拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成的制作方法

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種焊接機(jī)器人，尤其是一種應(yīng)用于拋丸機(jī)等殼體的焊接機(jī)器人總成。

背景技術(shù)：

目前，拋丸機(jī)等大型設(shè)備的殼體焊接通常都是采用人工方式進(jìn)行的，至少需要兩名工人合作完成。工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作環(huán)境差。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN103157900A公開(kāi)了一種“焊接機(jī)器人”，該焊接機(jī)器人是一種用于電阻焊接的改進(jìn)的焊接機(jī)器人。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN105057937A公開(kāi)了一種壓縮機(jī)殼體焊接生產(chǎn)設(shè)備，主要用于殼體上銷(xiāo)釘、機(jī)腳以及端子焊接的全自動(dòng)化生產(chǎn)。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN103506789A公開(kāi)了一種“多手臂焊接機(jī)器人”，該機(jī)器人適用于所需的焊接面積大或焊接部位多的場(chǎng)合。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104476047A公開(kāi)了一種“焊接機(jī)器人”，該機(jī)器人能夠定位開(kāi)關(guān)柜底盤(pán)車(chē)安裝的焊接位置，實(shí)現(xiàn)精確焊接，保證開(kāi)關(guān)柜地盤(pán)車(chē)的正常使用。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN102275053A公開(kāi)了一種“機(jī)器人焊接系統(tǒng)”，該焊接系統(tǒng)主要包括KUKA機(jī)器人、NADEX焊接控制器和小原伺服焊槍?zhuān)淠繕?biāo)是保證質(zhì)量的前提下減小總體設(shè)備投資，利于推廣應(yīng)用。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104889637A公開(kāi)了一種“焊接機(jī)器人”，該焊接機(jī)器人能夠進(jìn)行360o旋轉(zhuǎn)式焊接，并且可全面吸收掉焊接時(shí)產(chǎn)生的有害氣體。

中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104384766A公開(kāi)了一種“門(mén)式機(jī)器人焊接機(jī)”，該機(jī)器人焊接機(jī)的主要特點(diǎn)是機(jī)器人移動(dòng)范圍大，可以通過(guò)示教編程完成大型非標(biāo)工件的焊接，但是要求被焊接的工件事先完成組裝、固定任務(wù)。

但是上述焊接機(jī)器人都不能獨(dú)自完成拋丸機(jī)殼體的組裝及焊接工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成，該機(jī)器人總成結(jié)構(gòu)緊湊、易于維護(hù)，能夠獨(dú)自完成拋丸機(jī)殼體的組裝機(jī)焊接工作。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

一種拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成，包括兩個(gè)平行設(shè)置的主支架，兩個(gè)主支架下部對(duì)應(yīng)設(shè)置在兩個(gè)平行的四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副上，且主支架能夠在四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副上往復(fù)移動(dòng)；兩個(gè)四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副之間設(shè)置有工作臺(tái)；

兩個(gè)平行的主支架的前后端上分別通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)支撐組件和第二驅(qū)動(dòng)支撐組件連接；

第一驅(qū)動(dòng)支撐組件和第二驅(qū)動(dòng)支撐組件之間平行設(shè)置有兩組輔助焊接系統(tǒng)和一組焊接機(jī)械臂系統(tǒng)，且兩組輔助焊接系統(tǒng)和一組焊接機(jī)械臂系統(tǒng)均能在第一驅(qū)動(dòng)支撐組件和第二驅(qū)動(dòng)支撐組件上往復(fù)移動(dòng)，焊接機(jī)械臂系統(tǒng)位于兩組輔助焊接系統(tǒng)中部。

每個(gè)四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副上均設(shè)置有一個(gè)接觸開(kāi)關(guān)。

所述工作臺(tái)兩側(cè)與主支架之間的地面上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有三對(duì)電吸盤(pán)組，其中兩對(duì)電吸盤(pán)組與工作臺(tái)的兩端對(duì)齊，第三對(duì)電吸盤(pán)組與工作臺(tái)的中間位置對(duì)正。

所述電吸盤(pán)組包括電吸盤(pán)支架和電吸盤(pán)，所述電吸盤(pán)固定在電吸盤(pán)支架上，電吸盤(pán)支架固定安裝于地面上。

每一個(gè)四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副均包括兩根平行并列的直線(xiàn)導(dǎo)軌和八塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊，每一根直線(xiàn)導(dǎo)軌上均設(shè)置有四塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊，兩根直線(xiàn)導(dǎo)軌上的滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

所述主支架包括兩個(gè)平行設(shè)置安裝在滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊上的主支架底座，每一個(gè)主支架底座的兩端均垂直安裝有一個(gè)立柱，其中一個(gè)主支架底座上還安裝有一個(gè)控制第一驅(qū)動(dòng)支撐組件、第二驅(qū)動(dòng)支撐組件、兩組輔助焊接系統(tǒng)和一組焊接機(jī)械臂系統(tǒng)的中央控制器。

所述第一驅(qū)動(dòng)支撐組件包括由上至下依次安裝在兩個(gè)主支架底座同一端的兩個(gè)立柱上的第二驅(qū)動(dòng)組件、第一支撐組件和第一驅(qū)動(dòng)組件，第二驅(qū)動(dòng)組件安裝在兩個(gè)立柱的頂端，第一支撐組件和第一驅(qū)動(dòng)組件分別通過(guò)支撐架安裝在兩個(gè)立柱的相對(duì)內(nèi)側(cè)面上。

所述第二驅(qū)動(dòng)支撐組件包括由上至下依次安裝在兩個(gè)主支架底座另外同一端的兩個(gè)立柱上的第三驅(qū)動(dòng)組件、第三支撐組件和第二支撐組件，第三驅(qū)動(dòng)組件安裝在兩個(gè)立柱的頂端，第三支撐組件和第二驅(qū)動(dòng)組件分別通過(guò)支撐架安裝在兩個(gè)立柱的相對(duì)內(nèi)側(cè)面上。

所述第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)組件均包括安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上的一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)并列平行的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌，每個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌上均配有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括一個(gè)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過(guò)安裝在軸承座內(nèi)的面對(duì)面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上。

所述第一、第二、第三支撐組件均包括兩個(gè)平行安裝在移動(dòng)支撐系統(tǒng)支撐座上的移動(dòng)支撐系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌，每個(gè)移動(dòng)支撐系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌均上配有兩個(gè)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊。

所述輔助焊接系統(tǒng)包括兩個(gè)平行豎向設(shè)置的工件夾持器移動(dòng)支撐架立板，兩工件夾持器移動(dòng)支撐架立板的上下端之間分別通過(guò)兩根水平平行設(shè)置的工件夾持器移動(dòng)及支撐架橫梁連接，兩根工件夾持器移動(dòng)及支撐架橫梁之間分別上下水平平行設(shè)置有第一、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述第一、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)兩端分別通過(guò)支撐架安裝在兩個(gè)工件夾持器移動(dòng)支撐架立板的內(nèi)側(cè)面上；

第一、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的絲杠上分別套有第一、第二螺母，且第一、第二螺母與絲杠形成絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)系統(tǒng)，第一、第二螺母各自對(duì)應(yīng)與豎向設(shè)置的工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)固定連接，所述工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分別與相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)支撐滑塊和兩個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)支撐滑塊固定連接，兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)支撐滑塊和兩個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)支撐滑塊分別對(duì)應(yīng)卡在上下設(shè)置的兩個(gè)工件夾持器移動(dòng)及支撐架橫梁上的兩根平行直線(xiàn)導(dǎo)軌上。

所述兩個(gè)工件夾持器移動(dòng)支撐架立板相對(duì)應(yīng)的外側(cè)面上分別設(shè)置有移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件和移動(dòng)支撐連接件；

所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件的側(cè)面與第三驅(qū)動(dòng)組件的傳動(dòng)螺母相連，底面固定在四個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊上；

所述移動(dòng)支撐連接件固定在第一支撐組件的四個(gè)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊上。

所述第一、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均包括一個(gè)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過(guò)安裝在軸承座內(nèi)的面對(duì)面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上。

所述工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有第一傳動(dòng)螺母，絲杠和第一傳動(dòng)螺母配合形成絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)系統(tǒng)，第一傳動(dòng)螺母與橫向設(shè)置的推桿支撐架固定連接，推桿支撐架的一端固定在推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑塊上，推桿支撐架上安裝有豎向設(shè)置的推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)，推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)第一聯(lián)軸器與推桿相連。

所述工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括工件夾持器電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，工件夾持器電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有第二傳動(dòng)螺母，絲杠和第二傳動(dòng)螺母配合形成絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)系統(tǒng)，第二傳動(dòng)螺母與橫向設(shè)置的工件夾持器支撐架固定連接，工件夾持器支撐架的一端固定在工件夾持器電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑塊上，工件夾持器支撐架上安裝有豎向設(shè)置的工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)，工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)第二聯(lián)軸器與工件夾持器移動(dòng)支撐組件相連；

所述工件夾持器移動(dòng)支撐組件的下端分別安裝有平行豎向設(shè)置的工件夾持器固定板和工件夾持器移動(dòng)板。

所述工件夾持器移動(dòng)支撐組件包括一個(gè)下部開(kāi)口的方框形工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架，工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架頂部通過(guò)第二聯(lián)軸器與工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連；

工件夾持器固定板和工件夾持器移動(dòng)板均呈T形結(jié)構(gòu)，上半部分尺寸較大部分位于工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架中，下半部從工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架的下部開(kāi)口處向下伸出；

工件夾持器固定板上半部分通過(guò)螺釘固定安裝于工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架的前后側(cè)面的工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板上；

工件夾持器移動(dòng)板上半部分的底面設(shè)有第一半圓滾珠導(dǎo)槽，第一半圓滾珠導(dǎo)槽卡在工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架內(nèi)的滾珠上，滾珠位于滾珠維持固定支架中，滾珠維持固定支架固定于工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架內(nèi)的第二半圓滾珠導(dǎo)槽中；

第一、第二半圓滾珠導(dǎo)槽相對(duì)應(yīng)，共同組成一圓形滾珠導(dǎo)槽；

工件夾持器移動(dòng)板運(yùn)動(dòng)時(shí)，僅與滾珠接觸，與工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架之間有間隙；

工件夾持器固定板、工件夾持器移動(dòng)板的下半部分上對(duì)應(yīng)設(shè)有若干螺紋孔，擰緊穿過(guò)該螺紋孔的螺釘時(shí)，工件夾持器移動(dòng)板上半部沿滾珠移動(dòng)，工件夾持器移動(dòng)板靠近工件夾持器固定板，同時(shí)將位于工件夾持器移動(dòng)板和工件夾持器固定板之間的工件夾緊。

當(dāng)工件夾持器移動(dòng)板沿著工件夾持器移動(dòng)支撐組件的底面靠近工件夾持器固定板時(shí)，工件被夾緊；當(dāng)工件夾持器移動(dòng)板沿著工件夾持器移動(dòng)支撐組件的底面背離工件夾持器固定板時(shí)，工件被釋放。

所述推桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、工件夾持器電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的技術(shù)構(gòu)造完全相同。即：均包括安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上的一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)并列平行的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌，每個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌上均配有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括一個(gè)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過(guò)安裝在軸承座內(nèi)的面對(duì)面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上。

所述焊接機(jī)械臂系統(tǒng)包括由兩塊豎向的機(jī)械臂支撐架立板和兩根橫向的機(jī)械臂支撐架橫梁連接組成的矩形框架，所述矩形框架中橫向設(shè)置有機(jī)械臂橫向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械臂橫向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有機(jī)械臂傳動(dòng)螺母，絲杠和機(jī)械臂傳動(dòng)螺母組成絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副，機(jī)械臂傳動(dòng)螺母固定在機(jī)械臂豎向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的背面，機(jī)械臂豎向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)固定在機(jī)械臂橫向移動(dòng)滑塊上，機(jī)械臂橫向移動(dòng)滑塊卡在機(jī)械臂支撐架橫梁上的機(jī)械臂橫向移動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌上，并能在機(jī)械臂橫向移動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌上往復(fù)移動(dòng)；

所述機(jī)械臂豎向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有與機(jī)械臂支撐架固定連接的第三傳動(dòng)螺母，第三傳動(dòng)螺母與機(jī)械臂豎向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的絲杠組成絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副，機(jī)械臂支撐架橫向固定在機(jī)械臂豎向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑塊上；

機(jī)械臂支撐架上豎向固定設(shè)置有機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的輸出軸與橫向設(shè)置的第一連桿一端相連，另一端上橫向設(shè)置有機(jī)械臂第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械臂第二伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第二連桿一端相連，第二連桿另一端設(shè)置有機(jī)械臂第三伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械臂第三伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第三連桿一端相連，第三連桿另一端連接焊槍固定及擺動(dòng)裝置。

兩塊豎向的機(jī)械臂支撐架立板相對(duì)的外側(cè)面上分別設(shè)置有移動(dòng)支撐連接件和移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件，移動(dòng)支撐連接件安裝在第二支撐組件的四個(gè)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊上；移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件的側(cè)面與第一驅(qū)動(dòng)組件的傳動(dòng)螺母固連，底面固定安裝在第一驅(qū)動(dòng)組件的四個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊上。

所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的兩端分別通過(guò)支撐架固定安裝在兩塊豎向的機(jī)械臂支撐架立板的相對(duì)內(nèi)側(cè)面上。

所述焊槍固定及擺動(dòng)裝置包括固定在第三連桿上的機(jī)械臂第四伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其輸出軸與焊槍連接固定支架相連，焊槍連接固定支架上固定有焊槍。

所述機(jī)械臂橫向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括一個(gè)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過(guò)安裝在軸承座內(nèi)的面對(duì)面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上。

所述機(jī)械臂豎向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上的一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)并列平行的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌，每個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線(xiàn)導(dǎo)軌上均配有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副滑塊；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括一個(gè)安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過(guò)安裝在軸承座內(nèi)的面對(duì)面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座上。

一體化殼體焊接機(jī)器人總成在裝配完成后，要求對(duì)各電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行校準(zhǔn)，標(biāo)定兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 的初始位置，后續(xù)鋼板對(duì)齊、焊縫對(duì)準(zhǔn)等工作主要通過(guò)兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)輔助完成。根據(jù)兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的相對(duì)位置計(jì)算獲得焊縫的位置，標(biāo)定機(jī)械臂各連桿的初始位置，根據(jù)末端運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，自動(dòng)完成焊接過(guò)程。具體工作過(guò)程如下：

步驟一，所述兩個(gè)對(duì)角安裝的工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)沿X方向相互靠近，將所需的鋼板夾緊后，控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持?？刂仆茥U沿Z方向移動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作，將兩個(gè)推桿提升到高于工作臺(tái)的高度后停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持。推動(dòng)主支架將鋼板由倉(cāng)儲(chǔ)間運(yùn)送到焊接工作臺(tái)，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺(tái)的中心位置重合時(shí)，兩個(gè)接觸開(kāi)關(guān)閉合，六個(gè)電吸盤(pán)組同時(shí)通電，主支架位置固定。兩個(gè)推桿Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)動(dòng)作，將兩個(gè)推桿下降到臨近工作臺(tái)的高度后停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持，然后啟動(dòng)控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)沿X方向相互遠(yuǎn)離，鋼板被放置在工作臺(tái)上。利用驅(qū)動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)置旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信息確定兩個(gè)推桿相對(duì)位置，從而將鋼板放置到工作臺(tái)的期望位置。

步驟二，所述六個(gè)電吸盤(pán)組人為斷電，推動(dòng)主支架至倉(cāng)儲(chǔ)間，第一輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，工件夾持器固定板貼緊鋼板，穿過(guò)工件夾持器移動(dòng)板擰緊螺釘，將鋼板壓緊。 推桿支撐鋼板，將其運(yùn)送到工作臺(tái)指定位置，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺(tái)的中心位置重合時(shí)，兩個(gè)接觸開(kāi)關(guān)閉合，六個(gè)電吸盤(pán)組同時(shí)通電，主支架位置再次固定。兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和夾持鋼板的工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，使工作臺(tái)上的鋼板與工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)所夾持的鋼板焊縫對(duì)齊。

步驟三，焊接機(jī)械臂系統(tǒng)移動(dòng)至焊縫附近，機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，完成先點(diǎn)焊，后直線(xiàn)焊的焊接過(guò)程。

步驟四，放松工件夾持器移動(dòng)板上的螺釘，再次給六個(gè)電吸盤(pán)組人為斷電，推動(dòng)主支架至倉(cāng)儲(chǔ)間，第二輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，重復(fù)步驟二剩余工作及步驟三工作。

步驟五，利用兩個(gè)工件推擋移動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動(dòng)作可完成殼體的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)。

本發(fā)明的有益效果：

（1）本發(fā)明提出的殼體焊接機(jī)器人總成，可以完成拋丸機(jī)殼體原材料的運(yùn)輸、殼體的組裝及焊接工作。大大降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，自動(dòng)化程度高。

（2）本發(fā)明提出的殼體焊接機(jī)器人總成，可以完成零部件的定位、旋轉(zhuǎn)。

（3）本發(fā)明提出的殼體焊接機(jī)器人總成，不僅可以完成不同尺寸拋丸機(jī)殼體的焊接工作，也可用于桿件、箱體等零部件的焊接，適用范圍廣，靈活性強(qiáng)。

（4）本發(fā)明提出的殼體焊接機(jī)器人總成，結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行穩(wěn)定。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成示意圖；

圖2為本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人支架總成示意圖；

圖3為本發(fā)明X方向移動(dòng)第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，推桿Z方向移動(dòng)、工件夾持器Z方向移動(dòng)、拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)示意圖；

圖4 為本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)示意圖；

圖5為本發(fā)明第一、第二、第三支撐系統(tǒng)示意圖；

圖6為本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一、第二輔助焊接系統(tǒng)示意圖；

圖7為本發(fā)明拋丸機(jī)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)示意圖

圖8為本發(fā)明拋丸機(jī)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)示意圖；

圖9為本發(fā)明工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)示意圖；

圖10為本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)示意圖；

圖11為本發(fā)明拋丸機(jī)焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)示意圖；

其中，1. 主支架，2. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)，3. 第一驅(qū)動(dòng)支撐組件，4. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)，5. 第二驅(qū)動(dòng)支撐組件，6. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)，7. 四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副，8. 電磁吸盤(pán)支架，9. 電磁吸盤(pán)，10. 中央控制器， 11. 接觸開(kāi)關(guān)，12. 焊接工作臺(tái)，13. 主支架第一立柱，14. 第一支撐塊，15. X方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，16. X方向移動(dòng)第一支撐系統(tǒng)，17. X方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，18. X方向移動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，19. X方向移動(dòng)第二支撐系統(tǒng)，20. X方向移動(dòng)第三支撐系統(tǒng)，21. 主支架第二立柱，22. 主支架底座，23. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，24. 傳動(dòng)螺母，25. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副，26. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座，27. 驅(qū)動(dòng)電機(jī)，28. 聯(lián)軸器，29. 軸承座，30. 面對(duì)面角接觸球軸承，31. 絲杠，32. 旋轉(zhuǎn)編碼器，33. 支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副，34. 移動(dòng)支撐系統(tǒng)支撐座，35. 工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架立板，36. 第二支撐塊，37. Y方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，38. Y方向移動(dòng)第一傳動(dòng)螺母，39. 工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，40. Y方向移動(dòng)第二傳動(dòng)螺母，41. 工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，42. X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件，43. Y方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，44. 二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副，45. 工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架橫梁，46. X方向移動(dòng)支撐連接件，47. 推桿Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)，48. 推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)，49. 推桿支撐架，50. 第一聯(lián)軸器，51. 推桿，52. 工件夾持器Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)，53. 工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)，54. 推桿支撐架，55. 第二聯(lián)軸器，56. 工件夾持器擋板移動(dòng)支撐系統(tǒng)，57. 工件夾持器固定擋板，58. 工件夾持器移動(dòng)擋板，59. 滾珠維持固定支架，60. 滾珠，61. 工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)框架，62. 工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板，63. 滾珠導(dǎo)槽，64. 第一螺紋孔，65. 通孔，66. 第二螺紋孔，67. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架橫梁，68. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，69. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架，70. 第三傳動(dòng)螺母，71. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，72. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件，73. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)單滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副，74. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，75. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿，76. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，77. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿，78. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，79. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿，80. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，81. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊，82. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架立板，83. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐連接件，84. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，85. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架，86. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

本說(shuō)明書(shū)所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說(shuō)明書(shū)中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

本發(fā)明中的X、Y、Z方向是指笛卡爾三維坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸。

如圖1所示，本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成，包括兩個(gè)并列設(shè)置的主支架1，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2，一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)支撐組件3，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)4，一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)支撐組件5，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)6，兩組兩兩并列的四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副7，六個(gè)電磁吸盤(pán)支架8，六個(gè)電磁吸盤(pán)9，一個(gè)中央控制器10，兩個(gè)接觸開(kāi)關(guān)11，一個(gè)焊接工作臺(tái)12。

兩個(gè)并列設(shè)置的主支架1和兩兩平行并列的四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副7沿Y方向分別安裝在焊接工作臺(tái)12的兩側(cè)，所述主支架1沿兩兩并列的四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副7的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。六個(gè)電磁吸盤(pán)支架8分兩組固定在焊接工作臺(tái)12兩側(cè)與主支架1之間的地面上，沿Y方向分別固定在焊接工作臺(tái)12的兩端和中心位置。第一驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)4和第二驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)6分別與兩個(gè)主支架1的相對(duì)應(yīng)的端部相連，即沿X方向安裝在焊接工作臺(tái)12的兩側(cè)。

第一驅(qū)動(dòng)支撐組件3和第二驅(qū)動(dòng)支撐組件5之間平行設(shè)置有兩組輔助焊接系統(tǒng)（即拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)4和拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)6）和一組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2，且兩組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人輔助焊接系統(tǒng)4、6和一組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2均能在第一驅(qū)動(dòng)支撐組件3和第二驅(qū)動(dòng)支撐組件5上往復(fù)移動(dòng)，拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2位于兩組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人輔助焊接系統(tǒng)4、6中部。

每組兩兩并列的四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副7上均設(shè)置有一個(gè)接觸開(kāi)關(guān)11。

焊接工作臺(tái)12兩側(cè)與兩個(gè)主支架1之間的地面上對(duì)稱(chēng)設(shè)置有三對(duì)電磁吸盤(pán)支架8，其中兩對(duì)電磁吸盤(pán)支架8與焊接工作臺(tái)12的兩端對(duì)齊，第三對(duì)電磁吸盤(pán)支架8與焊接工作臺(tái)12的中間位置對(duì)正。

六個(gè)電磁吸盤(pán)9分別固定在六個(gè)電磁吸盤(pán)支架上。

中央控制器10安裝在其中一個(gè)主支架1上。

如圖2所示，本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人支架總成，包括兩個(gè)主支架第一立柱13，四對(duì)第一支撐塊14，一個(gè)X方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15，一個(gè)X方向移動(dòng)第一支撐系統(tǒng)16，一個(gè)X方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)17，一個(gè)X方向移動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)18，一個(gè)X方向移動(dòng)第二支撐系統(tǒng)19，一個(gè)X方向移動(dòng)第三支撐系統(tǒng)20，兩個(gè)主支架第二立柱21，兩個(gè)主支架底座22。

主支架1包括兩個(gè)主支架第一立柱13，兩個(gè)主支架底座22，兩個(gè)主支架第二立柱21。兩個(gè)主支架底座22分別平行安裝在焊接工作臺(tái)12兩側(cè)的兩組兩兩并列的四滑塊滑動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副7的滑塊上，每一個(gè)主支架底座22的兩端均垂直安裝有一個(gè)立柱。其中一個(gè)主支架底座22上固定有中央控制器10，中央控制器10用于控制第一驅(qū)動(dòng)支撐組件3、第二驅(qū)動(dòng)支撐組件5、兩組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人輔助焊接系統(tǒng)4、6和一組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2。

第一驅(qū)動(dòng)支撐組件3包括：兩對(duì)第一支撐塊14，一個(gè)X方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15，一個(gè)X方向移動(dòng)第一支撐系統(tǒng)16，一個(gè)X方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)17。所述兩對(duì)第一支撐塊兩兩一組分別固定在兩個(gè)主支架第一立柱13上。所述X方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15和X方向移動(dòng)第一支撐系統(tǒng)16的兩端分別固定在兩組第一支撐塊14上。所述X方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)17的兩端分別固定在兩個(gè)主支架第一立柱13的頂端。

第二驅(qū)動(dòng)支撐組件4包括：兩對(duì)第一支撐塊14，一個(gè)X方向移動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)18，一個(gè)X方向移動(dòng)第二支撐系統(tǒng)19，一個(gè)X方向移動(dòng)第三支撐系統(tǒng)20。所述兩對(duì)第一支撐塊兩兩一組分別固定在兩個(gè)主支架第二立柱21上。所述X方向移動(dòng)第二支撐系統(tǒng)19和X方向移動(dòng)第三支撐系統(tǒng)20的兩端分別固定在兩組第一支撐塊14上。所述X方向移動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)18的兩端分別固定在兩個(gè)主支架第二立柱21的頂端。

如圖3所示，本發(fā)明X方向移動(dòng)第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，推桿Z方向移動(dòng)、工件夾持器Z方向移動(dòng)、拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)均包括一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23，一個(gè)傳動(dòng)螺母24，并列設(shè)置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25平行并列安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23絲杠的兩側(cè)。

如圖4所示，本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23，包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，一個(gè)聯(lián)軸器28，兩個(gè)軸承座29，兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器32。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動(dòng)電機(jī)27相連。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個(gè)軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30分別安裝在兩個(gè)軸承座29內(nèi)。

如圖5所示，本發(fā)明第一、第二、第三支撐系統(tǒng)均包括，兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33，一個(gè)移動(dòng)支撐系統(tǒng)支撐座34。

兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33均安裝在移動(dòng)支撐系統(tǒng)支撐座34上。

如圖6所示，本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一、第二輔助焊接系統(tǒng)均包括兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架立板35，兩對(duì)第二支撐塊36，一個(gè)Y方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37，一個(gè)Y方向移動(dòng)第一傳動(dòng)螺母38，一個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)39，一個(gè)Y方向移動(dòng)第二傳動(dòng)螺母40，一個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)41，一個(gè)X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件42，一個(gè)Y方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43，兩個(gè)并行設(shè)置的二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副44，兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架橫梁45，一個(gè)X方向移動(dòng)支撐連接件46。

兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架立板35的兩端分別與兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架橫梁45的兩端固連，所述兩個(gè)并行設(shè)置的二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副44分別安裝在兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架橫梁45上。

X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件42和X方向移動(dòng)支撐連接件46分別固定在兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架立板35的外側(cè)。

所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件42與側(cè)面X方向移動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)18的傳動(dòng)螺母24相連，底面固定在兩個(gè)并行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25的四個(gè)滑塊上；X方向移動(dòng)支撐連接件46固定在X方向第一支撐系統(tǒng)16中兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33的四個(gè)滑塊上。

所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件42與側(cè)面X方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)17的傳動(dòng)螺母24相連，底面固定在兩個(gè)并行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25的四個(gè)滑塊上；X方向移動(dòng)支撐連接件46固定在X方向第二支撐系統(tǒng)19中兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33的四個(gè)滑塊上。

兩對(duì)第二支撐塊36均分別安裝在兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動(dòng)支撐架立板35內(nèi)側(cè)。所述Y方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37和Y方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43分別固定在兩對(duì)第二支撐塊36上。

Y方向移動(dòng)第一傳動(dòng)螺母38和Y方向移動(dòng)第二傳動(dòng)螺母40分別與工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)39和工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)41固連，并分別與Y方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37和Y方向移動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)43的絲杠配合形成絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)系統(tǒng)。所述工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)39安裝在兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33的Y方向平齊的一對(duì)滑塊上；工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)41安裝在兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33的Y方向平齊的另一對(duì)滑塊上。

Y方向移動(dòng)第一、第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)37、43與圖4所示電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23結(jié)構(gòu)相同，均包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，一個(gè)聯(lián)軸器28，兩個(gè)軸承座29，兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器32。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動(dòng)電機(jī)27相連。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個(gè)軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30分別安裝在兩個(gè)軸承座29內(nèi)。

如圖7所示，本發(fā)明工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)39，包括一個(gè)推桿Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)47，一個(gè)推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)48，一個(gè)推桿支撐架49，一個(gè)第一聯(lián)軸器50，一個(gè)推桿51。

推桿支撐架49固定在推桿Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)47中兩個(gè)并行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25的四個(gè)滑塊上，并與傳動(dòng)螺母24固連。所述推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)48安裝在推桿支撐架49上，并且推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)48的輸出軸通過(guò)第一聯(lián)軸器50與推桿51相連。

如圖8所示，本發(fā)明工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)41，包括一個(gè)工件夾持器Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)52，一個(gè)工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)53，一個(gè)推桿支撐架54，一個(gè)第二聯(lián)軸器55，一個(gè)工件夾持器擋板移動(dòng)支撐系統(tǒng)56，一個(gè)工件夾持器固定擋板57，一個(gè)工件夾持器移動(dòng)擋板58。

工件夾持器支撐架54固定在工件夾持器Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)52中兩個(gè)并行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25的四個(gè)滑塊上，并與傳動(dòng)螺母24固連。所述工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)53安裝在工件夾持器支撐架54上，并且工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)53的輸出軸通過(guò)第二聯(lián)軸器55與工件夾持器擋板移動(dòng)支撐系統(tǒng)56相連。

工件夾持器固定擋板57和工件夾持器移動(dòng)擋板58均安裝在工件夾持器移動(dòng)支撐組件56上。

如圖9所示，工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)包括：兩個(gè)滾珠維持固定支架59，八個(gè)滾珠60，一個(gè)下部開(kāi)口的方框形工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)框架61，兩塊工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板62，兩個(gè)滾珠導(dǎo)槽63，若干第一螺紋孔64，若干通孔65，若干第二螺紋孔66。

工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)框架61頂部通過(guò)第二聯(lián)軸器55與工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動(dòng)電機(jī)53的輸出軸相連。

滾珠導(dǎo)槽63分為上、下兩部分，分別位于工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)框架61下底面的內(nèi)側(cè)和工件夾持器移動(dòng)擋板58下底面的外側(cè)。

兩個(gè)滾珠維持固定支架59分別置于兩個(gè)滾珠導(dǎo)槽63內(nèi)，八個(gè)滾珠60分兩組分別置于兩個(gè)滾珠維持固定支架59中。

兩塊工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板62分別固定在工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架61的兩側(cè)，其中每塊工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板62上均設(shè)有三個(gè)用于連接工件夾持器固定板57的通孔65。

工件夾持器固定擋板57和工件夾持器移動(dòng)擋板58的外形結(jié)構(gòu)相同，均呈T形結(jié)構(gòu)，上半部分尺寸較大部分位于工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)框架61中，下半部從工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)框架61的下部開(kāi)口處向下伸出；其中，工件夾持器固定擋板57的上半部有三個(gè)用于和工件夾持器移動(dòng)支撐系統(tǒng)外擋板62相連的第一螺紋孔64，工件夾持器移動(dòng)板58上半部分設(shè)置有三個(gè)與第一螺紋孔64相對(duì)應(yīng)的通孔，螺釘或螺栓能夠自由穿過(guò)。

螺釘穿過(guò)工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板62的通孔65，進(jìn)入工件夾持器固定擋板57的第一螺紋孔64，并自由穿過(guò)工件夾持器移動(dòng)板58上的通孔，擰緊螺釘將工件夾持器固定擋板57固定在工件夾持器移動(dòng)支撐組件外擋板62上。

工件夾持器固定擋板57和工件夾持器移動(dòng)擋板58的下半部上均設(shè)有五個(gè)用于固定工件的第二螺紋孔66。

擰緊穿過(guò)第二螺紋孔66的螺釘，工件夾持器移動(dòng)擋板58上半部沿滾珠移動(dòng)，使工件夾持器移動(dòng)板58靠近工件夾持器固定擋板57，同時(shí)將位于工件夾持器移動(dòng)擋板58和工件夾持器固定擋板57之間的工件夾緊。工件夾持器移動(dòng)擋板58運(yùn)動(dòng)時(shí)，僅與滾珠60接觸，與工件夾持器移動(dòng)支撐組件框架61之間有間隙。

推桿Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)47和工件夾持器Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)支撐系統(tǒng)52，均包括一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23，一個(gè)傳動(dòng)螺母24，并列設(shè)置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25平行并列安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23絲杠的兩側(cè)。如圖3所示。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，一個(gè)聯(lián)軸器28，兩個(gè)軸承座29，兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器32。如圖4所示。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動(dòng)電機(jī)27相連。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個(gè)軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30分別安裝在兩個(gè)軸承座29內(nèi)。

如圖10所示，本發(fā)明拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2，包括兩根拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架橫梁67，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)68，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架69，一個(gè)第三傳動(dòng)螺母70，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)71，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件72，兩個(gè)并列安裝的拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)單滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副73，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)74，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿75，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)76，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿77，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)78，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)80，兩個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊81，兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架立板82，一個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐連接件83。

兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架立板82的兩端分別與兩根拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架橫梁67固連組成焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支架。所述殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件72和拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐連接件83分別固定在兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架立板82的外側(cè)，其中，殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接件72與側(cè)面X方向移動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)15的傳動(dòng)螺母24相連，底面固定在兩個(gè)并行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25的四個(gè)滑塊上；拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐連接件83固定在X方向第三支撐系統(tǒng)20中兩個(gè)并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副33的四個(gè)滑塊上。

兩個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊81分別固定在兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架立板82的內(nèi)側(cè)。拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)71的兩端分別固定在兩個(gè)固定在兩個(gè)拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊81上。兩根并列安裝的拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)單滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副73的直線(xiàn)導(dǎo)軌分別安裝在兩根拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動(dòng)支撐架橫梁67上。

第三傳動(dòng)螺母70固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)68的背面，并與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)71的絲杠31構(gòu)成絲杠螺母副。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架69的上底面與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)68的傳動(dòng)螺母24相連，底面固定在兩個(gè)并行設(shè)置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25的四個(gè)滑塊上。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)74固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架69上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿75相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)76固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿75上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿77相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)78固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿77上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)80與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79相連。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)68包括一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23，一個(gè)傳動(dòng)螺母24，并列設(shè)置的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25，一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)二滑塊滾動(dòng)直線(xiàn)導(dǎo)軌副25平行并列安裝在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23絲杠的兩側(cè)。如圖3所示。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)71與圖4所示電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)23結(jié)構(gòu)相同，包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，一個(gè)聯(lián)軸器28，兩個(gè)軸承座29，兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器32。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動(dòng)電機(jī)27相連。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個(gè)軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個(gè)面對(duì)面角接觸球軸承30分別安裝在兩個(gè)軸承座29內(nèi)。

如圖11所示，本發(fā)明拋丸機(jī)焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)80，包括拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)84，拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架85，拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍86。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)84固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架85相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍86固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架85上。

一體化殼體焊接機(jī)器人總成在裝配完成后，要求對(duì)各電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行校準(zhǔn)，標(biāo)定兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 的初始位置，后續(xù)鋼板對(duì)齊、焊縫對(duì)準(zhǔn)等工作主要通過(guò)兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)輔助完成。根據(jù)兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的相對(duì)位置計(jì)算獲得焊縫的位置，標(biāo)定機(jī)械臂各連桿的初始位置，根據(jù)末端運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，自動(dòng)完成焊接過(guò)程。具體工作過(guò)程如下：

步驟一，所述兩個(gè)對(duì)角安裝的工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)沿X方向相互靠近，將所需的鋼板夾緊后，控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持?？刂仆茥U沿Z方向移動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)作，將兩個(gè)推桿提升到高于工作臺(tái)的高度后停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持。推動(dòng)主支架將鋼板由倉(cāng)儲(chǔ)間運(yùn)送到焊接工作臺(tái)，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺(tái)的中心位置重合時(shí)，兩個(gè)接觸開(kāi)關(guān)閉合，六個(gè)電吸盤(pán)組同時(shí)通電，主支架位置固定。兩個(gè)推桿Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)同時(shí)動(dòng)作，將兩個(gè)推桿下降到臨近工作臺(tái)的高度后停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持，然后啟動(dòng)控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)沿X方向相互遠(yuǎn)離，鋼板被放置在工作臺(tái)上。利用驅(qū)動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)置旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信息確定兩個(gè)推桿相對(duì)位置，從而將鋼板放置到工作臺(tái)的期望位置。

步驟二，所述六個(gè)電吸盤(pán)組人為斷電，推動(dòng)主支架至倉(cāng)儲(chǔ)間，第一輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，工件夾持器固定板貼緊鋼板，穿過(guò)工件夾持器移動(dòng)板擰緊螺釘，將鋼板壓緊。 推桿支撐鋼板，將其運(yùn)送到工作臺(tái)指定位置，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺(tái)的中心位置重合時(shí)，兩個(gè)接觸開(kāi)關(guān)閉合，六個(gè)電吸盤(pán)組同時(shí)通電，主支架位置再次固定。兩個(gè)工件推擋運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和夾持鋼板的工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，使工作臺(tái)上的鋼板與工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)所夾持的鋼板焊縫對(duì)齊。

步驟三，焊接機(jī)械臂系統(tǒng)移動(dòng)至焊縫附近，機(jī)械臂Z方向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械臂第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、機(jī)械臂第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，完成先點(diǎn)焊，后直線(xiàn)焊的焊接過(guò)程。

步驟四，放松工件夾持器移動(dòng)板上的螺釘，再次給六個(gè)電吸盤(pán)組人為斷電，推動(dòng)主支架至倉(cāng)儲(chǔ)間，第二輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，重復(fù)步驟二剩余工作及步驟三工作。

步驟五，利用兩個(gè)工件推擋移動(dòng)系統(tǒng)和兩個(gè)工件夾持運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動(dòng)作可完成殼體的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以?xún)?nèi)。