一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人的制作方法

本發(fā)明涉及智能醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

醫(yī)用機(jī)器人屬于高端的、智能化的醫(yī)療器械產(chǎn)品，在健康預(yù)防、疾病診療、康復(fù)及醫(yī)療服務(wù)等領(lǐng)域有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，發(fā)展?jié)摿薮蟆?/p>

現(xiàn)有的醫(yī)用機(jī)器人存在集成度不高，功能簡(jiǎn)單，成本較高的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的醫(yī)用機(jī)器人存在集成度不高，功能簡(jiǎn)單，成本較高的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人，與客戶終端無(wú)線通信并通過(guò)所述客戶終端與遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心進(jìn)行通信，包括處理器模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、通信模塊、顯示模塊、攝像模塊、行走機(jī)構(gòu)、生物識(shí)別模塊和智能藥盒。

所述處理器模塊分別與所述數(shù)據(jù)采集模塊、所述通信模塊、所述顯示模塊、所述攝像模塊、所述行走機(jī)構(gòu)、所述生物識(shí)別模塊和所述智能藥盒連接，所述通信模塊與所述客戶終端無(wú)線通信。

所述數(shù)據(jù)采集模塊采集人體健康信息，所述處理器模塊根據(jù)所述人體健康信息生成對(duì)應(yīng)的人體健康數(shù)據(jù)，所述通信模塊將所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送給所述客戶終端，以使所述客戶終端將所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送至所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心。

所述通信模塊接收所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心根據(jù)所述人體健康數(shù)據(jù)得出的診斷結(jié)果數(shù)據(jù)，所述處理器模塊根據(jù)所述診斷結(jié)果數(shù)據(jù)生成診斷結(jié)果信息，所述顯示模塊對(duì)所述診斷結(jié)果信息進(jìn)行顯示，所述智能藥盒根據(jù)所述診斷結(jié)果信息配置藥物；所述生物識(shí)別模塊識(shí)別送藥對(duì)象，所述攝像模塊獲取所述送藥對(duì)象的位置信息，所述處理器模塊根據(jù)所述送藥對(duì)象的位置信息發(fā)出第一移動(dòng)指令，所述行走機(jī)構(gòu)根據(jù)所述第一移動(dòng)指令移動(dòng)至所述送藥對(duì)象，以將所述藥物運(yùn)送給所述送藥對(duì)象。

所述攝像模塊獲取看護(hù)對(duì)象的位置信息，所述處理器模塊根據(jù)所述看護(hù)對(duì)象的位置信息發(fā)出第二移動(dòng)指令，所述行走機(jī)構(gòu)根據(jù)所述第二移動(dòng)指令跟隨所述看護(hù)對(duì)象移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人，還包括報(bào)警指示模塊，所述報(bào)警指示模塊與所述處理器模塊連接。

所述處理器模塊接收所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心根據(jù)所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，并控制所述報(bào)警指示模塊發(fā)出報(bào)警。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述報(bào)警信號(hào)為當(dāng)所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心檢測(cè)到所述人體健康數(shù)據(jù)超過(guò)或低于預(yù)存人體健康數(shù)據(jù)閾值時(shí)發(fā)出的。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述報(bào)警指示模塊包括：在所述處理器模塊接收到所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心根據(jù)所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)時(shí)，受所述處理器模塊控制根據(jù)不同的所述報(bào)警信號(hào)發(fā)出對(duì)應(yīng)的聲光報(bào)警提示的聲光報(bào)警單元、指示燈單元和/或聲音報(bào)警單元。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括血壓檢測(cè)單元、無(wú)創(chuàng)血糖檢測(cè)單元、血氧檢測(cè)單元、脈搏心率檢測(cè)單元和體溫檢測(cè)單元。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述通信模塊包括藍(lán)牙通信單元、zigbee通信單元和/或wifi通信單元。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述生物識(shí)別模塊包括：對(duì)所述送藥對(duì)象進(jìn)行指紋識(shí)別以確定所述送藥對(duì)象身份的指紋識(shí)別單元，和/或?qū)λ鏊退帉?duì)象進(jìn)行面部特征識(shí)別以確定所述送藥對(duì)象身份的面部特征識(shí)別單元。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述智能藥盒包括：根據(jù)所述診斷結(jié)果信息進(jìn)行配藥的配藥單元，以及將藥物分發(fā)給相應(yīng)所述送藥對(duì)象的出藥單元。

在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人，還包括定時(shí)模塊和提醒模塊，所述定時(shí)模塊和所述提醒模塊分別與所述處理器模塊連接。

所述定時(shí)模塊發(fā)送時(shí)間信號(hào)給所述處理器模塊，所述處理器模塊根據(jù)所述時(shí)間信號(hào)控制所述提醒模塊在預(yù)設(shè)時(shí)間提醒所述看護(hù)對(duì)象服藥。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述攝像模塊包括攝像頭和可旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

所述攝像模塊獲得所述看護(hù)對(duì)象的位置信息，所述處理器模塊根據(jù)所述位置信息發(fā)出第三移動(dòng)指令，所述可旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)接收所述第三移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)，使得所述攝像頭的鏡頭中心正對(duì)所述看護(hù)對(duì)象。

本發(fā)明實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：通過(guò)所述數(shù)據(jù)采集模塊采集人體健康信息，所述處理器模塊根據(jù)所述人體健康信息生成對(duì)應(yīng)的人體健康數(shù)據(jù)，所述通信模塊將所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送給所述客戶終端，以使所述客戶終端將所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送至所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心。通過(guò)所述通信模塊接收所述遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心根據(jù)所述人體健康數(shù)據(jù)得出的診斷結(jié)果數(shù)據(jù)，所述處理器模塊根據(jù)所述診斷結(jié)果數(shù)據(jù)生成診斷結(jié)果信息，所述顯示模塊對(duì)所述診斷結(jié)果信息進(jìn)行顯示，所述智能藥盒根據(jù)所述診斷結(jié)果信息配置藥物；所述生物識(shí)別模塊識(shí)別送藥對(duì)象，所述攝像模塊獲取所述送藥對(duì)象的位置信息，所述處理器模塊根據(jù)所述送藥對(duì)象的位置信息發(fā)出第一移動(dòng)指令，所述行走機(jī)構(gòu)根據(jù)所述第一移動(dòng)指令移動(dòng)至所述送藥對(duì)象，以將所述藥物運(yùn)送給所述送藥對(duì)象。通過(guò)所述攝像模塊獲取看護(hù)對(duì)象的位置信息，所述處理器模塊根據(jù)所述看護(hù)對(duì)象的位置信息發(fā)出第二移動(dòng)指令，所述行走機(jī)構(gòu)根據(jù)所述第二移動(dòng)指令跟隨所述看護(hù)對(duì)象移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了隨時(shí)跟隨看護(hù)對(duì)象，并及時(shí)檢測(cè)看護(hù)對(duì)象的健康信息，同時(shí)遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心的醫(yī)生可以實(shí)時(shí)了解看護(hù)對(duì)象的健康狀態(tài)得出相應(yīng)的診斷結(jié)果，送藥給指定對(duì)象，其功能完善，可以在家庭使用，代替了保姆或護(hù)士的部分工作。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供的醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例提供的醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

以下結(jié)合具體附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)的描述：

圖1示出了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供的醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人10，與客戶終端20無(wú)線通信并通過(guò)客戶終端20與遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30進(jìn)行通信，包括處理器模塊100、數(shù)據(jù)采集模塊200、通信模塊300、顯示模塊400、攝像模塊500、行走機(jī)構(gòu)600、生物識(shí)別模塊700和智能藥盒800。

處理器模塊100分別與數(shù)據(jù)采集模塊200、通信模塊300、顯示模塊400、攝像模塊500、行走機(jī)構(gòu)600、生物識(shí)別模塊700和智能藥盒800連接，通信模塊300與客戶終端20無(wú)線通信。

數(shù)據(jù)采集模塊200采集人體健康信息，處理器模塊100根據(jù)人體健康信息生成對(duì)應(yīng)的人體健康數(shù)據(jù)，通信模塊300將所述人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送給客戶終端20，以使客戶終端20將人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送至遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30。

通信模塊300接收遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30根據(jù)人體健康數(shù)據(jù)得出的診斷結(jié)果數(shù)據(jù)，處理器模塊100根據(jù)診斷結(jié)果數(shù)據(jù)生成診斷結(jié)果信息，顯示模塊400對(duì)診斷結(jié)果信息進(jìn)行顯示，智能藥盒800根據(jù)診斷結(jié)果信息配置藥物。

生物識(shí)別模塊700識(shí)別送藥對(duì)象，所述攝像模塊獲取所述送藥對(duì)象的位置信息，所述處理器模塊根據(jù)所述送藥對(duì)象的位置信息發(fā)出第一移動(dòng)指令，所述行走機(jī)構(gòu)根據(jù)所述第一移動(dòng)指令移動(dòng)至所述送藥對(duì)象，以將所述藥物運(yùn)送給所述送藥對(duì)象。

攝像模塊500獲取看護(hù)對(duì)象的位置信息，處理器模塊100根據(jù)看護(hù)對(duì)象的位置信息發(fā)出第二移動(dòng)指令，行走機(jī)構(gòu)600根據(jù)第二移動(dòng)指令跟隨看護(hù)對(duì)象移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，處理器模塊100接收數(shù)據(jù)采集模塊200采集到的人體健康信息，并根據(jù)人體健康信息使通信模塊300向客戶終端20發(fā)送相應(yīng)的人體健康數(shù)據(jù)，以控制客戶終端20將人體健康數(shù)據(jù)發(fā)送至遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30。

處理器模塊100通過(guò)通信模塊300和客戶終端20接收遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30根據(jù)人體健康數(shù)據(jù)得出的診斷結(jié)果數(shù)據(jù)，并將診斷結(jié)果數(shù)據(jù)通過(guò)顯示模塊400進(jìn)行顯示。

處理器模塊100控制智能藥盒800根據(jù)診斷結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行配藥，并通過(guò)生物識(shí)別模塊700識(shí)別送藥對(duì)象，以便送藥給送藥對(duì)象。

處理器模塊100根據(jù)攝像模塊500獲得的看護(hù)對(duì)象位置信息控制行走機(jī)構(gòu)600執(zhí)行第一移動(dòng)指令，以便跟隨看護(hù)對(duì)象進(jìn)行移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，處理器模塊100中安裝有數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和操作系統(tǒng)，該數(shù)操作系統(tǒng)可以為android系統(tǒng)、ios系統(tǒng)或linux系統(tǒng)。在本實(shí)施例中，操作系統(tǒng)為android系統(tǒng)。

在具體應(yīng)用中，客戶終端20可以為手機(jī)、平板等移動(dòng)終端，也可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)等?？蛻艚K端20與遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30之間的通信為有線通信或無(wú)線通信。

在具體應(yīng)用中，遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30的醫(yī)生可以實(shí)時(shí)了解看護(hù)對(duì)象的健康狀態(tài)得出相應(yīng)的診斷結(jié)果，并出具藥方。處理器模塊100根據(jù)此藥方控制智能藥盒800出藥。在一個(gè)實(shí)施例中，智能藥盒800中存儲(chǔ)有多種常用藥物，其根據(jù)此藥方分別取出相應(yīng)數(shù)量的藥物進(jìn)行配藥。

在一個(gè)實(shí)施例中，攝像模塊500拍攝看護(hù)對(duì)象獲得視頻數(shù)據(jù)或圖像數(shù)據(jù)，并上傳至遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30，以便遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30的醫(yī)生可以實(shí)時(shí)了解看護(hù)對(duì)象的身體狀況和精神狀態(tài)。

在具體應(yīng)用中，醫(yī)生觀察看護(hù)對(duì)象的皮膚、面貌和動(dòng)作等。在醫(yī)生借助靜態(tài)畫面觀察看護(hù)對(duì)象的面貌時(shí)，例如傷口、舌面等，可以采用：攝像模塊500每間隔一段時(shí)間(例如5分鐘)傳送1幅高清晰度靜態(tài)圖像。在醫(yī)生需要借助動(dòng)態(tài)畫面觀察看護(hù)對(duì)象的身體移動(dòng)能力時(shí)，可以采用：攝像模塊500傳送分辨率較低和尺寸較小的視頻，采用的方法是進(jìn)行合理的壓縮和恢復(fù)以保證實(shí)時(shí)性。

在具體應(yīng)用中，攝像模塊500獲得視頻數(shù)據(jù)或圖像數(shù)據(jù)，可以通過(guò)通信模塊300傳遞至客戶終端20，客戶終端20再將其傳遞至遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30，還可以直接通過(guò)通信模塊300傳輸至遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30。

在一個(gè)實(shí)施例中，行走機(jī)構(gòu)600包括電動(dòng)機(jī)和可控制移動(dòng)方向的車輪。

本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)數(shù)據(jù)采集模塊200采集人體健康信息，通信模塊300向客戶終端20和遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30發(fā)送相應(yīng)的人體健康數(shù)據(jù)；通信模塊300接收遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30根據(jù)人體健康數(shù)據(jù)得出的診斷結(jié)果數(shù)據(jù)，處理器模塊100根據(jù)診斷結(jié)果數(shù)據(jù)生成診斷結(jié)果信息，顯示模塊400對(duì)診斷結(jié)果信息進(jìn)行顯示，智能藥盒800根據(jù)診斷結(jié)果信息配置藥物；生物識(shí)別模塊700識(shí)別送藥對(duì)象，攝像模塊500獲取送藥對(duì)象的位置信息，處理器模塊100根據(jù)送藥對(duì)象的位置信息發(fā)出第一移動(dòng)指令，行走機(jī)構(gòu)600根據(jù)所述第一移動(dòng)指令移動(dòng)至送藥對(duì)象，以將所述藥物運(yùn)送給送藥對(duì)象；攝像模塊500獲取看護(hù)對(duì)象的位置信息，處理器模塊100根據(jù)看護(hù)對(duì)象的位置信息發(fā)出第二移動(dòng)指令，行走機(jī)構(gòu)600根據(jù)第二移動(dòng)指令跟隨看護(hù)對(duì)象移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了隨時(shí)跟隨看護(hù)對(duì)象，并及時(shí)檢測(cè)看護(hù)對(duì)象的健康信息，同時(shí)遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30的醫(yī)生可以實(shí)時(shí)了解看護(hù)對(duì)象的健康狀態(tài)得出相應(yīng)的診斷結(jié)果，送藥給指定對(duì)象，其功能完善，可以在家庭使用，代替了保姆或護(hù)士的部分工作。

圖2示出了本發(fā)明另一實(shí)施例所提供的醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人10的模塊結(jié)構(gòu)，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，詳述如下：

如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人10，還包括報(bào)警指示模塊900，報(bào)警指示模塊與處理器模塊100連接。

處理器模塊100接收遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30根據(jù)人體健康數(shù)據(jù)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)，并控制報(bào)警指示模塊發(fā)出報(bào)警。

在一個(gè)實(shí)施例中，報(bào)警信號(hào)為當(dāng)遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30檢測(cè)到人體健康數(shù)據(jù)超過(guò)或低于預(yù)存人體健康數(shù)據(jù)閾值時(shí)發(fā)出的。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，報(bào)警指示模塊900包括：在處理器模塊100接收到遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)中心30根據(jù)人體健康數(shù)據(jù)發(fā)出的報(bào)警信號(hào)時(shí)，受處理器模塊100控制根據(jù)不同的報(bào)警信號(hào)發(fā)出對(duì)應(yīng)的聲光報(bào)警提示的聲光報(bào)警單元901、指示燈單元902和/或聲音報(bào)警單元903。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，圖1中的數(shù)據(jù)采集模塊200包括血壓檢測(cè)單元201、無(wú)創(chuàng)血糖檢測(cè)單元202、血氧檢測(cè)單元203、脈搏心率檢測(cè)單元204和體溫檢測(cè)單元205。

在具體應(yīng)用中，血壓檢測(cè)單元201能夠自動(dòng)檢測(cè)看護(hù)對(duì)象的血壓指標(biāo)，無(wú)需其他人員操作。無(wú)創(chuàng)血糖檢測(cè)單元202能夠?qū)崿F(xiàn)不取血即可檢測(cè)看護(hù)對(duì)象的血糖指標(biāo)。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，圖1中的通信模塊300包括藍(lán)牙通信單元301、zigbee通信單元302和/或wifi通信單元303。

在具體應(yīng)用中，通信模塊300與客戶終端20進(jìn)行無(wú)線通信。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，圖1中的生物識(shí)別模塊700包括：對(duì)送藥對(duì)象進(jìn)行指紋識(shí)別以確定送藥對(duì)象身份的指紋識(shí)別單元701，和/或?qū)λ退帉?duì)象進(jìn)行面部特征識(shí)別以確定送藥對(duì)象身份的面部特征識(shí)別單元702。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，圖1中的智能藥盒800包括：根據(jù)診斷結(jié)果信息進(jìn)行配藥的配藥單元801，以及將藥物分發(fā)給相應(yīng)送藥對(duì)象的出藥單元802。

如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種醫(yī)用看護(hù)機(jī)器人10，還包括定時(shí)模塊1000和提醒模塊1100，定時(shí)模塊1000和提醒模塊1100分別與處理器模塊100連接。

定時(shí)模塊1000發(fā)送時(shí)間信號(hào)給處理器模塊100，處理器模塊100根據(jù)時(shí)間信號(hào)控制提醒模塊1100在預(yù)設(shè)時(shí)間提醒看護(hù)對(duì)象服藥。

在具體應(yīng)用中，提醒模塊1100可發(fā)出聲光提醒，可以發(fā)出語(yǔ)音，或在顯示模塊400顯示提醒通知。

如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，圖1中的攝像模塊500包括攝像頭501和可旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)502。

攝像模塊500獲得看護(hù)對(duì)象的位置信息，處理器模塊100根據(jù)位置信息發(fā)出第三移動(dòng)指令，可旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)502接收第三移動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)，使得攝像頭501的鏡頭中心正對(duì)看護(hù)對(duì)象。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。