技術(shù)總結(jié)
一種伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可變自由度多連桿焊接機(jī)械臂，包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、手腕27、焊槍28、伺服驅(qū)動(dòng)裝置以及第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18；所述大臂升降機(jī)構(gòu)由大臂9和升降機(jī)構(gòu)組成，所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)由手腕連桿22和俯仰機(jī)構(gòu)組成，所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18分別安裝在第三轉(zhuǎn)動(dòng)副6和第七轉(zhuǎn)動(dòng)副17上，按照不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)，與第一主動(dòng)桿14連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。本發(fā)明克服了液壓機(jī)液壓系統(tǒng)復(fù)雜、加工精度要求高、易漏油的缺點(diǎn)，在轉(zhuǎn)動(dòng)副上采用鎖緊裝置實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度作業(yè)，使用的伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量小于焊接機(jī)械臂連桿機(jī)構(gòu)的自由度。
技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611062463
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.05.03