技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿式可變自由度焊接機(jī)械臂，包括底座、大臂伸縮機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)和手腕、焊槍、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、兩個(gè)鎖緊裝置。所述大臂伸縮機(jī)構(gòu)包括第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿一端與底座通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一連桿的另一端與第三連桿一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三連桿的另一端與第二連桿通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；第二連桿一端與底座通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二連桿另一端與大臂通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；所述鎖緊裝置安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)副上，本發(fā)明采用連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)替代傳統(tǒng)液壓傳動(dòng)，能夠解決了液壓焊接機(jī)械臂液壓系統(tǒng)復(fù)雜、易漏油等缺點(diǎn)，由于在轉(zhuǎn)動(dòng)副上采用鎖緊裝置，利用兩主動(dòng)桿即可實(shí)現(xiàn)三自由度焊接作業(yè)。
技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611062462
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.28
技術(shù)公布日：2017.05.03