一種外附支架、全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套及其數(shù)據(jù)處理方法與流程

本發(fā)明涉及機(jī)械電子領(lǐng)域，尤其涉及一種外附支架、全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套及其數(shù)據(jù)處理方法。

背景技術(shù)：

數(shù)據(jù)手套是一種多模式的虛擬現(xiàn)實(shí)硬件，通過軟件編程，可進(jìn)行虛擬場(chǎng)景中物體的抓取、移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，也可以利用它的多模式性，用作一種控制場(chǎng)景漫游的工具。數(shù)據(jù)手套的出現(xiàn)，為虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)提供了一種全新的交互手段，目前的產(chǎn)品如cyberglove已經(jīng)能夠通過彎曲電阻制成的彎曲傳感器檢測(cè)手指特定關(guān)節(jié)的彎曲。數(shù)據(jù)手套的技術(shù)含量在于其所能測(cè)量手指自由度的數(shù)量，能夠測(cè)量的自由度越多，相應(yīng)技術(shù)含量也就越高。如授權(quán)公告號(hào)為cn204868848u的實(shí)用新型專利中僅采用了5個(gè)彎曲電阻制成了5個(gè)彎曲傳感器，僅有5個(gè)自由度。而如cyberglove這種較為前沿的產(chǎn)品已經(jīng)開發(fā)至15個(gè)自由度（測(cè)量手指關(guān)節(jié)角度）。以上所述的數(shù)據(jù)手套均以彎曲電阻為核心材料，制成彎曲傳感器，從而測(cè)量手指各關(guān)節(jié)的角度。彎曲電阻是一種長(zhǎng)條狀的電阻，彎曲時(shí)其阻值會(huì)隨彎曲角度而成線性變化，特別適合用于測(cè)量弧形關(guān)節(jié)的角度，但其缺點(diǎn)在于制造成本昂貴，且體積較大，不宜測(cè)量多軸角度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)背景技術(shù)及現(xiàn)有設(shè)計(jì)的不足之處，本發(fā)明旨在發(fā)明一種外附支架、全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套、及其數(shù)據(jù)處理方法。

本發(fā)明提供一種外附支架，其特征在于，所述外附支架包含拇指外附支架、食指外附支架、中指外附支架、無名指外附支架、小指外附支架；

無名指與中指的手背部分使用柔性連接片進(jìn)行連接；食指和中指采用一體化模塊設(shè)計(jì)，無名指與小指的手背部分采用螺絲固定；

各手指外附支架上包含至少一個(gè)關(guān)節(jié)連接點(diǎn)，各關(guān)節(jié)點(diǎn)采用軸承相連，在各關(guān)節(jié)處內(nèi)置有一個(gè)微型電位器，微型電位器通過一塊細(xì)小的鋁片與外部同心支架相連。

優(yōu)選的，微型電位器與控制器相連，或者通過多路復(fù)用器與控制器相連，將手指關(guān)節(jié)處的彎曲角度轉(zhuǎn)化為電位器兩端的電壓信號(hào)，再利用控制器根據(jù)電壓信號(hào)反演計(jì)算出實(shí)際彎曲角度。

優(yōu)選的，所述外附支架的各手指外附支架上，在指背側(cè)還設(shè)置有凹槽，用于安裝復(fù)位彈簧，該復(fù)位彈簧被配置用于在手指伸直的過程中將數(shù)據(jù)手套各關(guān)節(jié)拉回原位，從而為下一次彎曲做好準(zhǔn)備。

優(yōu)選的，拇指外附支架具有4通道模擬信號(hào)輸入，食指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，中指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，無名指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，小指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入。

優(yōu)選的，拇指尖端有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，拇指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，拇指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)拇指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)拇指與手掌的橫向相對(duì)角度；

食指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，食指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，食指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)食指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)食指與手掌的橫向相對(duì)角度；

中指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，中指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，中指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)中指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)中指與手掌的橫向相對(duì)角度；

無名指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，無名指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，無名指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)無名指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)無名指與手掌的橫向相對(duì)角度；

小指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，小指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，小指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)小指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)小指與手掌的橫向相對(duì)角度。

一種全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套，其特征在于，包含如前述外附支架、穿戴者配置的手套；

外附支架與手套貼合使用，在外附支架的底部設(shè)置有魔術(shù)貼，在穿戴者的手套上的相應(yīng)位置也有與之契合的異極性魔術(shù)貼。

優(yōu)選的，所述全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套還包括手掌彎曲電阻適配器，在手掌彎曲電阻適配器中，內(nèi)置有彎曲電阻。

優(yōu)選的，在所述手掌彎曲電阻適配器上采用柔性材料成形，其上設(shè)置有多個(gè)凹槽，通過多個(gè)凹槽縫合在手套內(nèi)部；所述手掌彎曲電阻適配器的夾層細(xì)槽用于放置彎曲電阻，夾層平面與手掌平面相互平行。

優(yōu)選的，所述手掌彎曲電阻適配器具有一定初始弧度，是為了誘導(dǎo)彎曲電阻始終往同一方向彎曲，增加數(shù)據(jù)可靠性。

一種前述手套的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：所述外附支架中包含有多路復(fù)用器，所述數(shù)據(jù)處理方法的具體步驟為：

s1：采集電位器、彎曲電阻對(duì)應(yīng)的電信號(hào)；

s2：復(fù)用器周期性的選擇端口傳輸數(shù)據(jù)；

s3：利用單片機(jī)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換；

s4：將數(shù)據(jù)映射到特定區(qū)間，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)奈粩?shù)不變；

s5:：判斷是否處理完畢，若是，則結(jié)束數(shù)據(jù)處理，若否，則執(zhí)行s1。

本發(fā)明最大的優(yōu)點(diǎn)在于極大地降低了數(shù)據(jù)手套的制造成本，高度依靠彎曲傳感器的數(shù)據(jù)手套的制造成本大多源于彎曲電阻的制作，而本發(fā)明的一只手套只有一處采用彎曲傳感器，其余處皆可使用廉價(jià)的普通電位器，用于關(guān)節(jié)角度讀取的電位器成本可降低97%。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的外附支架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的食指結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的拇指結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的主干結(jié)構(gòu)（以食指為例）的爆炸示意圖；

圖5是本發(fā)明的彎曲電阻適配器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的程序邏輯示意流程圖。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

本發(fā)明提供一種外附支架，其特征在于，所述外附支架包含拇指外附支架、食指外附支架、中指外附支架、無名指外附支架、小指外附支架；

無名指與中指的手背部分使用柔性連接片進(jìn)行連接；食指和中指采用一體化模塊設(shè)計(jì)，無名指與小指的手背部分采用螺絲固定；

各手指外附支架上包含至少一個(gè)關(guān)節(jié)連接點(diǎn)，各關(guān)節(jié)點(diǎn)采用軸承相連，在各關(guān)節(jié)處內(nèi)置有一個(gè)微型電位器，微型電位器通過一塊細(xì)小的鋁片與外部同心支架相連。

優(yōu)選的，微型電位器與控制器相連，或者通過多路復(fù)用器與控制器相連，將手指關(guān)節(jié)處的彎曲角度轉(zhuǎn)化為電位器兩端的電壓信號(hào)，再利用控制器根據(jù)電壓信號(hào)反演計(jì)算出實(shí)際彎曲角度。

優(yōu)選的，所述外附支架的各手指外附支架上，在指背側(cè)還設(shè)置有凹槽，用于安裝復(fù)位彈簧，該復(fù)位彈簧被配置用于在手指伸直的過程中將數(shù)據(jù)手套各關(guān)節(jié)拉回原位，從而為下一次彎曲做好準(zhǔn)備。

優(yōu)選的，拇指外附支架具有4通道模擬信號(hào)輸入，食指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，中指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，無名指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，小指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入。

優(yōu)選的，拇指尖端有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，拇指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，拇指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)拇指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)拇指與手掌的橫向相對(duì)角度；

食指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，食指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，食指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)食指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)食指與手掌的橫向相對(duì)角度；

中指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，中指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，中指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)中指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)中指與手掌的橫向相對(duì)角度；

無名指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，無名指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，無名指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)無名指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)無名指與手掌的橫向相對(duì)角度；

小指尖端有一個(gè)自由度，占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，小指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度，占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入，小指與手掌連接的這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)小指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)小指與手掌的橫向相對(duì)角度。

一種全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套，其特征在于，包含如前述外附支架、穿戴者配置的手套；

外附支架與手套貼合使用，在外附支架的底部設(shè)置有魔術(shù)貼，在穿戴者的手套上的相應(yīng)位置也有與之契合的異極性魔術(shù)貼。

優(yōu)選的，所述全自由度自適應(yīng)數(shù)據(jù)手套還包括手掌彎曲電阻適配器，在手掌彎曲電阻適配器中，內(nèi)置有彎曲電阻。

優(yōu)選的，在所述手掌彎曲電阻適配器上采用柔性材料成形，其上設(shè)置有多個(gè)凹槽，通過多個(gè)凹槽縫合在手套內(nèi)部；所述手掌彎曲電阻適配器的夾層細(xì)槽用于放置彎曲電阻，夾層平面與手掌平面相互平行。

優(yōu)選的，所述手掌彎曲電阻適配器具有一定初始弧度，是為了誘導(dǎo)彎曲電阻始終往同一方向彎曲，增加數(shù)據(jù)可靠性。

一種前述手套的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于：所述外附支架中包含有多路復(fù)用器，所述數(shù)據(jù)處理方法的具體步驟為：

s1：采集電位器、彎曲電阻對(duì)應(yīng)的電信號(hào)；

s2：復(fù)用器周期性的選擇端口傳輸數(shù)據(jù)；

s3：利用單片機(jī)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換；

s4：將數(shù)據(jù)映射到特定區(qū)間，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)奈粩?shù)不變；

s5:：判斷是否處理完畢，若是，則結(jié)束數(shù)據(jù)處理，若否，則執(zhí)行s1。

在本發(fā)明中，所述拇指外附支架具有4通道模擬信號(hào)輸入，整個(gè)支架固定在拇指背面，當(dāng)拇指彎曲時(shí)該外附支架跟隨食指進(jìn)行彎曲，并帶動(dòng)內(nèi)置電位器的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)時(shí)測(cè)量拇指各關(guān)節(jié)的彎曲角度。拇指尖端有兩個(gè)自由度（占用兩個(gè)個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），拇指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度（占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)拇指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)拇指與手掌的橫向相對(duì)角度。

該發(fā)明的各個(gè)關(guān)節(jié)能夠在外力的所用下進(jìn)行一定行程內(nèi)的伸縮并在彈簧的作用力之下自動(dòng)回復(fù)到初始位置。該設(shè)計(jì)能夠使該發(fā)明適應(yīng)多種手掌的尺寸與手形，從而提升佩戴時(shí)的舒適度。

所述食指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，整個(gè)支架固定在食指背面，當(dāng)食指彎曲時(shí)該外附支架跟隨食指進(jìn)行彎曲，并帶動(dòng)內(nèi)置電位器的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)時(shí)測(cè)量食指各關(guān)節(jié)的彎曲角度。由于食指尖端兩個(gè)關(guān)節(jié)的彎曲角度基本成線性相關(guān)，故食指尖端有一個(gè)自由度（占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），食指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度（占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)食指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)食指與手掌的橫向相對(duì)角度。

所述中指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，整個(gè)支架固定在中指背面，當(dāng)中指彎曲時(shí)該外附支架跟隨食指進(jìn)行彎曲，并帶動(dòng)內(nèi)置電位器的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)時(shí)測(cè)量中指各關(guān)節(jié)的彎曲角度。由于中指尖端兩個(gè)關(guān)節(jié)的彎曲角度基本成線性相關(guān)，故中指尖端有一個(gè)自由度（占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），中指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度（占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)中指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)中指與手掌的橫向相對(duì)角度。

所述無名指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，整個(gè)支架固定在無名指背面，當(dāng)無名指彎曲時(shí)該外附支架跟隨食指進(jìn)行彎曲，并帶動(dòng)內(nèi)置電位器的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)時(shí)測(cè)量無名指各關(guān)節(jié)的彎曲角度。由于無名指尖端兩個(gè)關(guān)節(jié)的彎曲角度基本成線性相關(guān)，故無名指尖端有一個(gè)自由度（占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），無名指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度（占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)無名指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)無名指與手掌的橫向相對(duì)角度。

所述小指外附支架具有3通道模擬信號(hào)輸入，整個(gè)支架固定在小指背面，當(dāng)小指彎曲時(shí)該外附支架跟隨食指進(jìn)行彎曲，并帶動(dòng)內(nèi)置電位器的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)時(shí)測(cè)量小指各關(guān)節(jié)的彎曲角度。由于小指尖端兩個(gè)關(guān)節(jié)的彎曲角度基本成線性相關(guān)，故小指尖端有一個(gè)自由度（占用一個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），小指與手掌的連接部分有兩個(gè)自由度（占用兩個(gè)通道的模擬信號(hào)輸入），這兩個(gè)自由度分別測(cè)量整個(gè)小指與手掌的縱向相對(duì)角度和整個(gè)小指與手掌的橫向相對(duì)角度。

所述手掌彎曲電阻適配器是一個(gè)柔性封裝且具有一定初始彎曲角度的薄壁保護(hù)套，用于隔絕彎曲電阻與外界的干擾信號(hào)。裝在里面的彎曲電阻是該發(fā)明使用的唯一一個(gè)彎曲電阻，用于讀取拇指與手掌的相對(duì)角度。

優(yōu)選的，本發(fā)明的所用零件均可通過不局限于使用3d打印技術(shù)成型。

具體的，為更好的理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明。

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，從左到右依次是拇指，食指，中指，無名指和小指，分別對(duì)應(yīng)圖1中的附圖標(biāo)記1-5。其中中指與無名指手背部分使用柔性連接片7進(jìn)行連接，無名指與小指的手背部分也用螺絲6固定住，這兩項(xiàng)設(shè)計(jì)使整個(gè)數(shù)據(jù)手套從食指到小指連成一片，使其穩(wěn)定性最佳，從而保證了測(cè)量、讀取數(shù)據(jù)的可靠性?？紤]到手背有一定弧度，為了適應(yīng)該弧度，連接片采用柔性耗材并采用3d打印技術(shù)成形。圖1中標(biāo)記8處的底部有魔術(shù)貼，穿戴者的手套上的相同位置也有與之契合的異極性魔術(shù)貼，該項(xiàng)設(shè)計(jì)使數(shù)據(jù)手套能方便快捷地被固定在穿戴者的手上，且十分易于調(diào)整各傳感器方位。

圖2是本發(fā)明的食指結(jié)構(gòu)示意圖，由圖1可看出本發(fā)明的食指，中指，無名指以及小指有類似結(jié)構(gòu)。圖2中a1,a2,a3以及a4都是可以活動(dòng)的關(guān)節(jié)連接點(diǎn)，其內(nèi)部均內(nèi)置一個(gè)微型電位器，電位器通過一塊細(xì)小的鋁片與外部的同心軸相連。當(dāng)該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)，鋁片和外部支架結(jié)構(gòu)一同旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，通過這種方式將手指關(guān)節(jié)處的彎曲角度轉(zhuǎn)化為電位器兩端的電壓信號(hào)。圖2中b1,b2,b3處均為安裝復(fù)位彈簧的凹槽，由于手指彎曲后數(shù)據(jù)手套的各關(guān)節(jié)都會(huì)伸長(zhǎng)一部分（如圖所示），因此復(fù)位彈簧用于在手指伸直的過程中將數(shù)據(jù)手套各關(guān)節(jié)拉回原位，從而為下一次彎曲做好準(zhǔn)備。圖2中c1,c2用于疏導(dǎo)導(dǎo)線，由于本發(fā)明所測(cè)量的關(guān)節(jié)數(shù)量多，因此導(dǎo)線數(shù)量也很多，因此c1,c2處的設(shè)計(jì)是為了讓本發(fā)明的走線更加美觀，也在一定程度上保護(hù)了導(dǎo)線,使設(shè)備更加耐用，更加可靠。圖2中d1,d2處為柔性材料制作的指套，其柔軟的材質(zhì)和光滑的表面最大程度上保證了穿戴的舒適性。且該指套具有一定的徑向強(qiáng)度，不易變形，從而保證了測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。

圖3是本發(fā)明的拇指結(jié)構(gòu)示意圖。與食指的結(jié)構(gòu)類似，圖3中a1,a2,a3都是可以活動(dòng)的關(guān)節(jié)連接點(diǎn)，其內(nèi)部均內(nèi)置一個(gè)微型電位器，電位器通過一塊細(xì)小的鋁片與外部的同心軸相連。其中，外部同心軸嵌套在軸承內(nèi)部，外部同心軸的端部與外部同心支架相連，電位器通過一塊細(xì)小的鋁片與外部的同心軸相連，當(dāng)該關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)時(shí)，鋁片和外部同心支架結(jié)構(gòu)一同旋轉(zhuǎn)。通過這種方式將手指關(guān)節(jié)處的彎曲角度轉(zhuǎn)化為電位器兩端的電壓信號(hào)。圖3中b1,b2處均為安裝復(fù)位彈簧的凹槽，由于手指彎曲后數(shù)據(jù)手套的各關(guān)節(jié)都會(huì)伸長(zhǎng)一部分（如圖2所示），因此復(fù)位彈簧用于在手指伸直的過程中將數(shù)據(jù)手套各關(guān)節(jié)拉回原位，從而為下一次彎曲做好準(zhǔn)備。圖3中c1,c2用于疏導(dǎo)導(dǎo)線，由于本發(fā)明所測(cè)量的關(guān)節(jié)數(shù)量多，因此導(dǎo)線數(shù)量也很多，因此c1,c2處的設(shè)計(jì)是為了讓本發(fā)明的走線更加美觀，也在一定程度上保護(hù)了導(dǎo)線,使設(shè)備更加耐用，更加可靠。圖3中d1，d2處為柔性材料制作的指套，其柔軟的材質(zhì)和光滑的表面最大程度上保證了穿戴的舒適性。且該指套具有一定的徑向強(qiáng)度，不易變形，從而保證了測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。

圖4是本發(fā)明的主干結(jié)構(gòu)（以食指為例）的爆炸示意圖，如圖所示，a1，a2處為微型電位器，內(nèi)置于關(guān)節(jié)處，各個(gè)關(guān)節(jié)之間由軸承z相連，最大程度上保證連接處的光滑與高同心率。圖中，b處即為外部同心軸，c處即為外部同心支架，外部同心軸嵌套在軸承內(nèi)部，外部同心軸的端部與外部同心支架相連，電位器通過一塊細(xì)小的鋁片與外部的同心軸相連。

圖5是本發(fā)明的彎曲電阻適配器結(jié)構(gòu)示意圖，圖5中a處的三個(gè)凹槽用于固定該適配器，該適配器通過這三個(gè)凹槽縫合在手套內(nèi)部。圖5中b處的細(xì)槽用于放置彎曲電阻，彎曲電阻放進(jìn)后使用熱熔膠將該縫隙堵上，從而防止彎曲電阻意外掉出。該適配器使用柔性材料成形，保證其能夠自由彎曲，且該適配器具有一定初始弧度，是為了誘導(dǎo)彎曲電阻始終往同一方向彎曲，增加數(shù)據(jù)可靠性。

圖6是本發(fā)明的程序邏輯示意流程圖，由于本發(fā)明需要測(cè)量的關(guān)節(jié)數(shù)量較多，因此需要大量端口來接收數(shù)據(jù)，因此選用一塊多路復(fù)用器來實(shí)現(xiàn)端口擴(kuò)展。將數(shù)據(jù)映射到特定區(qū)間是為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)奈粩?shù)不變，從而提升數(shù)據(jù)采集的可靠性與有效性。

需要說明的是，對(duì)于前述的各個(gè)方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本申請(qǐng)并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本申請(qǐng)，某一些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和單元并不一定是本申請(qǐng)所必須的。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳細(xì)描述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、rom、ram等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。