自動(dòng)移動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)移動(dòng)裝置，其具有沿路面上所設(shè)置的行駛線進(jìn)行行駛的自動(dòng)駕駛車。
【背景技術(shù)】
[0002]就沿引導(dǎo)路線自動(dòng)行駛的無(wú)人搬運(yùn)車等自動(dòng)駕駛車而言，其通過(guò)在路線上設(shè)置用于引導(dǎo)的行駛線，并通過(guò)無(wú)人搬運(yùn)車等檢測(cè)出該行駛線以進(jìn)行自動(dòng)行駛。作為行駛線的檢測(cè)方法，熟知的有由攝像機(jī)進(jìn)行拍攝后再進(jìn)行圖像識(shí)別的方法(例如，參照專利文獻(xiàn)1)、由磁帶形成行駛線后再通過(guò)無(wú)人搬運(yùn)車上設(shè)置的磁傳感器對(duì)行駛線進(jìn)行的方法(例如，參照專利文獻(xiàn)2)等。
[0003][現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]
[0004][專利文獻(xiàn)]
[0005][專利文獻(xiàn)I](日本)特開(kāi)平3-201110號(hào)公報(bào)
[0006][專利文獻(xiàn)2](日本)特開(kāi)平5-333926號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007][發(fā)明要解決的課題]
[0008]在上述的無(wú)人搬運(yùn)車等的行駛路線的設(shè)定中，存在著兩條行駛線被交叉設(shè)置的情況。但是在此情況下，在專利文獻(xiàn)I所述的由攝像機(jī)進(jìn)行拍攝后再進(jìn)行圖像識(shí)別的方法中，存在著交叉角度會(huì)導(dǎo)致不知道檢測(cè)出的兩條行駛線中的哪條是正確的，進(jìn)而出現(xiàn)了沿本來(lái)不應(yīng)該行駛的行駛線進(jìn)行了行駛的問(wèn)題。
[0009]在專利文獻(xiàn)2所述的由磁傳感器對(duì)行駛線進(jìn)行檢測(cè)的方法中，盡管公開(kāi)了一種在交叉地點(diǎn)的前面設(shè)置可使磁傳感器變?yōu)榉菣z測(cè)模式的命令磁帶等，以使磁傳感器在交叉地點(diǎn)停止工作，進(jìn)而可使無(wú)人搬運(yùn)車等進(jìn)行直行的方法。但是該方法存在著另外還要在交叉地點(diǎn)的前面設(shè)置命令磁帶的問(wèn)題。
[0010]另外，在磁傳感器的情況下，盡管還可以進(jìn)行在安裝的多個(gè)磁傳感器全為ON時(shí)不對(duì)磁帶進(jìn)行識(shí)別，而使無(wú)人搬運(yùn)車等直接駛過(guò)交叉地點(diǎn)的設(shè)定。但是在此情況下，如果交叉的兩條行駛線不正交，則磁傳感器就不會(huì)全變?yōu)?N，所以，其應(yīng)用僅限于所行駛的交叉路線為正交的情況。
[0011]本發(fā)明以解決上述問(wèn)題為目的。S卩，本發(fā)明的目的在于提供一種具有自動(dòng)駕駛車的自動(dòng)移動(dòng)裝置，該自動(dòng)駕駛車即使在行駛線被進(jìn)行了交叉設(shè)置的情況下也可以正確地選擇行駛線以進(jìn)行行駛。
[0012][用于解決課題的手段]
[0013]為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種自動(dòng)移動(dòng)裝置。
[0014]所述自動(dòng)移動(dòng)裝置具有:行駛線，其設(shè)置在路面上；及自動(dòng)駕駛車，其具有對(duì)所述行駛線進(jìn)行拍攝的拍攝單元及對(duì)所述拍攝單元所拍攝的圖像進(jìn)行識(shí)別的圖像識(shí)別單元，并沿所述圖像識(shí)別單元所識(shí)別的所述行駛線進(jìn)行行駛。所述行駛線被設(shè)置為，在兩條所述行駛線的交叉位置，一條行駛線被切斷，并在切斷處夾著另一條行駛線。在所述自動(dòng)駕駛車中，所述圖像識(shí)別單元對(duì)所述拍攝單元所拍攝的圖像內(nèi)的所述行駛線的角度和中央位置進(jìn)行檢測(cè)，然后根據(jù)本次檢測(cè)出的所述行駛線的角度和中央位置及前次檢測(cè)出的所述行駛線的角度和中央位置，計(jì)算每條所述行駛線的評(píng)估值，并將計(jì)算出的所述評(píng)估值與預(yù)先設(shè)定的預(yù)定條件一致的所述行駛線選擇為所述交叉位置的行駛線。
[0015][發(fā)明的效果]
[0016]根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)設(shè)置一條被切斷了的行駛線，并通過(guò)選擇一條自動(dòng)駕駛車所算出的評(píng)估值與預(yù)先設(shè)定的預(yù)定條件一致的行駛線，即使在行駛線交叉了的情況下，也可以正確地選擇行駛線以進(jìn)行行駛。
[0017]附圖概述
[0018][圖1]對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式的自動(dòng)移動(dòng)裝置的概要進(jìn)行表示的說(shuō)明圖。
[0019][圖2]圖1所示無(wú)人搬運(yùn)車的行駛路線的例子。
[0020][圖3]由圖1所示PC所檢測(cè)出的輪廓的例子。
[0021][圖4]右轉(zhuǎn)過(guò)度時(shí)所拍攝的圖像的例子。
[0022][圖5]由圖1所示PC上所顯示的輸入畫面的例子。
[0023][圖6]誤檢測(cè)到路面上的污垢時(shí)的處理說(shuō)明圖。
[0024][圖7]交叉路線時(shí)的處理說(shuō)明圖。
[0025][圖8]圖1所示無(wú)人搬運(yùn)車的工作流程圖。
[0026][圖9]圖1所不無(wú)人搬運(yùn)車的工作流程圖。
[0027][圖10]圖1所不無(wú)人搬運(yùn)車的工作流程圖。
[0028][符號(hào)說(shuō)明]
[0029]I 自動(dòng)移動(dòng)裝置
[0030]2 無(wú)人搬運(yùn)車(自動(dòng)駕駛車)
[0031]5 攝像機(jī)(拍攝單元)
[0032]9 PC (圖像識(shí)別單元)
[0033]10行駛線
[0034]本發(fā)明的實(shí)施方式
[0035]以下參照?qǐng)D1至圖10對(duì)本發(fā)明的一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0036]如圖1所示，本發(fā)明的一實(shí)施方式的自動(dòng)移動(dòng)裝置I具有作為自動(dòng)駕駛車的無(wú)人搬運(yùn)車(Automatic Guided Vehicle:AGV)2 和行駛線 10。
[0037]AGV2沿基于圖像識(shí)別而得到的行駛線10進(jìn)行自動(dòng)行駛。AGV2具有車體3、主電池4、攝像機(jī)5、照明單元6、DC12V-AC100V轉(zhuǎn)換器7、及個(gè)人電腦(PC)9。
[0038]車體3由臺(tái)板(圖中未示)、管架(pipe frame)(圖中未示)、牽引臂(圖中未示)等構(gòu)成。上述臺(tái)板上配置了主電池4、攝像機(jī)5、照明單元6、DC12V-AC10V轉(zhuǎn)換器7、及PC9。上述管架對(duì)上述臺(tái)板進(jìn)行支撐，同時(shí)其也是一種防護(hù)柵，并覆蓋在用于對(duì)沖突時(shí)的沖擊進(jìn)行吸收的彈力材(彈性材料)之上。上述牽引臂與由AGV2牽引的臺(tái)車等連接。
[0039]主電池4用于為使車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)(圖中未示)、PC9等提供工作電力。主電池4例如其箱內(nèi)收藏了蓄電池，并被配置在車體3的上述臺(tái)板上。
[0040]攝像機(jī)5是對(duì)車體3的正前方的路面進(jìn)行拍攝的拍攝單元。攝像機(jī)5例如由USB (Universal Serial Bus)攝像機(jī)和偏振光透鏡構(gòu)成。偏振光透鏡安裝在USB攝像機(jī)的透鏡的前面，可對(duì)路面和行駛線10的表面所反射的反射光進(jìn)行遮斷，并可對(duì)拍攝畫面的暈光、高光等進(jìn)行抑制。攝像機(jī)5與PC9的USB端子連接。所以，攝像機(jī)5所拍攝的圖像可被輸入PC9。另外，本實(shí)施方式的攝像機(jī)5被設(shè)置為，其視野中心線相對(duì)于路面的角度Θ為35度，其視野范圍是車體3的前方的10?40cm且寬度為40cm的范圍。
[0041]照明單元6對(duì)攝像機(jī)5的視野中心線與路面相交的位置進(jìn)行照明。照明單元6的光源例如為螢光燈。
[0042]DC12V-AC100V轉(zhuǎn)換器7用于將從主電池4供給的直流12V的電壓轉(zhuǎn)換為交流10V0
[0043]PC9例如為筆記本PC，眾所周知，其具有安裝了 CPU (Central Processing Unit)等的主機(jī)板、硬盤驅(qū)動(dòng)器、顯示器、鍵盤、USB接口等。另外，CPU可讀出硬盤驅(qū)動(dòng)器內(nèi)所保存的程序并對(duì)其進(jìn)行執(zhí)行。
[0044]行駛線10例如由黑色塑料(乙烯)帶構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，如上所述，因?yàn)槭怯蓴z像機(jī)5對(duì)行駛線10進(jìn)行拍攝，所以也可以不是磁帶。另外，也可以根據(jù)路面的顏色、攝像機(jī)5的靈敏度等對(duì)行駛線10的顏色進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏?br>[0045]本實(shí)施方式的PC9根據(jù)攝像機(jī)5所拍攝的圖像對(duì)路面上的行駛線10進(jìn)行識(shí)別，然后，生成用于沿所識(shí)別出的行駛線10進(jìn)行行駛的駕駛控制命令，并將其提供至對(duì)上述馬達(dá)等進(jìn)行控制的微機(jī)等。即，PC9具有對(duì)攝像機(jī)5 (拍攝單元)所拍攝的圖像進(jìn)行識(shí)別的圖像識(shí)別單元的功能。另外，PC9還對(duì)路面的碼標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測(cè)，并對(duì)與碼標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的行駛指示進(jìn)行解讀，之后，生成與行駛指示相對(duì)應(yīng)的駕駛控制命令，并將其提供至上述微機(jī)等。
[0046]接下來(lái)，參照?qǐng)D2至圖4，對(duì)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)移動(dòng)裝置I中的、基于從攝像機(jī)5所獲取的圖像對(duì)行駛線10進(jìn)行識(shí)別的識(shí)別處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0047]圖2是路線布置的一個(gè)例子。圖2中AGV2沿箭頭方向(圖中從左至右的方向)進(jìn)行移動(dòng)。另外，站臺(tái)是表示裝貨點(diǎn)和卸貨點(diǎn)等AGV2需要對(duì)行駛指示進(jìn)行解讀的地點(diǎn)。例如，通過(guò)在行駛線主線的前進(jìn)方向的右側(cè)相隔預(yù)定間隔設(shè)置預(yù)定長(zhǎng)度(例如，20cm)的塑料帶，可將其作為對(duì)站臺(tái)進(jìn)行表示的碼標(biāo)識(shí)。
[0048]PC9獲取攝像機(jī)5通過(guò)對(duì)上述視野范圍進(jìn)行拍攝而獲得的圖像(寬為160dot，長(zhǎng)為120dot)，并通過(guò)使用可在PC9上執(zhí)行的圖像處理程序庫(kù)，對(duì)該圖像中的行駛線10的輪廓進(jìn)行提取和檢測(cè)(識(shí)別)。
[0049]接下來(lái)，計(jì)算出輪廓的面積、中央值(中央位置)、及角度(相對(duì)于畫面的縱軸的傾斜角度)。例如，如圖3所示，假定輪廓由7個(gè)線段構(gòu)成。另外，如果將X作為橫向方向，并且將y作為縱向方向，則各線段的端點(diǎn)坐標(biāo)分別為(75，10)、(69,59), (76,88), (72，106)、(84，8)、(86，85)、及(80，115)。
[0050]此時(shí)，橫向方向的中央值(中央值X)和縱向方向的中央