一種帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿控制方法與流程

本發(fā)明涉及一種機(jī)械領(lǐng)域的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)控制方法。具體的說是一種帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的多數(shù)六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，都是液壓缸通過鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)直接相連。下平臺(tái)和地面固定，通過液壓缸的伸縮運(yùn)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，從而模擬六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)?？蓮V泛的應(yīng)用在航天、汽車、建筑等領(lǐng)域。隨著科技的進(jìn)步，各個(gè)領(lǐng)域?qū)\(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制精度的要求越來越高。傳統(tǒng)的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，在較高的頻率下，液壓缸會(huì)產(chǎn)生較大的慣性力，不利于對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的精確控制。

帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可有效解決液壓缸缸體在高頻振動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的橫向振動(dòng)，提高了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的可靠性。采用輕量連桿，不但有效減少了驅(qū)動(dòng)力用于克服液壓缸本身重量所做的功，而且有效減少了克服鉸接摩擦力所做的功。但目前通用六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法不適用于帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

同時(shí)采用位姿正解算法與jacobian矩陣，即可實(shí)現(xiàn)帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制。位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法主要用于由六個(gè)液壓缸的位移信號(hào)求取上平臺(tái)的位姿信號(hào)?，F(xiàn)有的位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法沒有涉及帶連桿的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的。

對(duì)于帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，水平液壓缸通過連桿與上平臺(tái)連接，連桿的上、下虎克鉸隨上平臺(tái)一起運(yùn)動(dòng)。而現(xiàn)有的位姿正解方法中，均假定所有液壓缸的下鉸點(diǎn)是靜止不動(dòng)的。若將現(xiàn)有的位姿正解方法應(yīng)用于帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，將極大降低控制精度，無法實(shí)現(xiàn)六自由度指令信號(hào)的準(zhǔn)確再現(xiàn)。

本發(fā)明涉及的參考文獻(xiàn)如下：

[1]plummera,motioncontrolforoverconstrainedparallelservohydraulicmechanisms[c].the10thscandinavianinternationalconferenceonfluidpower,sicfp’07,tampere,finland,may2007。

[2]plummera,ageneralco-ordinatetransformationframeworkformulti-axismotioncontrolwithapplicationsinthetestingindustry[j].controlengineeringpractice,2010,18(6)：598-607。

[3]spillmannj,teschnerm,corde:cosseratrodelementsforthedynamicsimulationofone-dimensionalelasticobjects[c].acmsiggraph/eurographicssymposiumoncomputeranimation,2007,6(4)：63-72。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明要設(shè)計(jì)一種帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位姿控制方法，將位姿正解運(yùn)算與比例積分控制器及jacobian矩陣相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)帶連桿六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的高精度控制。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法，所述的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括：下平臺(tái)、上平臺(tái)、三個(gè)水平向液壓缸、三個(gè)垂直向液壓缸和三個(gè)水平向連桿；所述的三個(gè)水平向液壓缸分別為1號(hào)液壓缸、2號(hào)液壓缸和3號(hào)液壓缸；所述的三個(gè)垂直向液壓缸分別為4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸和6號(hào)液壓缸；所述的三個(gè)水平向連桿分別為1號(hào)連桿、2號(hào)連桿和3號(hào)連桿；所述的1號(hào)液壓缸、2號(hào)液壓缸和3號(hào)液壓缸分別通過1號(hào)液壓缸支座、2號(hào)液壓缸支座和3號(hào)液壓缸支座固定在下平臺(tái)上；所述的1號(hào)連桿、2號(hào)連桿和3號(hào)連桿的末端通過各自的下虎克鉸分別與1號(hào)液壓缸、2號(hào)液壓缸和3號(hào)液壓缸連接，1號(hào)連桿、2號(hào)連桿和3號(hào)連桿的首端通過各自的上虎克鉸與上平臺(tái)連接；所述的4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸和6號(hào)液壓缸的下端分別通過各自的下虎克鉸與下平臺(tái)連接，4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸和6號(hào)液壓缸的上端分別通過各自的上虎克鉸與上平臺(tái)連接；

具體的控制方法，包括以下步驟：

a、設(shè)定上平臺(tái)的六自由度位姿指令信號(hào)；

b、利用位姿指令信號(hào)減去位姿正解計(jì)算模塊的輸出信號(hào)，將二者之差作為比例積分控制器模塊的輸入信號(hào)；

c、將比例積分控制器模塊的輸出信號(hào)作為jacobian矩陣的輸入信號(hào)；

所述的jacobian矩陣為：

式中，inv(hh)表示對(duì)矩陣hh進(jìn)行求逆運(yùn)算，r為4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸和6號(hào)液壓缸各自的下虎克鉸鉸點(diǎn)中心所在分布圓的半徑，d1為1號(hào)連桿上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a2到2號(hào)連桿上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a3的距離。設(shè)jacobian矩陣的輸入信號(hào)為x，則輸出信號(hào)y為y＝j(luò)acobian·x；

d、將jacobian矩陣的輸出信號(hào)作為六個(gè)伺服閥的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，輸入到伺服閥中，由伺服閥控制液壓缸運(yùn)動(dòng)，由液壓缸驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動(dòng)；

e、采集六個(gè)液壓缸的位移信號(hào)，作為位姿正解計(jì)算模塊的輸入信號(hào)。位姿正解模塊的輸出信號(hào)為上平臺(tái)的位姿信號(hào)。位姿正解模塊通過位姿正解計(jì)算，由六個(gè)液壓缸的位移求取上平臺(tái)的位姿信號(hào)；帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿正解計(jì)算，通過迭代計(jì)算的方法求取上平臺(tái)位姿，每次迭代中需要求解線性方程組以獲取上平臺(tái)位姿增量，當(dāng)精度滿足要求時(shí)，迭代過程結(jié)束并輸出上平臺(tái)位姿。因此，正解計(jì)算中，首先給出線性方程組的具體實(shí)現(xiàn)形式，然后求解上平臺(tái)位姿增量，最后求得上平臺(tái)位姿。

所述的正解計(jì)算包括以下步驟：

e1、設(shè)定坐標(biāo)矩陣a、b：

取1號(hào)連桿、2號(hào)連桿、3號(hào)連桿、4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸、6號(hào)液壓缸的上虎克鉸鉸點(diǎn)中心的坐標(biāo)矩陣a和下虎克鉸鉸點(diǎn)中心的坐標(biāo)矩陣b分別為

式中，h1為1號(hào)連桿上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a1到平臺(tái)中心o的水平距離；h2為平臺(tái)中心o到2號(hào)連桿上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a2與3號(hào)連桿上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a3的連線的水平距離；hv為4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸和6號(hào)液壓缸各自的上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a4、a5和a6組成的平面到平臺(tái)中心o的垂直距離；l1為1號(hào)連桿下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b1到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a1的初始距離；l2為2號(hào)連桿下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b2到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a2的初始距離；l3為3號(hào)連桿下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b3到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a3的初始距離；dv為4號(hào)液壓缸、5號(hào)液壓缸和6號(hào)液壓缸各自的下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b4、b5和b6組成的平面到平臺(tái)中心o的垂直距離；δl1為1號(hào)液壓缸的位移；δl2為2號(hào)液壓缸的位移；δl3為3號(hào)液壓缸的位移；

e2、賦予q0初始值

設(shè)上平臺(tái)六個(gè)自由度位姿信號(hào)為：

q＝[q1q2q3q4q5q6]^t

式中,上標(biāo)t表示轉(zhuǎn)置運(yùn)算，q1-橫搖角；q2-縱搖角；q3-偏航角；q4-沿ox平移量；q5-沿oy平移量；q6-沿oz平移量。設(shè)初始值為：

q0＝[q10q20q30q40q50q60]^t,

q0為6行1列的向量，q10＝0，q20＝0，q30＝0，q40＝0，q50＝0，q60＝0；

e3、計(jì)算矩陣t

矩陣t為4行4列矩陣，式中，c表示求余弦符號(hào)cos，例如，cq2表示cos(q2)，其余類同；s表示求正弦符號(hào)sin，例如，sq3表示sin(q3)，其余類同。

e4、計(jì)算f：

f為6行1列的向量。定義l4為4號(hào)液壓缸下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b4到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a4的初始距離；l5為5號(hào)液壓缸下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b5到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a5的初始距離；l6為6號(hào)液壓缸下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b6到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a6的初始距離；δl4為4號(hào)液壓缸的位移；δl5為5號(hào)液壓缸的位移；δl6為6號(hào)液壓缸的位移。

定義符號(hào)“.*”為兩個(gè)矩陣的元素相乘，例如：

則

定義符號(hào)“csum(dd)”為矩陣dd的列向量相加，例如：

則csum(dd)＝[a+d+gb+e+hc+f+i]

則f為：

式中，上標(biāo)“t”表示轉(zhuǎn)置運(yùn)算。

e5、計(jì)算矩陣j：

j為6行6列矩陣。

首先計(jì)算下式：

式中，mi為6行1列的向量，表示求矩陣t對(duì)qi的偏導(dǎo)數(shù)；

然后得到矩陣j＝[m1m2m3m4m5m6]。

e6、求解δqi：

δqi為6行1列的向量?；诓襟Ee4求得的f及步驟e5求得的j組成方程組：j·δqi＝-f。利用qr分解方法，求取方程組的解δqi。

e7、計(jì)算上平臺(tái)位姿qi：

qi＝q0+δqi

e8、檢驗(yàn)解算精度是否滿足要求：

判斷δqi的2范數(shù)是否小于求解精度ε，若小于ε，則轉(zhuǎn)至步驟e10，否則，轉(zhuǎn)至步驟e9。

e9、q0重新賦值：

令q0＝qi，轉(zhuǎn)至步驟e3；

e10、上平臺(tái)位姿輸出

將qi作為上平臺(tái)位姿，由正解計(jì)算模塊輸出。

進(jìn)一步地，所述的求解精度ε在[1×10^-10，1×10^-6]區(qū)間內(nèi)取值。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明通過進(jìn)行局部坐標(biāo)變換，利用水平液壓缸的位移獲取連桿下虎克鉸鉸點(diǎn)中心坐標(biāo)的表達(dá)式，通過求解方程組，由液壓缸位移信號(hào)求得上平臺(tái)的位姿信號(hào)，實(shí)現(xiàn)了帶連桿六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿正解運(yùn)算，提高了由六個(gè)液壓缸位移信號(hào)到運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六自由度位姿信號(hào)的轉(zhuǎn)換精度。結(jié)合jacobian矩陣，給出帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿控制方法，明顯提高了帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制精度。

2、本發(fā)明可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)。在cpu為intelpd2.6g、內(nèi)存為1g的advantech工控機(jī)ipc-610上測(cè)試，算法的運(yùn)行周期小于0.5ms，能夠滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求，所以本發(fā)明易于采用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

圖1是帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的側(cè)視圖。

圖3是圖1的俯視圖。

圖4是本發(fā)明的流程圖。

圖5是位姿正解算法的流程圖。

圖中：1、1號(hào)液壓缸，2、2號(hào)液壓缸，3、3號(hào)液壓缸，4、4號(hào)液壓缸，5、5號(hào)液壓缸，6、6號(hào)液壓缸，7、下平臺(tái)，8、上平臺(tái)，9、1號(hào)連桿，10、2號(hào)連桿，11、3號(hào)連桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步地描述。如圖1-5所示，一種帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制方法，所述的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括：下平臺(tái)7、上平臺(tái)8、三個(gè)水平向液壓缸、三個(gè)垂直向液壓缸和三個(gè)水平向連桿；所述的三個(gè)水平向液壓缸分別為1號(hào)液壓缸1、2號(hào)液壓缸2和3號(hào)液壓缸3；所述的三個(gè)垂直向液壓缸分別為4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5和6號(hào)液壓缸6；所述的三個(gè)水平向連桿分別為1號(hào)連桿9、2號(hào)連桿10和3號(hào)連桿11；所述的1號(hào)液壓缸1、2號(hào)液壓缸2和3號(hào)液壓缸3分別通過1號(hào)液壓缸支座、2號(hào)液壓缸支座和3號(hào)液壓缸支座固定在下平臺(tái)7上；所述的1號(hào)連桿9、2號(hào)連桿10和3號(hào)連桿11的末端通過各自的下虎克鉸分別與1號(hào)液壓缸1、2號(hào)液壓缸2和3號(hào)液壓缸3連接，1號(hào)連桿9、2號(hào)連桿10和3號(hào)連桿11的首端通過各自的上虎克鉸與上平臺(tái)8連接；所述的4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5和6號(hào)液壓缸6的下端分別通過各自的下虎克鉸與下平臺(tái)7連接，4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5和6號(hào)液壓缸6的上端分別通過各自的上虎克鉸與上平臺(tái)8連接；

具體的控制方法，包括以下步驟：

a、設(shè)定上平臺(tái)8的六自由度位姿指令信號(hào)；

b、利用位姿指令信號(hào)減去位姿正解計(jì)算模塊的輸出信號(hào)，將二者之差作為比例積分控制器模塊的輸入信號(hào)；

c、將比例積分控制器模塊的輸出信號(hào)作為jacobian矩陣的輸入信號(hào)；

所述的jacobian矩陣為：

式中，inv(hh)表示對(duì)矩陣hh進(jìn)行求逆運(yùn)算，r為4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5和6號(hào)液壓缸6各自的下虎克鉸鉸點(diǎn)中心所在分布圓的半徑，d1為1號(hào)連桿9上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a2到2號(hào)連桿10上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a3的距離。設(shè)jacobian矩陣的輸入信號(hào)為x，則輸出信號(hào)y為y＝j(luò)acobian·x；

d、將jacobian矩陣的輸出信號(hào)作為六個(gè)伺服閥的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，輸入到伺服閥中，由伺服閥控制液壓缸運(yùn)動(dòng)，由液壓缸驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)8實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動(dòng)；

e、采集六個(gè)液壓缸的位移信號(hào)，作為位姿正解計(jì)算模塊的輸入信號(hào)。位姿正解模塊的輸出信號(hào)為上平臺(tái)8的位姿信號(hào)。位姿正解模塊通過位姿正解計(jì)算，由六個(gè)液壓缸的位移求取上平臺(tái)8的位姿信號(hào)；帶連桿的六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿正解計(jì)算，通過迭代計(jì)算的方法求取上平臺(tái)8位姿，每次迭代中需要求解線性方程組以獲取上平臺(tái)8位姿增量，當(dāng)精度滿足要求時(shí)，迭代過程結(jié)束并輸出上平臺(tái)8位姿。因此，正解計(jì)算中，首先給出線性方程組的具體實(shí)現(xiàn)形式，然后求解上平臺(tái)8位姿增量，最后求得上平臺(tái)8位姿。

所述的正解計(jì)算包括以下步驟：

e1、設(shè)定坐標(biāo)矩陣a、b：

取1號(hào)連桿9、2號(hào)連桿10、3號(hào)連桿11、4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5、6號(hào)液壓缸6的上虎克鉸鉸點(diǎn)中心的坐標(biāo)矩陣a和下虎克鉸鉸點(diǎn)中心的坐標(biāo)矩陣b分別為

式中，h1為1號(hào)連桿9上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a1到平臺(tái)中心o的水平距離；h2為平臺(tái)中心o到2號(hào)連桿10上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a2與3號(hào)連桿11上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a3的連線的水平距離；hv為4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5和6號(hào)液壓缸6各自的上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a4、a5和a6組成的平面到平臺(tái)中心o的垂直距離；l1為1號(hào)連桿9下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b1到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a1的初始距離；l2為2號(hào)連桿10下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b2到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a2的初始距離；l3為3號(hào)連桿11下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b3到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a3的初始距離；dv為4號(hào)液壓缸4、5號(hào)液壓缸5和6號(hào)液壓缸6各自的下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b4、b5和b6組成的平面到平臺(tái)中心o的垂直距離；δl1為1號(hào)液壓缸1的位移；δl2為2號(hào)液壓缸2的位移；δl3為3號(hào)液壓缸3的位移；

e2、賦予q0初始值

設(shè)上平臺(tái)8六個(gè)自由度位姿信號(hào)為：

q＝[q1q2q3q4q5q6]^t

式中,上標(biāo)t表示轉(zhuǎn)置運(yùn)算，q1-橫搖角；q2-縱搖角；q3-偏航角；q4-沿ox平移量；q5-沿oy平移量；q6-沿oz平移量。設(shè)初始值為：

q0＝[q10q20q30q40q50q60]^t,

q0為6行1列的向量，q10＝0，q20＝0，q30＝0，q40＝0，q50＝0，q60＝0；

e3、計(jì)算矩陣t

矩陣t為4行4列矩陣，式中，c表示求余弦符號(hào)cos，例如，cq2表示cos(q2)，其余類同；s表示求正弦符號(hào)sin，例如，sq3表示sin(q3)，其余類同。

e4、計(jì)算f：

f為6行1列的向量。定義l4為4號(hào)液壓缸4下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b4到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a4的初始距離；l5為5號(hào)液壓缸5下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b5到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a5的初始距離；l6為6號(hào)液壓缸6下虎克鉸鉸點(diǎn)中心b6到上虎克鉸鉸點(diǎn)中心a6的初始距離；δl4為4號(hào)液壓缸4的位移；δl5為5號(hào)液壓缸5的位移；δl6為6號(hào)液壓缸6的位移。

定義符號(hào)“.*”為兩個(gè)矩陣的元素相乘，例如：

則

定義符號(hào)“csum(dd)”為矩陣dd的列向量相加，例如：

則csum(dd)＝[a+d+gb+e+hc+f+i]

則f為：

式中，上標(biāo)“t”表示轉(zhuǎn)置運(yùn)算。

e5、計(jì)算矩陣j：

j為6行6列矩陣。

首先計(jì)算下式：

式中，mi為6行1列的向量，表示求矩陣t對(duì)qi的偏導(dǎo)數(shù)；

然后得到矩陣j＝[m1m2m3m4m5m6]。

e6、求解δqi：

δqi為6行1列的向量?；诓襟Ee4求得的f及步驟e5求得的j組成方程組：j·δqi＝-f。利用qr分解方法，求取方程組的解δqi。

e7、計(jì)算上平臺(tái)8位姿qi：

qi＝q0+δqi

e8、檢驗(yàn)解算精度是否滿足要求：

判斷δqi的2范數(shù)是否小于求解精度ε，若小于ε，則轉(zhuǎn)至步驟e10，否則，轉(zhuǎn)至步驟e9。

e9、q0重新賦值：

令q0＝qi，轉(zhuǎn)至步驟e3；

e10、上平臺(tái)8位姿輸出

將qi作為上平臺(tái)8位姿，由正解計(jì)算模塊輸出。

進(jìn)一步地，所述的求解精度ε在[1×10^-10，1×10^-6]區(qū)間內(nèi)取值。

本發(fā)明的實(shí)施例如下：

取圖1所示六自由度液壓運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)為：r＝3.5×＝3^-1米，d1＝6×1＝^-1米，l1＝7.2×7.^-1米，l2和l3的值與l1相同，dv＝1.23米，h1＝6.2×6.^-1米，h2的值與h1相同，hv＝1.5×1.^-1米。

設(shè)上平臺(tái)8六自由度位姿指令信號(hào)為[0度0度5度1×10^-2米0米0米]，定義液壓缸伸出方向?yàn)槲灰普较颉．?dāng)六個(gè)液壓缸的位移信號(hào)分別為1.439×10^-2米、-2.083×10^-2米、3.126×10^-2米、7.284×10^-4米、4.655×10^-4米和2.394×10^-4米時(shí)，上平臺(tái)8的實(shí)際輸出位姿為[0度0度5度1×10^-2米0米0米]，與位姿指令信號(hào)一致。應(yīng)用現(xiàn)有的位姿正解算法，可求得上平臺(tái)8的輸出位姿信號(hào)為[-3.564×10^-3度-4.11×10^-3度5.003度1.074×10^-2米9.121×10^-4米0米]。應(yīng)用本發(fā)明提出的帶連桿的位姿正解算法，可求得上平臺(tái)8的輸出位姿為[0度0度5度1×10^-2米0米0米]，與實(shí)際輸出位姿一致。對(duì)比上平臺(tái)8實(shí)際輸出位姿與現(xiàn)有位姿正解算法得出的位姿信號(hào)及本發(fā)明提出的帶連桿的位姿正解算法得出的位姿信號(hào)可知，現(xiàn)有位姿正解算法存在偏差，本發(fā)明提出的位姿正解算法能夠?qū)崿F(xiàn)由六個(gè)液壓缸位移信號(hào)到上平臺(tái)8六自由度位姿信號(hào)的高精度轉(zhuǎn)換。應(yīng)用本發(fā)明提出的帶連桿的位姿控制方法，能夠明顯提高六自由度位姿指令的再現(xiàn)精度。

本發(fā)明不局限于本實(shí)施例，任何在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)的等同構(gòu)思或者改變，均列為本發(fā)明的保護(hù)范圍。