体艺术 gogo| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 精品福利永久在线观看| www日本在线高清视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 成人免费观看视频高清| 黄色怎么调成土黄色| 日本精品一区二区三区蜜桃| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美在线黄色| 色综合欧美亚洲国产小说| 啦啦啦免费观看视频1| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 男女午夜视频在线观看| 精品人妻1区二区| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲 国产 在线| 人人妻人人澡人人看| 亚洲全国av大片| 国产成人av教育| 悠悠久久av| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲av欧美aⅴ国产| 精品久久久精品久久久| 国产精品av久久久久免费| 美女福利国产在线| 女人久久www免费人成看片| 真人做人爱边吃奶动态| videosex国产| 在线国产一区二区在线| 女人久久www免费人成看片| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美日本中文国产一区发布| 国产精品电影一区二区三区 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区 | 很黄的视频免费| 日本五十路高清| 最新在线观看一区二区三区| 午夜福利视频在线观看免费| 欧美黄色淫秽网站| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久久国产一区二区| 成年动漫av网址| www.熟女人妻精品国产| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 飞空精品影院首页| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲专区中文字幕在线| 精品无人区乱码1区二区| videos熟女内射| 国产97色在线日韩免费| 欧美精品高潮呻吟av久久| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲国产看品久久| 国产成人啪精品午夜网站| 另类亚洲欧美激情| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久亚洲精品不卡| 欧美国产精品一级二级三级| 国产91精品成人一区二区三区| 精品第一国产精品| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲中文日韩欧美视频| 极品教师在线免费播放| 亚洲一区二区三区不卡视频| 黄频高清免费视频| 欧美日韩av久久| 国产黄色免费在线视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 午夜福利在线观看吧| 在线观看66精品国产| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲欧美一区二区三区久久| 大陆偷拍与自拍| 亚洲一区中文字幕在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产亚洲av高清不卡| 波多野结衣一区麻豆| 韩国精品一区二区三区| 久久久久视频综合| 午夜福利一区二区在线看| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲中文av在线| 中文字幕精品免费在线观看视频| 香蕉丝袜av| 国产精品国产高清国产av | 岛国在线观看网站| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | xxxhd国产人妻xxx| 成人亚洲精品一区在线观看| av电影中文网址| 69av精品久久久久久| 麻豆成人av在线观看| 免费观看a级毛片全部| 国产在线一区二区三区精| 精品久久蜜臀av无| 少妇被粗大的猛进出69影院| av一本久久久久| 亚洲熟妇熟女久久| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 18禁观看日本| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久亚洲精品不卡| 国产精品一区二区免费欧美| 国产三级黄色录像| av电影中文网址| 亚洲精华国产精华精| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 18在线观看网站| 国产高清视频在线播放一区| e午夜精品久久久久久久| 国产真人三级小视频在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 黑丝袜美女国产一区| 色老头精品视频在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 999久久久国产精品视频| 中文字幕色久视频| 国产不卡av网站在线观看| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲一区中文字幕在线| 成年人黄色毛片网站| 极品少妇高潮喷水抽搐| 夫妻午夜视频| 国产欧美亚洲国产| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美日韩黄片免| 女人精品久久久久毛片| 一级a爱片免费观看的视频|