專利名稱：機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在機器人滾邊系統(tǒng)中實現(xiàn)人工上件工位與機器人滾邊工位之間
切換的裝置。
背景技術(shù)：
隨著各汽車主機廠對投入成本的控制，壓機包邊由于一次投入高、柔性差的原因 逐漸淡出車身門蓋等部分的包邊工藝，而與之相比機器人滾邊系統(tǒng)由于一次投入少、柔性 高、維護成本低等優(yōu)點，逐漸被各汽車主機廠所關(guān)注。在機器人滾邊系統(tǒng)中，為提高滾邊效 率，提高產(chǎn)能需要采用回轉(zhuǎn)設(shè)備來實現(xiàn)上件工位和機器人滾邊工位的切換，通常在人工上 件工位和機器人滾邊工位中的角度差為180° 。 由于滾邊夾具及滾邊胎模重量大，因此要求上件工位和機器人滾邊工位的切換裝 置具有較好的回轉(zhuǎn)支撐能力，同時又需要具有較好的重復(fù)定位精度，而目前采用的國外進 口的成套設(shè)備造價相對較高，維護成本高。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足之處，提供一種既能保證使用效果，
又能大幅降低設(shè)備成本、減少維護費用的機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺。 本發(fā)明解決技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案。 本發(fā)明機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺的結(jié)構(gòu)特點是由傳動單元、定位單元、控制單元和機 架組成； 所述傳動單元的設(shè)置為回轉(zhuǎn)支承固定設(shè)置在機架上，位于回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈、與回 轉(zhuǎn)支承之間可相對轉(zhuǎn)動的內(nèi)齒圈與回轉(zhuǎn)臺固聯(lián)；設(shè)置驅(qū)動電機，固聯(lián)在驅(qū)動電機輸出軸上 的傳動齒輪與內(nèi)齒圈嚙合傳動； 所述定位單元的設(shè)置為在所述機架上、處在回轉(zhuǎn)支承的外周，設(shè)置由氣缸驅(qū)動的 定位銷；在所述回轉(zhuǎn)臺上、與所述定位銷相對應(yīng)的位置上設(shè)置定位塊，所述定位銷有兩只， 兩只定位銷處在機架上相隔180°的位置上； 所述控制單元是在所述機架上設(shè)置位置傳感器，在所述回轉(zhuǎn)臺上對應(yīng)位置處設(shè)置 位置感應(yīng)塊，以所述位置傳感器和位置感應(yīng)塊檢測所述回轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動角度，并以所述位置 傳感器為驅(qū)動電機提供加速、減速或停機控制信號。
本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特點也在于 所述控制單元對稱設(shè)置為兩組，在所述兩組控制單元中，設(shè)置在機架上的位置傳
感器是處在同一圓周的不同角度位置上依次間隔設(shè)置的第一傳感器、第二傳感器和第三傳
感器；所述位置感應(yīng)塊是在所述回轉(zhuǎn)臺上對應(yīng)位置處分別設(shè)置的第一感應(yīng)塊、第二感應(yīng)塊
和第三感應(yīng)塊；各位置傳感器依次為驅(qū)動電機提供逐級加速或減速或停機控制信號。 在所述回轉(zhuǎn)臺與機架之間，對應(yīng)于人工上件工位和機器人滾邊工位分別設(shè)置到位
傳感器，并在回轉(zhuǎn)臺的相應(yīng)位置上設(shè)置超程撞塊，以所述到位傳感器為驅(qū)動電機提供超程保護控制信號。 與已有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果體現(xiàn)在 1、本發(fā)明既能保證使用效果，又能大幅降低設(shè)備成本、減少維護費用。 2、本發(fā)明傳動結(jié)構(gòu)可以采用國產(chǎn)標準件，其內(nèi)內(nèi)圈的回轉(zhuǎn)支承方式使整機結(jié)構(gòu)更
加緊湊。 3、本發(fā)明驅(qū)動電機設(shè)置為逐級控制方式，使回轉(zhuǎn)臺運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、定位可靠。
圖1為本發(fā)明總體結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本發(fā)明傳動單元結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本發(fā)明定位單元結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為本發(fā)明控制單元結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為本發(fā)明回轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)示意圖。 以下通過具體實施方式
，結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。 圖中標號l傳動單元、ll驅(qū)動電機、12回轉(zhuǎn)支承、13傳動齒輪、12a內(nèi)齒圈、3控制 單元、4a第一傳感器、4b第二傳感器、4c第三傳感器、4機架、5回轉(zhuǎn)臺、5a第一感應(yīng)塊、5b第 二感應(yīng)塊、5c第三感應(yīng)塊、2定位單元、24氣缸、21定位塊、22定位銷、31到位傳感器、32超 程撞塊、33緩沖塊。
具體實施例方式
參見圖1、圖2，本實施例中，傳動單元1的設(shè)置為回轉(zhuǎn)支承12固定設(shè)置在機架4 上，位于回轉(zhuǎn)支承12的內(nèi)圈、與回轉(zhuǎn)支承12之間可相對轉(zhuǎn)動的內(nèi)齒圈12a與回轉(zhuǎn)臺5固聯(lián)； 設(shè)置驅(qū)動電機11，固聯(lián)在驅(qū)動電機11輸出軸上的傳動齒輪13與內(nèi)齒圈12a嚙合傳動；
參見圖1、圖3，本實施例中的定位單元2的設(shè)置為在機架4上、處在回轉(zhuǎn)支承12 的外周，設(shè)置由氣缸24驅(qū)動的定位銷22 ;在回轉(zhuǎn)臺5上、與定位銷22相對應(yīng)的位置上，設(shè) 置定位塊21，定位銷22有兩只，兩只定位銷22分處在機架4上相隔180°的對稱位置上；
回轉(zhuǎn)臺5可在180。的角度范圍內(nèi)往復(fù)轉(zhuǎn)動，在相隔180。的兩個工位上反復(fù)切換 位置，分別對人工上件工位和機器人滾邊工位進行定位。 具體實施中，為了保證準確定位，設(shè)置定位塊21為"V"型定位塊，對應(yīng)設(shè)置定位銷 22為"V"型定位銷，采用"V"型定位結(jié)構(gòu)能夠有效避免回轉(zhuǎn)過程中產(chǎn)生的誤差對定位單元 帶來的影響。 參見圖1 、圖4和圖5 ，本實施例中，控制單元3是按人工上件工位和機器人滾邊工 位對稱設(shè)置為兩組，兩組控制單元3的結(jié)構(gòu)設(shè)置分別為在回轉(zhuǎn)臺5與機架4之間，處在不 同轉(zhuǎn)動角度上分別設(shè)置各位置檢測裝置，包括在機架4上，處在同一圓周的不同角度位置 上，依次間隔設(shè)置各位置傳感器，包括第一傳感器4a、第二傳感器4b和第三傳感器4c ;在回 轉(zhuǎn)臺5上對應(yīng)位置處分別設(shè)置各位置感應(yīng)塊，包括第一感應(yīng)塊5a、第二感應(yīng)塊5b和第三感 應(yīng)塊5c ;隨著回轉(zhuǎn)臺5轉(zhuǎn)動到達各不同位置，對應(yīng)位置上的位置傳感器依次為驅(qū)動電機兒 提供逐級加速或減速或停機控制信號；在回轉(zhuǎn)臺5與機架4之間，對應(yīng)于人工上件工位和機 器人滾邊工位，在機架4上設(shè)置到位傳感器31，并在回轉(zhuǎn)臺5的對應(yīng)位置上設(shè)置超程撞塊32，以到位傳感器31為驅(qū)動電機11提供超程保護控制信號。 由于回轉(zhuǎn)臺5所承載的重量較重，有很大的慣性，為避免電機在啟動和停止的時 候出現(xiàn)過載現(xiàn)象，本實施例中設(shè)置的是三級位置傳感器，以三級位置傳感器實現(xiàn)二級加速 或減速的控制方式。比如，在減速過程中，隨著回轉(zhuǎn)臺5的轉(zhuǎn)動，當(dāng)回轉(zhuǎn)臺5上的第一感應(yīng) 塊5a到達機架4上的第一傳感器4a位置時，只有第一傳感器發(fā)出控制信號，以該信號控制 驅(qū)動電機11第一次減速；當(dāng)回轉(zhuǎn)臺5上的第一感應(yīng)塊5a到達機架4上的第二傳感器4b位 置時，第一傳感器和第二傳感器均輸出控制信號，驅(qū)動電機11第二次減速；回轉(zhuǎn)臺5繼續(xù)轉(zhuǎn) 動，直至三級位置傳感器同時發(fā)出控制信號時，回轉(zhuǎn)臺5停止轉(zhuǎn)動；反之，啟動過程中是以 較小的速度進行啟動，隨后，在回轉(zhuǎn)臺5到達不同位置時逐級加速。 此外，為了避免停機時的沖撞，可以在回轉(zhuǎn)臺5上設(shè)置液壓緩沖器，在機架4上，對 應(yīng)于人工上件工位和機器人滾邊工位分別設(shè)置緩沖塊33，以液壓緩沖器有效吸收回轉(zhuǎn)臺5 從高速向低速過度、直至停止所產(chǎn)生的能量，使回轉(zhuǎn)臺5能平穩(wěn)停止。
權(quán)利要求
機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺，其特征是由傳動單元(1)、定位單元(2)和控制單元(3)組成；所述傳動單元(1)的設(shè)置為回轉(zhuǎn)支承(12)固定設(shè)置在機架(4)上，位于回轉(zhuǎn)支承(12)的內(nèi)圈、與回轉(zhuǎn)支承(12)之間可相對轉(zhuǎn)動的內(nèi)齒圈(12a)與回轉(zhuǎn)臺(5)固聯(lián)；設(shè)置驅(qū)動電機(11)，固聯(lián)在驅(qū)動電機(11)輸出軸上的傳動齒輪(13)與內(nèi)齒圈(12a)嚙合傳動；所述定位單元(2)的設(shè)置為在所述機架(4)上、處在回轉(zhuǎn)支承(12)的外周，設(shè)置由氣缸(24)驅(qū)動的定位銷(22)；在所述回轉(zhuǎn)臺(5)上、與所述定位銷(22)相對應(yīng)的位置上設(shè)置定位塊(21)，所述定位銷(22)有兩只，兩只定位銷(22)處在機架(4)上相隔180°的位置上；所述控制單元(3)是在所述機架(4)上設(shè)置位置傳感器，在所述回轉(zhuǎn)臺(5)上對應(yīng)位置處設(shè)置位置感應(yīng)塊，以所述位置傳感器和位置感應(yīng)塊檢測所述回轉(zhuǎn)臺(5)的轉(zhuǎn)動角度，并以所述位置傳感器為驅(qū)動電機(11)提供加速、減速或停機控制信號。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺，其特征是所述控制單元(3)對稱設(shè)置 為兩組，在所述兩組控制單元(3)中，設(shè)置在機架(4)上的位置傳感器是處在同一圓周的不 同角度位置上依次間隔設(shè)置的第一傳感器(4a)、第二傳感器(4b)和第三傳感器(4c);所 述位置感應(yīng)塊是在所述回轉(zhuǎn)臺(5)上對應(yīng)位置處分別設(shè)置的第一感應(yīng)塊(5a)、第二感應(yīng)塊 (5b)和第三感應(yīng)塊(5c);所述各位置傳感器依次為驅(qū)動電機(11)提供逐級加速或減速或 停機控制信號。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺，其特征是在所述回轉(zhuǎn)臺(5)與機 架(4)之間，對應(yīng)于人工上件工位和機器人滾邊工位分別設(shè)置到位傳感器(31)，并在回轉(zhuǎn) 臺(5)的相應(yīng)位置上設(shè)置超程撞塊(32)，以所述到位傳感器(31)為驅(qū)動電機(11)提供超 程保護控制信號。
全文摘要
本發(fā)明公開一種機器人滾邊系統(tǒng)轉(zhuǎn)臺，其特征是由傳動單元、定位單元和控制單元組成；傳動單元中將回轉(zhuǎn)支承固定設(shè)置在機架上，位于回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈、與回轉(zhuǎn)支承之間可相對轉(zhuǎn)動的內(nèi)齒圈與回轉(zhuǎn)臺固聯(lián)；固聯(lián)在驅(qū)動電機輸出軸上的傳動齒輪與內(nèi)齒圈嚙合傳動；定位單元是在機架上、處在回轉(zhuǎn)支承的外周，設(shè)置由氣缸驅(qū)動的定位銷；在回轉(zhuǎn)臺上、與定位銷相對應(yīng)的位置上設(shè)置定位塊；由控制單元檢測回轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)動角度，并為驅(qū)動電機提供加速、減速或停機控制信號。本發(fā)明既能保證使用效果，又能大幅降低設(shè)備成本、減少維護費用。
文檔編號B21D19/12GK101712056SQ200910185569
公開日2010年5月26日 申請日期2009年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月20日
發(fā)明者儲大飛, 孫順, 林巨廣, 王健強, 王慶華, 胡育松, 邱峰, 韓慧 申請人:安徽巨一自動化裝備有限公司