本發(fā)明涉及汽車擋位
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別是涉及一種線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法、系統(tǒng)以及線控?fù)Q擋器系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：目前，常規(guī)換擋器一般是通過拉索推動(dòng)或拉動(dòng)自動(dòng)擋變速器搖臂實(shí)現(xiàn)換擋，隨著汽車工業(yè)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多汽車使用線控?fù)Q擋器，與常規(guī)換擋器不同，線控?fù)Q擋器是采用電機(jī)直接推動(dòng)或拉動(dòng)自動(dòng)擋變速器搖臂實(shí)現(xiàn)換擋，通過自動(dòng)擋變速器的搖臂精確位移，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)換擋。線控?fù)Q擋器要進(jìn)行精準(zhǔn)換擋，一般是在自動(dòng)變速器換擋軸上面加裝旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器，一種角度傳感器。旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器與電機(jī)組成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，從而確保電機(jī)推動(dòng)或拉動(dòng)變速器搖臂精準(zhǔn)換擋。在此過程中，旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器需要精確反饋?zhàn)詣?dòng)變速器搖臂的實(shí)際位移，也就是換擋軸旋轉(zhuǎn)角度，才能夠獲取自動(dòng)變速器的實(shí)際擋位。然而，當(dāng)前在將旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器裝在自動(dòng)變速器上時(shí)，一般是采用旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值與自動(dòng)變速器擋位一一對(duì)應(yīng)的固定值方式，但由于產(chǎn)品誤差、機(jī)械工差、安裝誤差等原因，容易導(dǎo)致不同線控?fù)Q擋器產(chǎn)品在同一種擋位對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值不同，影響了在換擋過程中線控?fù)Q擋器的精確度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法、系統(tǒng)以及線控?fù)Q擋器系統(tǒng)，使電機(jī)與旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器組成精密的閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)線控?fù)Q擋器的精確換擋。一種線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法，包括：驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的上止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)樯衔粨?，且改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變小時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的上止點(diǎn)位置PWM波占空比；驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的下止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)橄挛粨?，且改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變大時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的下止點(diǎn)位置PWM波占空比；根據(jù)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比與變速箱檔位角度的關(guān)系，通過所述上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比計(jì)算出各個(gè)擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值；根據(jù)所述PWM波占空比值確定換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度與擋位對(duì)應(yīng)關(guān)系。一種線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)系統(tǒng)，包括：第一檢測(cè)模塊，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的上止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)樯衔粨?，且改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變小時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的上止點(diǎn)位置PWM波占空比；第二檢測(cè)模塊，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的下止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)橄挛粨?，且改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變大時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的下止點(diǎn)位置PWM波占空比；計(jì)算模塊，用于根據(jù)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比與變速箱檔位角度的關(guān)系，通過所述上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比計(jì)算出各個(gè)擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值；確定模塊，用于根據(jù)所述PWM波占空比值確定換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度與擋位對(duì)應(yīng)關(guān)系。一種線控?fù)Q擋器系統(tǒng)，包括：SCM控制器、電機(jī)、TCU控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器；其中，所述旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器連接換擋軸；所述SCM控制器通過電信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)推動(dòng)或拉動(dòng)換擋軸，所述旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器用于感知換擋軸的旋轉(zhuǎn)角度；TCU控制器用于獲取擋位信號(hào)，并發(fā)送至SCM控制器；所述SCM控制器還用于執(zhí)行上述的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法。上述線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法、系統(tǒng)以及線控?fù)Q擋器系統(tǒng)，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位的換擋軸角度變化，通過旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器記錄數(shù)據(jù)，學(xué)習(xí)出變速箱各個(gè)擋位對(duì)應(yīng)的PWM波占空比，吸收旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的工差，獲取換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度與擋位之間精確的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使系統(tǒng)控制器側(cè)與擋位控制器側(cè)判擋位置一致，便于實(shí)現(xiàn)線控?fù)Q擋器的精確換擋。附圖說明圖1是本發(fā)明實(shí)施例的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法流程圖；圖2是電機(jī)位移與變速箱檔位關(guān)系示意圖；圖3是換擋軸旋轉(zhuǎn)角度與擋位關(guān)系圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是一實(shí)施例的線控?fù)Q擋器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖闡述本發(fā)明的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法和系統(tǒng)的實(shí)施例。為了便于說明，以下實(shí)施例中，是以擋位依次包括P、R、N、D、S擋的線控?fù)Q擋器為例進(jìn)行說明，設(shè)定上止點(diǎn)位置是靠近P擋位置，下止點(diǎn)位置是靠近S擋位置，可以理解的是，其他類型的線控?fù)Q擋器原理相同。參考圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法流程圖，可以包括如下步驟：S101，驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的上止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)樯衔粨?，且改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變小時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的上止點(diǎn)位置PWM波占空比；其中，上位擋是旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的上止點(diǎn)對(duì)應(yīng)的擋位；以P、R、N、D、S擋的線控?fù)Q擋器為例，可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向P擋方向運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的上止點(diǎn)位置PWM波占空比，記為上止點(diǎn)位置PWM波占空比。作為實(shí)施例，改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)檔位緩慢向P檔方向移動(dòng)；當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)镻檔時(shí)，且增大電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變小時(shí)，保持一設(shè)定時(shí)間(如2秒)后，獲取旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值，記為上止點(diǎn)位置PWM波占空比；在上述過程中，以緩慢速度改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值，避免速度變化過快，影響數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。S102，驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的下止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)橄挛粨酰腋淖冸姍C(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變大時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的下止點(diǎn)位置PWM波占空比；其中，下位擋是旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的下止點(diǎn)對(duì)應(yīng)的擋位；以P、R、N、D、S擋的線控?fù)Q擋器為例，可以驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向S擋方向運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的下止點(diǎn)位置PWM波占空比，記為下止點(diǎn)位置PWM波占空比。作為實(shí)施例，改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)檔位緩慢向S檔方向移動(dòng)；當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)镾檔時(shí)，且增大電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波增大時(shí)，保持一設(shè)定時(shí)間(如2秒)后，獲取旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值，記為下止點(diǎn)位置PWM波占空比；在上述過程中，以緩慢速度改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值，避免速度變化過快，影響數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性。S103，根據(jù)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比與變速箱檔位角度的關(guān)系，通過所述上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比計(jì)算出各個(gè)擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值；以P、R、N、D、S擋的線控?fù)Q擋器為例，通過記錄的上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比，分別計(jì)算出P、R、N、D、S擋的PWM波占空比值。作為實(shí)施例，可以通過如下方法P、R、N、D、S擋的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值。(1)計(jì)算R擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值的方法可以如下：計(jì)算變速箱旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)每一度對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值m：其中，DutyRatio(dowm)為下止點(diǎn)位置PWM波占空比，DutyRatio(up)為上止點(diǎn)位置PWM波占空比，θ為變速箱換檔軸旋轉(zhuǎn)全程角度；計(jì)算R擋位的PWM波占空比值：DutyRatio(R1)＝DutyRatio(up)+m×θP-R；DutyRatio(R2)＝DutyRatio(down)-m×θR-S；式中，DutyRatio(R)為R擋位的PWM波占空比值，θP-R為變速箱換檔軸從P檔到R檔的角度，m為變速箱旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)每一度對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值；θR-S為變速箱換檔軸從R檔到S檔的角度。(2)計(jì)算P、S擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值的方法可以如下：DutyRatio(P)＝DutyRatio(R)-m×θP-R+ΔP；式中，DutyRatio(P)為P擋位的PWM波占空比值，ΔP為用于往回修正P檔占空比值的正數(shù)的小角度PWM波占空比；DutyRatio(S)＝DutyRatio(R)+m×θR-S-ΔS；式中，DutyRatio(S)為S擋位的PWM波占空比值，ΔS為用于往回修正S檔占空比值的正數(shù)的小角度PWM波占空比。(3)計(jì)算N、D擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值的方法可以如下：DutyRatio(N)＝DutyRatio(R)+m×θR-N；式中，DutyRatio(N)為S擋位的PWM波占空比值，θR-N為變速箱換檔軸從R檔到N檔的角度；DutyRatio(D)＝DutyRatio(R)+m×θR-D；式中，DutyRatio(D)為D擋位的PWM波占空比值，θR-D為變速箱換檔軸從R檔到D檔的角度。上述實(shí)施例中，先學(xué)習(xí)R檔，是因?yàn)樽兯傧涞腞檔有效范圍更小些，對(duì)R檔定位要求更高，因此，可以計(jì)算出其他擋位更加準(zhǔn)確的PWM波占空比值。另外，為了獲得更高的精確度，可以通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的上止點(diǎn)方向和下止點(diǎn)方向重復(fù)進(jìn)行多次運(yùn)動(dòng)測(cè)試，記錄多個(gè)上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比；根據(jù)多次記錄的上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比，分別計(jì)算上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比對(duì)應(yīng)的平均值，并利用所述平均值計(jì)算所述PWM波占空比值。S104，根據(jù)所述PWM波占空比值確定換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度與擋位對(duì)應(yīng)關(guān)系。通過上述技術(shù)方案，能學(xué)習(xí)出各個(gè)變速箱P、R、N、D、S擋對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度值所對(duì)應(yīng)表示的PWM波占空比，先學(xué)習(xí)變速箱R檔位中間值，由R檔推算P、N、D、S檔位置，使系統(tǒng)控制器側(cè)與擋位控制器側(cè)判擋位置一致，便于實(shí)現(xiàn)線控?fù)Q擋器的精確換擋。參考圖2所示，圖2是電機(jī)位移與變速箱檔位關(guān)系示意圖；從圖中可見，電機(jī)驅(qū)動(dòng)變速箱檔位旋轉(zhuǎn)軸是有上止點(diǎn)和下止點(diǎn)，上止點(diǎn)和下止點(diǎn)是變速箱機(jī)械限位，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸活動(dòng)到上止點(diǎn)或下止點(diǎn)時(shí)，無(wú)論電機(jī)如何出力，只能卡在上止點(diǎn)和下止點(diǎn)上。參考圖3所示，圖3是換擋軸旋轉(zhuǎn)角度與擋位關(guān)系圖，從圖中可看到，變速箱在P檔時(shí)，換檔軸旋轉(zhuǎn)到0°位置；變速箱在R檔時(shí)，換檔軸旋轉(zhuǎn)到17.77°位置；變速箱在N檔時(shí)，換檔軸旋轉(zhuǎn)到27.6°位置；變速箱D檔時(shí)，換檔軸旋轉(zhuǎn)到37.43°位置；變速箱在S檔時(shí)，換檔軸旋轉(zhuǎn)到47.56°位置。結(jié)合表1，表1所示為變速箱檔位與換檔軸旋轉(zhuǎn)角度關(guān)系。表1檔位PRNDS角度值0°17.77°27.6°37.43°47.56°角度公差-3°～2.2°±2.2°±2.2°±2.2°-2.2°～3°從表1可看出，變速箱檔位與換檔軸旋轉(zhuǎn)角度還存在工差范圍，當(dāng)換檔軸旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)入某一檔的工差范圍內(nèi)時(shí)，變速箱會(huì)切換到該檔狀態(tài)。由圖2和表1可知，變速箱換檔軸旋轉(zhuǎn)全程角度為47.56°。結(jié)合表2，表2所示為變速箱檔位與旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比關(guān)系，是一特定實(shí)例。表2檔位PRNDS角度值0°17.77°27.6°37.43°47.56°角度公差-3°～2.2°±2.2°±2.2°±2.2°-2.2°～3°占空比值8-20.6735.39-46.8749.88-61.3764.38-75.4479.33-92從表2可看出，旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比與變速箱檔位角度成正比例關(guān)系。這也是旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器(角度霍爾傳感器)自身特征所決定。在上述方案中，旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出信號(hào)一般是固定頻率的PWM波，不同的變速器擋位對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值不同，通過線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法，可以使每個(gè)線控?fù)Q擋器產(chǎn)品下線或更換后，能通過自學(xué)習(xí)獲得旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值與自動(dòng)變速器擋位(即換擋軸旋轉(zhuǎn)角度)的精確對(duì)應(yīng)關(guān)系。參考圖4所示，圖4是本發(fā)明實(shí)施例的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，包括：第一檢測(cè)模塊101，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的上止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)樯衔粨酰腋淖冸姍C(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變小時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的上止點(diǎn)位置PWM波占空比；第二檢測(cè)模塊102，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)擋位向換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度的下止點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)檔位信號(hào)變?yōu)橄挛粨?，且改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變大時(shí)，記錄旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器對(duì)應(yīng)的下止點(diǎn)位置PWM波占空比；計(jì)算模塊103，用于根據(jù)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比與變速箱檔位角度的關(guān)系，通過所述上止點(diǎn)位置PWM波占空比和下止點(diǎn)位置PWM波占空比計(jì)算出各個(gè)擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值；確定模塊104，用于根據(jù)所述PWM波占空比值確定換擋軸的旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器角度與擋位對(duì)應(yīng)關(guān)系。本發(fā)明的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)系統(tǒng)與本發(fā)明的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法一一對(duì)應(yīng)，在上述線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法的實(shí)施例闡述的技術(shù)特征及其有益效果均適用于線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)系統(tǒng)的實(shí)施例中，特此聲明。下面結(jié)合附圖闡述線控?fù)Q擋器系統(tǒng)的實(shí)施例?；谏鲜龅木€控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種實(shí)施該方法的線控?fù)Q擋器系統(tǒng)方案。參考圖5所示，圖5是一實(shí)施例的線控?fù)Q擋器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；包括：SCM(SingleChipMicrocomputer，單片微型計(jì)算機(jī))控制器、電機(jī)、TCU(TransmissionControlUnit，自動(dòng)變速箱控制單元)控制器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器；其中，所述旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器連接換擋軸；所述SCM控制器通過電信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)推動(dòng)或拉動(dòng)換擋軸，所述旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器用于感知換擋軸的旋轉(zhuǎn)角度；TCU控制器用于獲取擋位信號(hào)，并發(fā)送至SCM控制器；其特征在于，所述SCM控制器還用于執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例的線控?fù)Q擋器擋位自學(xué)習(xí)方法。對(duì)于線控?fù)Q擋器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，如圖5，主要包括SCM控制器、電機(jī)(包括各種直流電機(jī))、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、換擋軸、旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器、TCU控制器；其中，SCM控制器是線控?fù)Q擋控制器，電機(jī)可以包括各種直流電機(jī)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以包括換向裝置、減速機(jī)構(gòu)和搖臂等，旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器是一種角度傳感器，TCU控制器為變速箱控制器。SCM控制器通過電信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)推動(dòng)或拉動(dòng)換擋軸，實(shí)現(xiàn)變速器換擋功能；同時(shí)，SCM控制器通過旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器感知換擋軸旋轉(zhuǎn)角度(即變速箱擋位變化)；TCU控制器通過變速箱內(nèi)部傳感器感知變速箱擋位變化，并通過CAN總線，把變速箱當(dāng)前擋位告知SCM控制器。SCM控制器為整個(gè)系統(tǒng)控制中心，所有的控制策略都通過SCM控制器進(jìn)行邏輯判斷后實(shí)施。SCM控制器通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)推動(dòng)或拉動(dòng)換擋軸，實(shí)現(xiàn)變速器換擋。SCM控制器通過旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器采集換擋軸旋轉(zhuǎn)角度，同時(shí)從CAN總線收集TCU控制器獲得變速箱的擋位信息。如圖2，SCM控制器控制電機(jī)拖動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)變速箱旋轉(zhuǎn)軸向上止點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，直到停在上止點(diǎn)一定時(shí)間(如2S)后，記錄上止點(diǎn)位置(旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比表示)。SCM控制器控制電機(jī)拖動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)變速箱旋轉(zhuǎn)軸向下止點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，直到停在下止點(diǎn)一定時(shí)間(如2S)后，記錄下止點(diǎn)位置(旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比表示)。根據(jù)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器輸出PWM波占空比與變速箱檔位角度成正比例關(guān)系，通過上止點(diǎn)位置和下止點(diǎn)位置計(jì)算P、R、N、D、S檔位置。自學(xué)習(xí)過程中，緩慢改變電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)檔位緩慢向上止點(diǎn)(P檔)方向移動(dòng)；當(dāng)TCU控制器檔位信號(hào)變?yōu)镻檔(SCM控制通過CAN總線獲知)，且增大電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變小，保持一定時(shí)間(如2S)，記該位置為上止點(diǎn)位置(記錄此時(shí)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)緩慢推動(dòng)檔位向下止點(diǎn)(S檔)方向運(yùn)動(dòng)，直到TCU控制器檔位信號(hào)變?yōu)镾檔(SCM控制通過CAN總線獲知)，且增大電機(jī)驅(qū)動(dòng)PWM波占空比值而不能使旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器的PWM波變大，保持一定時(shí)間(如2S)，記該位置為上止點(diǎn)位置(記錄此時(shí)旋轉(zhuǎn)霍爾傳感器PWM波占空比值)。重復(fù)上述步驟多次，取上止點(diǎn)和下止點(diǎn)位置的PWM波占空比的平均值。(a)計(jì)算R擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值，利用上面實(shí)施例中的公式進(jìn)行計(jì)算，其中，θ取47.56°，θP-R取17.77°，θR-S取29.79°。(b)計(jì)算P擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值，ΔP為正數(shù)的小角度PWM波占空比，用于往回修正P檔值，便于電機(jī)閉環(huán)控制。(c)計(jì)算S擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值，ΔS為正數(shù)的小角度PWM波占空比，用于往回修正S檔值，便于電機(jī)閉環(huán)控制。(d)計(jì)算N擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值，θR-N取9.83°(e)計(jì)算D擋位的對(duì)應(yīng)的PWM波占空比值，θR-D取19.66°以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁(yè)1 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