一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，包括基座(1)、轉(zhuǎn)軸板(2)、連接裝置(3)、伸縮裝置(4)、示教手腕機(jī)構(gòu)(5)、噴槍裝置(6)，轉(zhuǎn)軸板(2)與基座(1)通過底座轉(zhuǎn)軸(203)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接裝置(3)與轉(zhuǎn)軸板(2)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，底座轉(zhuǎn)軸(203)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)以十字交叉的方式組合；伸縮裝置(4)與連接裝置(3)固定連接，示教手腕機(jī)構(gòu)(5)與伸縮裝置(4)固定連接，噴槍裝置(6)與示教手腕機(jī)構(gòu)(5)固定連接。本發(fā)明用于多軸控制器讀取運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手復(fù)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)操作過程，可彌補(bǔ)目前多軸機(jī)械手不適用于復(fù)雜多變、更換頻繁的噴涂工件的缺陷。
【專利說明】
一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于噴涂行業(yè)的示教設(shè)備，具體涉及一種伸縮式、輕質(zhì)、無操作干涉、可大范圍內(nèi)示教的噴涂示教機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在噴涂行業(yè)中，多軸噴涂機(jī)械手的作業(yè)編程主要有兩種方式:在線示教編程和離線編程。在線示教編程是指在機(jī)械手生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，由操作工人手持機(jī)械手的終端按照手動(dòng)噴涂軌跡路線進(jìn)行移動(dòng)，同時(shí)傳感器記錄機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息，以獲取機(jī)械手噴涂作業(yè)軌跡。這種示教方法主要適用于關(guān)節(jié)機(jī)器人，編程簡(jiǎn)單、直觀，但需要操作者在一定負(fù)荷下完成質(zhì)量要求的噴涂作業(yè)，勞動(dòng)強(qiáng)度大、經(jīng)驗(yàn)要求高，且關(guān)節(jié)機(jī)械手價(jià)格成本高，適用于大批量噴涂作業(yè)。離線編程不同于在線示教編程，操作者不需要操縱實(shí)際作業(yè)的機(jī)械手，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，根據(jù)噴涂工件外形尺寸，利用計(jì)算機(jī)幾何圖形學(xué)獲取機(jī)械手噴涂作業(yè)軌跡;離線編程可預(yù)先優(yōu)化操作方案和運(yùn)行周期時(shí)間，但對(duì)工人技術(shù)和編程知識(shí)要求高，且不能直觀表達(dá)機(jī)械手作業(yè)軌跡，主要適用于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的噴涂件。
[0003]目前中小型噴涂企業(yè)，一般以單件小批量生產(chǎn)模式為主，其噴涂工件的特點(diǎn)是:尺寸大小不一、形狀多變、更換頻繁，作業(yè)方式是以靈活的人工噴涂為主。若要實(shí)現(xiàn)中小型噴涂企業(yè)的工業(yè)自動(dòng)化，提升生產(chǎn)效率，以上兩種多軸機(jī)械手作業(yè)方式都難以滿足噴涂工件復(fù)雜多變的特點(diǎn)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]發(fā)明目的:針對(duì)中小型噴涂企業(yè)現(xiàn)狀，提供一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)輕質(zhì)、無操作干涉、作業(yè)范圍大、成本低的目的。
[0005]技術(shù)方案:為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0006]—種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，包括基座、轉(zhuǎn)軸板、連接裝置、伸縮裝置、示教手腕機(jī)構(gòu)、噴槍裝置，所述基座固定安裝在地面，所述轉(zhuǎn)軸板與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接裝置與轉(zhuǎn)軸板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，以上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接以十字交叉的方式組合，可實(shí)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)半球面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)作業(yè)范圍大且無死點(diǎn)、無干涉;所述伸縮裝置可實(shí)現(xiàn)自由伸縮動(dòng)作，其下部與連接裝置固定連接;所述兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接為十字交叉的組合方式和伸縮裝置的自由伸縮動(dòng)作組合起來，可實(shí)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)在半球體內(nèi)對(duì)工件上下、左右噴涂作業(yè);所述示教手腕機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)擺轉(zhuǎn)動(dòng)作，模擬人手腕的動(dòng)作，其下部與伸縮裝置固定連接;所述噴槍裝置與示教手腕機(jī)構(gòu)固定連接。
[0007]所述基座包括底座安裝板和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸座，所述轉(zhuǎn)軸座與底座安裝板通過螺紋連接，便于轉(zhuǎn)軸板的裝配，所述轉(zhuǎn)軸座上有旋轉(zhuǎn)編碼器安裝孔，用于安裝第一旋轉(zhuǎn)編碼器。
[0008]所述轉(zhuǎn)軸板包括底座轉(zhuǎn)軸和安裝板，所述底座轉(zhuǎn)軸與安裝板通過螺紋連接，所述安裝板上固定有編碼器安裝支架，所述底座轉(zhuǎn)軸一端連接第一旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器用于記錄伸縮裝置的第一姿態(tài)角。
[0009]所述連接裝置包括連接軸、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述連接軸與轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過銷釘固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸一端連接第二旋轉(zhuǎn)編碼器，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在所述編碼器安裝支架上，用于記錄伸縮裝置的第二姿態(tài)角，所述連接軸上固定有位移傳感器安裝板，所述位移傳感器安裝板上固定位移傳感器，所述位移傳感器用于記錄示教機(jī)構(gòu)的伸縮長(zhǎng)度。
[0010]所述伸縮裝置包括連接桿、鋼珠導(dǎo)套和位移傳感器固定螺桿，所述鋼珠導(dǎo)套與所述連接桿過盈連接，所述鋼珠導(dǎo)套上開有2.5_的通孔，所述位移傳感器固定螺桿與所述連接桿通過螺紋連接，所述伸縮裝置的伸縮運(yùn)動(dòng)可滿足示教機(jī)構(gòu)在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)噴涂作業(yè)。
[0011]進(jìn)一步地，所述連接桿為經(jīng)過硬化處理且壁厚為3mm的高強(qiáng)度鋁合金空心管，且分為為三節(jié)，分別為第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿;通過所述鋼珠導(dǎo)套使第二連接桿嵌套在第一連接桿內(nèi)，第三連接桿嵌套在第二連接桿內(nèi)，使得三節(jié)連接桿之間可自由滑動(dòng)；所述連接桿表面距兩端80mm之間的母線上開有一條深度為2mm的V型直槽，裝配時(shí)所述V型直槽與所述鋼珠導(dǎo)套的通孔相對(duì)應(yīng)，所述通孔內(nèi)裝入2.2mm的鋼珠，所述鋼珠由緊定螺釘定位，防止機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)連接桿發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，影響位移傳感器記錄的位置參數(shù)精確度，所述V型直槽可在機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)起導(dǎo)向和限位作用。
[0012]所述示教手腕機(jī)構(gòu)包括十字萬向聯(lián)軸器、噴槍連接桿、滾針軸承和定位止頭螺絲，所述噴槍連接桿軸向上還開有矩形槽，所述十字萬向聯(lián)軸器下端與所述伸縮裝置固定連接，上端通過所述滾針軸承與所述噴槍連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述矩形槽與定位止頭螺絲在噴槍連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)起軸向限位作用，使得所述噴槍連接桿可實(shí)現(xiàn)360度自由擺轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0013]所述噴槍裝置包括手動(dòng)噴槍、三軸電陀螺儀、三軸電陀螺儀安裝板，所述三軸電陀螺儀安裝板固定在所述手動(dòng)噴槍上，所述三軸電陀螺儀固定在所述三軸電陀螺儀安裝板上，所述手動(dòng)噴槍與噴槍連接桿固定連接，手動(dòng)噴槍噴涂作業(yè)時(shí)，三軸電陀螺儀記錄噴槍姿態(tài)角度信息。
[0014]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明通過提取噴涂作業(yè)軌跡參數(shù)并由多軸控制器讀取運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手復(fù)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)操作過程，可彌補(bǔ)目前多軸機(jī)械手作業(yè)方式不適用于復(fù)雜多變、更換頻繁的噴涂工件的缺陷，提升多軸機(jī)械手噴涂作業(yè)方式靈活性，具體有益效果表現(xiàn)為:
[0015]1、有效地設(shè)計(jì)了伸縮裝置與基座銜接方式，使示教機(jī)構(gòu)能夠無干涉、無死點(diǎn)地在半球面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]2、采用鋼珠導(dǎo)套和空心管相互嵌套的方式，使伸縮裝置能在較大范圍內(nèi)自由伸縮作業(yè)，V型直槽限位、限轉(zhuǎn)功能設(shè)計(jì)使編碼器能夠更加準(zhǔn)確地記錄示教機(jī)構(gòu)位置信息。
[0017]3、伸縮裝置采用三節(jié)空心管相互嵌套的安裝方式，使手動(dòng)操作更加輕量化，示教范圍更加廣泛。
[0018]4、噴槍裝置通過噴槍連接桿與示教手腕機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，示教手腕機(jī)構(gòu)通過十字萬向節(jié)與伸縮裝置固定連接，使噴槍手動(dòng)操作更加靈活，示教時(shí)可完全實(shí)現(xiàn)人工在線噴涂的作業(yè)習(xí)慣。
[0019]5、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，原理簡(jiǎn)單，成本低，便于在噴涂行業(yè)中推廣使用。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本發(fā)明伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)的示教手腕機(jī)構(gòu)局部放大示意圖；
[0022]圖3為本發(fā)明伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)的伸縮裝置結(jié)構(gòu)局部放大示意圖。
[0023]其中:
[0024]1、基座;2、轉(zhuǎn)軸板;3、連接裝置;4、伸縮裝置;5、示教手腕機(jī)構(gòu);6、噴槍裝置；101、底座安裝板；102、轉(zhuǎn)軸座；104、第一旋轉(zhuǎn)編碼器;203、底座轉(zhuǎn)軸;204、第二旋轉(zhuǎn)編碼器;205、安裝板;206、深溝球軸承;208、編碼器安裝支架;307、轉(zhuǎn)動(dòng)軸;309、位移傳感器安裝板;310、位移傳感器;311、連接軸;401、連接桿;402、通孔;412、第一連接桿;413、第二連接桿;414、第三連接桿;415、位移傳感器固定螺桿;416、V型直槽;422、限位螺桿;423、鋼珠;425、鋼珠導(dǎo)套;516、十字萬向聯(lián)軸器;517、噴槍連接桿;521、滾針軸承;524、定位止頭螺絲;525、矩形槽、618、手動(dòng)噴槍;619、三軸電陀螺儀安裝板;620、三軸電陀螺儀。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0026]圖1所示，一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，包括基座1、轉(zhuǎn)軸板2、連接裝置3、伸縮裝置4、示教手腕機(jī)構(gòu)5、噴槍裝置6，所述基座I固定安裝在地面，所述轉(zhuǎn)軸板2與基座I通過底座轉(zhuǎn)軸203轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接裝置3與轉(zhuǎn)軸板2通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸307轉(zhuǎn)動(dòng)連接，底座轉(zhuǎn)軸203與轉(zhuǎn)動(dòng)軸307以十字交叉的方式組合，可實(shí)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)半球面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)作業(yè)范圍大且無死點(diǎn)、無干涉;所述伸縮裝置4可實(shí)現(xiàn)自由伸縮動(dòng)作，其下部與連接裝置3固定連接;所述底座轉(zhuǎn)軸203與轉(zhuǎn)動(dòng)軸307為十字交叉的方式組合和伸縮裝置的自由伸縮動(dòng)作組合起來，可實(shí)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)在半球體內(nèi)對(duì)工件上下、左右噴涂作業(yè);所述示教手腕機(jī)構(gòu)5可實(shí)現(xiàn)擺轉(zhuǎn)動(dòng)作，模擬人手腕的動(dòng)作，其下部與伸縮裝置4固定連接;所述噴槍裝置6與示教手腕機(jī)構(gòu)5固定連接。
[0027]所述基座I包括底座安裝板101和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸座102，所述轉(zhuǎn)軸座102與底座安裝板101通過螺紋連接，便于轉(zhuǎn)軸板2的裝配，所述轉(zhuǎn)軸座102上有旋轉(zhuǎn)編碼器安裝孔，用于安裝第一旋轉(zhuǎn)編碼器104。
[0028]所述轉(zhuǎn)軸板2包括底座轉(zhuǎn)軸203和安裝板205，所述底座轉(zhuǎn)軸203與安裝板205通過螺紋連接，所述安裝板205上固定有編碼器安裝支架208;所述底座轉(zhuǎn)軸203通過深溝球軸承206與轉(zhuǎn)軸座102連接，所述底座轉(zhuǎn)軸203—端連接第一旋轉(zhuǎn)編碼器104，所述第一旋轉(zhuǎn)編碼器104用于記錄伸縮裝置的第一姿態(tài)角。
[0029]所述連接裝置3包括連接軸311、轉(zhuǎn)動(dòng)軸307，所述連接軸311與轉(zhuǎn)動(dòng)軸307通過銷釘固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸307通過軸承與所述安裝板205轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸307—端連接第二旋轉(zhuǎn)編碼器204，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器204安裝在所述編碼器安裝支架208上，用于記錄伸縮裝置的第二姿態(tài)角，所述連接軸311上固定有位移傳感器安裝板309，所述位移傳感器安裝板309上固定位移傳感器310，所述位移傳感器310用于記錄示教機(jī)構(gòu)的伸縮長(zhǎng)度。
[0030]所述伸縮裝置4包括連接桿401、鋼珠導(dǎo)套425和位移傳感器固定螺桿415，所述鋼珠導(dǎo)套425與所述連接桿401過盈連接，所述鋼珠導(dǎo)套425上開有2.5mm的通孔402，所述位移傳感器固定螺桿415與所述連接桿401通過螺紋連接，所述伸縮裝置4的伸縮運(yùn)動(dòng)可滿足示教機(jī)構(gòu)在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)噴涂作業(yè)。
[0031]進(jìn)一步地，如圖3所示，所述連接桿401為經(jīng)過硬化處理且壁厚為3mm的高強(qiáng)度鋁合金空心管，且分為為三節(jié)，分別為第一連接桿412、第二連接桿413、第三連接桿414;通過所述鋼珠導(dǎo)套425使第二連接桿413嵌套在第一連接桿412內(nèi)，第三連接桿414嵌套在第二連接桿413內(nèi)，使得三節(jié)連接桿之間可自由滑動(dòng);所述第二連接桿413和第三連接桿414表面母線上距兩端80mm之間開通2mm深度的V型直槽416，裝配時(shí)所述V型直槽416與所述鋼珠導(dǎo)套425的通孔402相對(duì)應(yīng)，所述通孔402內(nèi)裝入2.2mm的鋼珠423，所述鋼珠423由限位螺桿422定位，防止機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)連接桿發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，影響位移傳感器記錄的位置參數(shù)精確度。
[0032]所述示教手腕機(jī)構(gòu)5包括十字萬向聯(lián)軸器516、噴槍連接桿517、滾針軸承521、定位止頭螺絲524，所述噴槍連接桿517軸向上還開有矩形槽525，所述十字萬向聯(lián)軸器516下端與所述伸縮裝置4的第三連接桿414通過銷釘固定連接，上端通過所述滾針軸承521與所述噴槍連接桿517轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述矩形槽525與定位止頭螺絲524在噴槍連接桿517轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)起軸向限位作用，使得所述噴槍連接桿517可實(shí)現(xiàn)360度自由擺轉(zhuǎn)動(dòng)作，如圖2所示。
[0033 ] 所述噴槍裝置6包括手動(dòng)噴槍618、三軸電陀螺儀619、三軸電陀螺儀安裝板620，所述三軸電陀螺儀安裝板620固定在所述手動(dòng)噴槍618上，所述三軸電陀螺儀619固定在所述三軸電陀螺儀安裝板620上;所述手動(dòng)噴槍618與噴槍連接桿517固定連接，手動(dòng)噴槍618噴涂作業(yè)時(shí)，三軸電陀螺儀619可記錄噴槍姿態(tài)角度信息。
[0034]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)例而已，并不用以限制本發(fā)明，在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括基座(I)、轉(zhuǎn)軸板(2)、連接裝置(3)、伸縮裝置(4)、示教手腕機(jī)構(gòu)(5)、噴槍裝置(6)，所述基座(I)固定安裝在地面，所述轉(zhuǎn)軸板(2)與基座(I)通過底座轉(zhuǎn)軸(203)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連接裝置(3)與轉(zhuǎn)軸板(2)通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，底座轉(zhuǎn)軸(203)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)以十字交叉的方式組合，可實(shí)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)半球面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng);所述伸縮裝置(4)可實(shí)現(xiàn)自由伸縮動(dòng)作，其下部與連接裝置(3)固定連接;所述底座轉(zhuǎn)軸(203)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)為十字交叉的組合方式和伸縮裝置的自由伸縮動(dòng)作組合起來，可實(shí)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)在半球體內(nèi)對(duì)工件上下、左右噴涂作業(yè);所述示教手腕機(jī)構(gòu)(5)可實(shí)現(xiàn)擺轉(zhuǎn)動(dòng)作，其下部與伸縮裝置(4)固定連接;所述噴槍裝置(6)與示教手腕機(jī)構(gòu)(5)固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述基座(I)包括底座安裝板(101)和兩個(gè)轉(zhuǎn)軸座(102)，所述轉(zhuǎn)軸座(102)與底座安裝板(101)通過螺紋連接，所述轉(zhuǎn)軸座(102)上有旋轉(zhuǎn)編碼器安裝孔，用于安裝第一旋轉(zhuǎn)編碼器(104)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸板(2)包括底座轉(zhuǎn)軸(203)和安裝板(205)，所述底座轉(zhuǎn)軸(203)與安裝板(205)通過螺紋連接，所述安裝板(205)上固定有編碼器安裝支架(208)，所述底座轉(zhuǎn)軸(203) 一端連接第一旋轉(zhuǎn)編碼器(104)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接裝置(3)包括連接軸(311)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)，所述連接軸(311)與轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)通過銷釘固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)通過軸承與所述安裝板(205)轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸(307)—端連接第二旋轉(zhuǎn)編碼器(204)，所述第二旋轉(zhuǎn)編碼器(204)安裝在所述編碼器安裝支架(208)上，所述連接軸(311)上固定有位移傳感器安裝板(309)，所述位移傳感器安裝板(309)上固定位移傳感器(310)，所述位移傳感器(310)用于記錄示教機(jī)構(gòu)的伸縮長(zhǎng)度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述伸縮裝置(4)包括連接桿(401)、鋼珠導(dǎo)套(425)和位移傳感器固定螺桿(415)，所述鋼珠導(dǎo)套(425)與所述連接桿(401)過盈連接，所述鋼珠導(dǎo)套(425)上開有2.5mm的通孔(402)，所述位移傳感器固定螺桿(415)與所述連接桿(401)通過螺紋連接，所述伸縮裝置(4)的伸縮運(yùn)動(dòng)可滿足示教機(jī)構(gòu)在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)噴涂作業(yè)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接桿(401)為經(jīng)過硬化處理且壁厚為3mm的高強(qiáng)度鋁合金空心管，且分為為三節(jié)，分別為第一連接桿(412)、第二連接桿(413)、第三連接桿(414);通過所述鋼珠導(dǎo)套(425)使第二連接桿(413)嵌套在第一連接桿(412)內(nèi)，第三連接桿(414)嵌套在第二連接桿(413)內(nèi)，使得三節(jié)連接桿之間自由滑動(dòng);所述第二連接桿(413)和第三連接桿(414)表面母線上距兩端80_之間開通2_深度的V型直槽(416)，裝配時(shí)所述V型直槽(416)與所述鋼珠導(dǎo)套(425)的通孔(402)相對(duì)應(yīng)，所述通孔(402)內(nèi)裝入2.2mm的鋼珠(423)，所述鋼珠(423)由限位螺桿(422)定位。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述示教手腕機(jī)構(gòu)(5)包括十字萬向聯(lián)軸器(516)、噴槍連接桿(517)、滾針軸承(521)、定位止頭螺絲(524)，所述噴槍連接桿(517)軸向上還開有矩形槽(525)，所述十字萬向聯(lián)軸器(516)下端與所述伸縮裝置(4)固定連接，上端通過所述滾針軸承(521)與所述噴槍連接桿(517)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述矩形槽(525)與所述定位止頭螺絲(524)在所述噴槍連接桿(517)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)起軸向限位作用，使得所述噴槍連接桿(517)可實(shí)現(xiàn)360度自由擺轉(zhuǎn)動(dòng)作。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述噴槍裝置(6)包括手動(dòng)噴槍(618 )、三軸電陀螺儀(619 )、三軸電陀螺儀安裝板(6 20 )，所述三軸電陀螺儀安裝板(620)固定在所述手動(dòng)噴槍(618)上，所述三軸電陀螺儀(619)固定在所述三軸電陀螺儀安裝板(620)上;所述手動(dòng)噴槍(618)與噴槍連接桿(517)固定連接，手動(dòng)噴槍(618)噴涂作業(yè)時(shí)，三軸電陀螺儀(619)記錄噴槍姿態(tài)角度信息。
【文檔編號(hào)】G09B25/02GK105921327SQ201610429773
【公開日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年6月16日
【發(fā)明人】劉志斌, 何龍, 姚憲南, 裴翔, 王國(guó)成, 陳子辰
【申請(qǐng)人】杭州國(guó)辰機(jī)器人科技有限公司