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一種可更換模塊對接裝置的制作方法

文檔序號:4147846閱讀:363來源:國知局
專利名稱:一種可更換模塊對接裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及航天飛行器裝置,特別涉及空間可更換模塊的安裝鎖定和解鎖分離的
>J-U裝直。
背景技術(shù)
目前,公知的航天飛行器一般均為一次性使用產(chǎn)品。航天在軌維護與服務(wù)是為了延長在軌飛行器使用壽命,擴展和提高系統(tǒng)性能,而對在軌飛行器進行預(yù)定或應(yīng)急的在軌檢查、校正、維持、維修和升級更新等服務(wù)任務(wù)的空間活動。為實現(xiàn)以上在軌維護與服務(wù),需要在有限的空間內(nèi),設(shè)計可更換模塊對接裝置,使其能夠滿足可更換模塊與在軌飛行器之間的安裝鎖定功能;且在軌期間,通過與之配對的空間機械臂末端通用工具,能夠?qū)崿F(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器之間的分離;并在需要去除的可更換模塊放置到廢棄模塊停泊接口后,機械臂末端通用工具能夠抓取具有相同可更換模塊對接裝置的新模塊,并將之可靠裝配到在軌飛行器的原模塊接口部位;最后,空間機械臂末端通用工具與新模塊解除連接。在以上完成在軌飛行器廢舊模塊去除、新模塊安裝過程中,即需要設(shè)計一種可更換模塊對接裝置,要求其結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、質(zhì)量輕,且具有一定的通用性。目前,沒有發(fā)現(xiàn)同本發(fā)明類似技術(shù)的說明或報道,也尚未收集到國內(nèi)外類似的資料。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決航天在軌維護與服務(wù)過程中,缺少有效裝置,能夠?qū)崿F(xiàn)空間可更換模塊的安裝鎖定和分離更換的問題,本發(fā)明的目的在于提供一種可更換模塊對接裝置。為了達到上述發(fā)明目的,本發(fā)明為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是提供一種可更換模塊對接裝置,該裝置包括接納錐,對接適配器和通用抓手;上述接納錐安裝于在軌飛行器上;上述對接適配器安裝于可更換模塊上;上述通用抓手安裝于機械臂末端上,因此可以在機械臂末端驅(qū)動下繞中心軸線做順、逆時針旋轉(zhuǎn)運動及上下運動。上述接納錐的下端具有安裝導(dǎo)向錐,中間具有可容納鎖舌的鎖舌卡口。上述對接適配器包括結(jié)構(gòu)主體、鎖舌、壓簧和解鎖推桿;結(jié)構(gòu)主體的上端為與安裝導(dǎo)向錐匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),中間部位為與可更換模塊匹配的安裝法蘭結(jié)構(gòu),中下端為與通用抓手內(nèi)螺紋匹配的外螺紋,下端為與通用抓手上的抓手導(dǎo)向錐匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu);鎖舌和壓簧安裝于結(jié)構(gòu)主體的中上段,左右對稱布置;解鎖推桿左右對稱安裝于結(jié)構(gòu)主體的中段,且解鎖推桿上端處于鎖舌解鎖斜面上,當解鎖推桿下端受向上的作用力時,解鎖推桿向上運動,從而推動左右兩個鎖舌克服壓簧作用力,向中心軸線運動;而解鎖推桿下端解除向上的作用力時,壓簧推動兩個鎖舌向中心軸線外方向運動,直到鎖舌受到結(jié)構(gòu)主體的阻擋,與此同時,鎖舌斜面結(jié)構(gòu)推動解鎖推桿向下運動。上述通用抓手上端具有抓手導(dǎo)向錐;中間段內(nèi)部為與對接適配器結(jié)構(gòu)主體外螺紋匹配的內(nèi)螺紋;下段中間部位安裝有行程開關(guān),用于對接適配器與通用抓手對接后,給出兩者對接到位信號,以及后續(xù)的鎖舌解鎖到位信號。利用本發(fā)明,通過與之配對的空間機械臂末端通用工具,不但能夠?qū)崿F(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器之間的分離;并在需要去除的可更換模塊放置到廢棄模塊停泊接口后,機械臂末端通用工具能夠抓取具有相同可更換模塊對接裝置的新模塊,并將之可靠裝配到在軌飛行器的原模塊接口部位;最后,空間機械臂末端通用工具與新模塊解除連接,完成在軌飛行器廢舊模塊去除和新模塊安裝工作。能夠滿足在軌飛行器廢舊模塊去除、新模塊安裝的使用要求,且其結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、質(zhì)量輕,并具有一定的通用性。


圖1是本發(fā)明可更換模塊對接裝置的接納錐,對接適配器和通用抓手,以及在軌飛行器,可更換模塊和機械臂末端的結(jié)構(gòu)示意圖;圖中:1_接納錐、2-對接適配器、3-在軌飛行器、4-可更換模塊、5-通用抓手、6-機械臂末端、7-行程開關(guān)、8-內(nèi)螺紋、9-抓手導(dǎo)向錐、10-結(jié)構(gòu)主體、11-外螺紋、12-解鎖推桿、13-壓簧、14-鎖舌、15-可更換模塊電器接頭、16-飛行器電器接頭、17-鎖舌卡口、18-安裝導(dǎo)向錐;圖2是可更換模塊與在軌飛行器安裝鎖定的剖視圖;圖3是機械臂末端捕獲可更換模塊的剖視圖;圖4是可更換模塊與在軌飛行器解鎖的剖視圖;圖5是可更換模塊與在軌飛行器分離的剖視圖。
具體實施例方式本發(fā)明根據(jù)軌維護與服務(wù)飛行器的需要而研制,可實現(xiàn):可更換模塊與在軌飛行器之間的安裝鎖定;以及在軌期間,通過與之配對的,安裝在空間機械臂末端上的通用工具,能夠?qū)崿F(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器之間的分離;并通過后續(xù)的循環(huán)操作,實現(xiàn)在軌飛行器上的舊模塊移除和新模塊安裝功能。下面結(jié)合

本發(fā)明的優(yōu)選實施例。圖1是本發(fā)明可更換模塊對接裝置的接納錐,對接適配器和通用抓手,以及在軌飛行器,可更換模塊和機械臂末端的結(jié)構(gòu)示意圖;如圖1的實施例所示,該裝置包括:接納錐1,對接適配器2和通用抓手5 ;上述接納錐I安裝于在軌飛行器3上;上述對接適配器2安裝于可更換模塊4上;上述通用抓手5安裝于機械臂末端6上,因此可以在機械臂末端6驅(qū)動下繞中心軸線做順、逆時針旋轉(zhuǎn)運動及上下運動。上述接納錐I的下端具有安裝導(dǎo)向錐18,中間具有可容納鎖舌的鎖舌卡口 17。上述對接適配器2包括結(jié)構(gòu)主體10、鎖舌14、壓簧13和解鎖推桿12 ;結(jié)構(gòu)主體10的上端為與安裝導(dǎo)向錐18匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),中間部位為與可更換模塊4匹配的安裝法蘭結(jié)構(gòu),中下端為與通用抓手5內(nèi)螺紋8匹配的外螺紋11,下端為與通用抓手5抓手導(dǎo)向錐9匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu);鎖舌14和壓簧13安裝于結(jié)構(gòu)主體10的中上段,左右對稱布置;解鎖推桿12左右對稱安裝于結(jié)構(gòu)主體10的中段,且解鎖推桿12上端處于鎖舌14解鎖斜面上,當解鎖推桿12下端受向上的作用力時,解鎖推桿12向上運動,從而推動左右兩個鎖舌14克服壓簧13作用力,向中心軸線運動;而解鎖推桿12下端解除向上的作用力時,壓簧13推動兩個鎖舌14向中心軸線外方向運動,直到鎖舌14受到結(jié)構(gòu)主體10的阻擋,與此同時,鎖舌14斜面結(jié)構(gòu)推動解鎖推桿12向下運動。上述通用抓手5上端具有抓手導(dǎo)向錐9 ;中間段內(nèi)部為與對接適配器2結(jié)構(gòu)主體10外螺紋11匹配的內(nèi)螺紋8 ;下段中間部位安裝有行程開關(guān)7,用于對接適配器2與通用抓手5對接后,給出兩者對接捕獲到位信號,以及后續(xù)的對接解鎖到位信號。下面進一步對本發(fā)明的工作狀態(tài)和過程進行描述。下面對本發(fā)明實現(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器安裝鎖定的狀態(tài)進行描述。圖2是可更換模塊與在軌飛行器安裝鎖定的剖視圖;如圖2的實施例所示,可更換模塊4與在軌飛行器3通過接納錐I和對接適配器2實現(xiàn)兩者間的安裝鎖定,可更換模塊電器接頭15與飛行器電器接頭16完成電器連接??筛鼡Q模塊4所承受的徑向載荷通過結(jié)構(gòu)主體10與接納錐I的圓柱接觸面,以及可更換模塊電器接頭15與飛行器電器接頭16的接觸表面?zhèn)鬟f??筛鼡Q模塊4所承受的軸向分離載荷通過鎖舌14與鎖舌卡口 17間的連接傳遞。對接適配器2內(nèi)部的壓簧13保證鎖舌14處于伸出狀態(tài),使位于接納錐I的鎖舌卡口 17內(nèi)部,從而實現(xiàn)可更換模塊4與在軌飛行器3間的可靠安裝鎖定。下面對本發(fā)明實現(xiàn)機械臂末端捕獲可更換模塊的狀態(tài)進行描述。圖3是機械臂末端捕獲可更換模塊的剖視圖;在機械臂末端6捕獲可更換模塊4之前,通用抓手5與對接適配器2的位置狀態(tài)如圖2所示。依靠通用抓手5上設(shè)計的抓手導(dǎo)向錐9和對接適配器2上的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),實現(xiàn)機械臂末端6和可更換模塊4之間的位置和姿態(tài)偏差校正,之后通用抓手5在機械臂末端6驅(qū)動下繞中心軸線旋轉(zhuǎn)向上運動,從而實現(xiàn)通用抓手5上的內(nèi)螺紋8與對接適配器2上的外螺紋11間的螺紋連接,并最終實現(xiàn)機械臂末端6完全捕獲可更換模塊4,并通過安裝在通用抓手5下段中間部位的行程開關(guān)7,給出對接捕獲到位信號。下面對本發(fā)明實現(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器解鎖的狀態(tài)進行描述。圖4是可更換模塊與在軌飛行器解鎖的剖視圖;在機械臂末端6完全捕獲可更換模塊4,并通過安裝在通用抓手5下段中間部位的行程開關(guān)7,給出對接捕獲到位信號后,如圖3所示,通用抓手5在機械臂末端6驅(qū)動下繞中心軸線繼續(xù)旋轉(zhuǎn)向上運動,從而使得通用抓手5上端的抓手導(dǎo)向錐9驅(qū)動對接適配器2上的解鎖推桿12向上運動,進而使得解鎖推桿12驅(qū)動鎖舌14,克服壓簧13作用力,向中心軸線方向運動,并最終實現(xiàn)鎖舌14與接納錐I的鎖舌卡口 17脫離約束,即實現(xiàn)可更換模塊4與在軌飛行器3之間的機械解鎖狀態(tài)。下面對本發(fā)明實現(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器分離的狀態(tài)進行描述。圖5是可更換模塊與在軌飛行器分離的剖視圖;在實現(xiàn)可更換模塊4與在軌飛行器3之間的機械解鎖狀態(tài)后,通用抓手5在機械臂末端6驅(qū)動下沿中心軸線向下運動,從而帶動對接適配器2和可更換模塊4向下運動,并在可更換模塊電器接頭15與飛行器電器接頭16完全脫離后,實現(xiàn)可更換模塊4與在軌飛行器3之間的分離。下面對本發(fā)明實現(xiàn)可更換模塊放置和新模塊安裝的工作過程進行描述。在機械臂末端6抓取可更換模塊4,實現(xiàn)可更換模塊4與在軌飛行器3之間的分離后,機械臂末端6將可更換模塊4送至廢舊模塊停泊口,與廢舊模塊停泊口上設(shè)置的接納錐I實現(xiàn)位置校正,類似如圖4所示。接著,通用抓手5在機械臂末端6驅(qū)動下繞中心軸線反向旋轉(zhuǎn)向下運動,使得解鎖推桿12下端的作用力逐漸解除,壓簧13推動兩個鎖舌14向中心軸線外方向運動,直到鎖舌14受到結(jié)構(gòu)主體10的阻擋,與此同時,鎖舌14斜面結(jié)構(gòu)推動解鎖推桿12向下運動,鎖舌14同時鎖定接納錐I上的鎖舌卡口 17,類似如圖3所示。隨后,通用抓手5在機械臂末端6驅(qū)動下繞中心軸線繼續(xù)反向旋轉(zhuǎn)向下運動,直至機械臂末端6與可更換模塊4完全脫離約束,類似如圖2所示。通過以上操作,即實現(xiàn)了在軌飛行器3上的可更換模塊4轉(zhuǎn)移到廢舊模塊停泊口上的操作;采用類似操作,就可以實現(xiàn)配置有對接適配器2的新模塊,向接納錐I上的安裝操作,從而實現(xiàn)新模塊往在軌飛行器3上的安裝。雖然本發(fā)明采用一個優(yōu)選實施例進行說明,但是應(yīng)當理解,這并不意味著本發(fā)明將局限于該實施例。相反,本發(fā)明將包括可以包含在由所附的權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有替代,變更和等同方案。
權(quán)利要求
1.一種可更換模塊對接裝置,其特征在于,該裝置包括:接納錐[I]、對接適配器[2]和通用抓手[5],接納錐[I]下端具有安裝導(dǎo)向錐[18],中間具有可容納鎖舌[14]上鎖定結(jié)構(gòu)的鎖舌卡口 [17],接納錐[I]通過機械緊固件連接在在軌飛行器[3]上,對接適配器[2]主要構(gòu)件為結(jié)構(gòu)主體[10],內(nèi)部裝配有解鎖推桿[12]、壓簧[13]和鎖舌[14];結(jié)構(gòu)主體[10]的上端為與安裝導(dǎo)向錐[18]匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),中間部位為與可更換模塊[4]匹配的安裝法蘭結(jié)構(gòu),中下端為與通用抓手[5]內(nèi)螺紋[8]匹配的外螺紋[11],下端為與通用抓手[5]上的抓手導(dǎo)向錐[9]匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),壓簧[13]和鎖舌[14]安裝于結(jié)構(gòu)主體的中上段,左右對稱布置;解鎖推桿[12]左右對稱安裝于結(jié)構(gòu)主體[10]的中段,且解鎖推桿[12]上端處于鎖舌[14]解鎖斜面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可更換模塊對接裝置,其特征在于,所述接納錐[I]下端具有安裝導(dǎo)向錐[18],中間具有可容納鎖舌[14]上鎖定結(jié)構(gòu)的鎖舌卡口 [17]。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可更換模塊對接裝置,其特征在于,所述對接適配器[2]由結(jié)構(gòu)主體[10]、解鎖推桿[12]、壓簧[13]和鎖舌[14]組成;結(jié)構(gòu)主體[10]的上端為與安裝導(dǎo)向錐匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),中間部位為與可更換模塊匹配的安裝法蘭結(jié)構(gòu),中下端為與通用抓手[5]內(nèi)螺紋匹配的外螺紋,下端為與通用抓手[5]上的抓手導(dǎo)向錐[9]匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu);壓簧[13]和鎖舌[14]安裝于結(jié)構(gòu)主體的中上段,左右對稱布置;解鎖推桿[12]左右對稱安裝于結(jié)構(gòu)主體[10]的中段,且解鎖推桿[12]上端處于鎖舌[14]解鎖斜面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可更換模塊對接裝置,其特征在于,所述通用抓手[5]上端具有抓手導(dǎo)向錐[9];中間段內(nèi)部為與對接適配器結(jié)構(gòu)主體外螺紋[11]匹配的內(nèi)螺紋[8];下段中間部位安裝有行程開關(guān)[7]。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種可更換模塊對接裝置,該裝置包括接納錐、對接適配器和通用抓手。接納錐通過機械緊固件連接在在軌飛行器上。對接適配器的結(jié)構(gòu)主體上端為與安裝導(dǎo)向錐匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu),中間部位為與可更換模塊匹配的安裝法蘭結(jié)構(gòu),中下端為與通用抓手內(nèi)螺紋匹配的外螺紋,下端為與通用抓手上的抓手導(dǎo)向錐匹配的導(dǎo)向錐體結(jié)構(gòu)。利用本發(fā)明,不但能夠?qū)崿F(xiàn)可更換模塊與在軌飛行器之間的分離;并將之可更換模塊可靠裝配到在軌飛行器的原模塊接口部位;完成在軌飛行器廢舊模塊去除和新模塊安裝工作。能夠滿足在軌飛行器廢舊模塊去除、新模塊安裝的使用要求,且其結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、質(zhì)量輕,并具有一定的通用性。
文檔編號B64G1/64GK103121516SQ20111036894
公開日2013年5月29日 申請日期2011年11月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月18日
發(fā)明者湯樹人, 康志宇, 靳永強 申請人:上海宇航系統(tǒng)工程研究所
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