本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種采摘裝置。
背景技術(shù)：
番木瓜，又稱木瓜、乳瓜、萬(wàn)壽果，為熱帶、亞熱帶常綠軟木質(zhì)大型多年生草本植物，常綠軟木質(zhì)小喬木，高達(dá)8-10米，具乳汁；莖不分枝或有時(shí)于損傷處分枝，具螺旋狀排列的托葉痕。果實(shí)長(zhǎng)于樹上，外形像瓜，故名之木瓜。番木瓜的乳汁是制作松肉粉的主要成份。花果期全年。
木瓜含豐富的營(yíng)養(yǎng)價(jià)值，產(chǎn)區(qū)都有多個(gè)上規(guī)模的木瓜種植園，一到收獲時(shí)，采摘到的木瓜數(shù)量眾多，具有較高的種植價(jià)值。但是，由于采用人工采摘木瓜效率低下，如果使用機(jī)械采摘木瓜，要面臨兩個(gè)問(wèn)題，一個(gè)是木瓜種植園內(nèi)地段較為復(fù)雜，一般的機(jī)械平臺(tái)很難跨越全園，另一個(gè)是木瓜的甜度和采摘點(diǎn)難以控制。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，引入了包括的路障清除設(shè)備的可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)作為采摘平坦，基于木瓜子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色，基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜類型判斷木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出木瓜采擷信號(hào)，還基于木瓜子圖像檢測(cè)出木瓜的生長(zhǎng)枝條，并將生長(zhǎng)枝條與木瓜連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn)，將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為木瓜切割點(diǎn)，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置，從而對(duì)每一株木瓜樹中的各個(gè)較甜木瓜進(jìn)行自適應(yīng)采摘。
由此可見(jiàn)，本發(fā)明具有以下幾個(gè)重要發(fā)明點(diǎn)：(1)具有路障清除設(shè)備的可移動(dòng)式采摘平坦的搭建；(2)木瓜水分甜度的智能化檢測(cè)；(3)基于木瓜形態(tài)分析的木瓜切割點(diǎn)的準(zhǔn)確判斷。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括路線規(guī)劃設(shè)備、可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備，路線規(guī)劃設(shè)備、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備都設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，路線規(guī)劃設(shè)備用于根據(jù)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和該系統(tǒng)當(dāng)前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線，可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹；
其中，障礙物高度檢測(cè)設(shè)備用于檢測(cè)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)行駛過(guò)程中的前方障礙物的高度，路障清除設(shè)備，與障礙物高度檢測(cè)設(shè)備連接，用于在前方障礙物的高度大于等于預(yù)設(shè)目標(biāo)高度時(shí)，對(duì)前方障礙物進(jìn)行清除，位置識(shí)別設(shè)備用于在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹時(shí)，對(duì)該木瓜樹上的木瓜位置進(jìn)行識(shí)別，采擷執(zhí)行設(shè)備與位置識(shí)別設(shè)備連接，用于對(duì)識(shí)別到的木瓜位置處的木瓜進(jìn)行采擷。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：定位設(shè)備，設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，用于獲取可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
其中，該系統(tǒng)當(dāng)前位置即可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)確定的位置；
其中，位置識(shí)別設(shè)備確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹包括：當(dāng)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖中下一株木瓜樹的位置匹配時(shí)，則確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：mmc存儲(chǔ)設(shè)備，設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，分別與路障清除設(shè)備和路線規(guī)劃設(shè)備連接，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和預(yù)設(shè)目標(biāo)高度。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中：
路障清除設(shè)備包括鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂、轉(zhuǎn)斗油缸和動(dòng)臂油缸，鏟斗通過(guò)連桿和搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸鉸接，用以清除路障，動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸接，用以升降鏟斗；
其中，鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱方式。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：
無(wú)線通信接口，包括無(wú)線接收器、無(wú)線發(fā)送器和解密器，無(wú)線接收器用于從遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器處接收加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖，解碼器分別與無(wú)線接收器和mmc存儲(chǔ)設(shè)備連接，用于對(duì)加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖進(jìn)行解密，并將獲取的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖存儲(chǔ)到mmc存儲(chǔ)設(shè)備中；
在所述位置識(shí)別設(shè)備中，包括高清圖像捕獲設(shè)備、自適應(yīng)濾波設(shè)備、木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備、甜度分析設(shè)備、木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備，高清圖像捕獲設(shè)備用于向待采擷木瓜樹的頂部進(jìn)行圖像拍攝以獲得高清木瓜樹圖像，自適應(yīng)濾波設(shè)備與高清圖像捕獲設(shè)備連接，用于接收高清木瓜樹圖像并對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行干擾類型檢測(cè)，基于獲得的干擾類型采用相應(yīng)的濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像，木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接，用于接收高清濾波圖像，并基于各種木瓜類型的基準(zhǔn)木瓜圖案對(duì)高清濾波圖像進(jìn)行木瓜識(shí)別以獲得木瓜子圖像以及對(duì)應(yīng)的木瓜類型；
在所述位置識(shí)別設(shè)備中：甜度分析設(shè)備與木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備連接，用于基于木瓜子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色，并基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜類型判斷木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出木瓜采擷信號(hào)，否則，發(fā)出木瓜保留信號(hào)，木瓜位置分析設(shè)備與甜度分析設(shè)備連接，用于在接收到木瓜采擷信號(hào)時(shí)，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定當(dāng)前木瓜位置，采擷位置提取設(shè)備與木瓜位置分析設(shè)備連接，用于基于木瓜子圖像檢測(cè)出木瓜的生長(zhǎng)枝條，并將生長(zhǎng)枝條與木瓜連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn)，將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為木瓜切割點(diǎn)，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置；
其中，所述采擷執(zhí)行設(shè)備包括采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)和采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備連接，用于基于當(dāng)前木瓜位置驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往與當(dāng)前木瓜位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采擷位，還用于基于木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)所在的預(yù)定采擷位驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置以實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷；
其中，所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與位置識(shí)別設(shè)備連接，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)甜度閾值和預(yù)設(shè)距離；
其中，無(wú)線發(fā)送器分別與定位設(shè)備和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí)，將采摘木瓜數(shù)自動(dòng)加1后，將采摘木瓜數(shù)和可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)一起發(fā)送給遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：采擷網(wǎng)設(shè)備，設(shè)置在所述采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下方且設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí)，以網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)兜住下墜的木瓜。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：
重量傳感設(shè)備，設(shè)置在采擷網(wǎng)設(shè)備上，用于檢測(cè)網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量，并在網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量大于等于預(yù)設(shè)重量閾值時(shí)，發(fā)出超重控制信號(hào)；
推送設(shè)備，分別與網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)和重量傳感設(shè)備連接，用于在接收到超重控制信號(hào)時(shí)，將網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜推送到儲(chǔ)藏盒內(nèi)。
更具體地，在所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中，還包括：儲(chǔ)藏盒，位于可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)中；
其中，所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與重量傳感器連接，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)重量閾值。
附圖說(shuō)明
以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：
圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。
附圖標(biāo)記：1路線規(guī)劃設(shè)備；2可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)；3障礙物高度檢測(cè)設(shè)備；4路障清除設(shè)備；5位置識(shí)別設(shè)備；6采擷執(zhí)行設(shè)備
具體實(shí)施方式
下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
木瓜的生長(zhǎng)習(xí)性如下。生物學(xué)特性喜高溫多濕熱帶氣候，不耐寒，遇霜即凋寒，因根系較淺，忌大風(fēng)，忌積水。對(duì)地?zé)嵋蟛粐?yán)，丘陵、山地都可栽培，對(duì)土壤適應(yīng)性較強(qiáng)，但以疏松肥沃的砂質(zhì)壤土或者壤土生長(zhǎng)為好。
木瓜最適于年均溫度22～25℃、年降雨量1500～2000毫米的溫暖地區(qū)種植，適宜生長(zhǎng)的溫度是25～32℃，氣溫10℃左右生長(zhǎng)趨向緩慢，5℃幼嫩器官開始出現(xiàn)凍害，0℃葉片枯萎。溫度過(guò)高對(duì)生長(zhǎng)發(fā)育也不利。土壤適應(yīng)性較強(qiáng)，但以酸性至中性為宜。
為了克服當(dāng)前對(duì)復(fù)雜地段的木瓜種植園進(jìn)行全自動(dòng)采摘的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明搭建了一種復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，具體結(jié)構(gòu)如下。
圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述系統(tǒng)包括路線規(guī)劃設(shè)備、可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備，路線規(guī)劃設(shè)備、障礙物高度檢測(cè)設(shè)備、路障清除設(shè)備、位置識(shí)別設(shè)備和采擷執(zhí)行設(shè)備都設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，路線規(guī)劃設(shè)備用于根據(jù)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和該系統(tǒng)當(dāng)前位置策劃前往下一株木瓜樹的行駛路線，可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)用于基于所述行駛路線前往下一株木瓜樹；
其中，障礙物高度檢測(cè)設(shè)備用于檢測(cè)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)行駛過(guò)程中的前方障礙物的高度，路障清除設(shè)備，與障礙物高度檢測(cè)設(shè)備連接，用于在前方障礙物的高度大于等于預(yù)設(shè)目標(biāo)高度時(shí)，對(duì)前方障礙物進(jìn)行清除，位置識(shí)別設(shè)備用于在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹時(shí)，對(duì)該木瓜樹上的木瓜位置進(jìn)行識(shí)別，采擷執(zhí)行設(shè)備與位置識(shí)別設(shè)備連接，用于對(duì)識(shí)別到的木瓜位置處的木瓜進(jìn)行采擷。
接著，繼續(xù)對(duì)本發(fā)明的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明。
所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括：定位設(shè)備，設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，用于獲取可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
其中，該系統(tǒng)當(dāng)前位置即可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)確定的位置；
其中，位置識(shí)別設(shè)備確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹包括：當(dāng)可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖中下一株木瓜樹的位置匹配時(shí)，則確定可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)到達(dá)下一株木瓜樹。
所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括mmc存儲(chǔ)設(shè)備，設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，分別與路障清除設(shè)備和路線規(guī)劃設(shè)備連接，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖和預(yù)設(shè)目標(biāo)高度。
另外，所述的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中：路障清除設(shè)備包括鏟斗、動(dòng)臂、連桿、搖臂、轉(zhuǎn)斗油缸和動(dòng)臂油缸，鏟斗通過(guò)連桿和搖臂與轉(zhuǎn)斗油缸鉸接，用以清除路障，動(dòng)臂與動(dòng)臂油缸鉸接，用以升降鏟斗；
其中，鏟斗的翻轉(zhuǎn)和動(dòng)臂的升降采用液壓操縱方式。
所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括：
無(wú)線通信接口，包括無(wú)線接收器、無(wú)線發(fā)送器和解密器，無(wú)線接收器用于從遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器處接收加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖，解碼器分別與無(wú)線接收器和mmc存儲(chǔ)設(shè)備連接，用于對(duì)加密后的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖進(jìn)行解密，并將獲取的預(yù)設(shè)木瓜樹分布圖存儲(chǔ)到mmc存儲(chǔ)設(shè)備中；
在所述位置識(shí)別設(shè)備中，包括高清圖像捕獲設(shè)備、自適應(yīng)濾波設(shè)備、木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備、甜度分析設(shè)備、木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備，高清圖像捕獲設(shè)備用于向待采擷木瓜樹的頂部進(jìn)行圖像拍攝以獲得高清木瓜樹圖像，自適應(yīng)濾波設(shè)備與高清圖像捕獲設(shè)備連接，用于接收高清木瓜樹圖像并對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行干擾類型檢測(cè)，基于獲得的干擾類型采用相應(yīng)的濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像，木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備與自適應(yīng)濾波設(shè)備連接，用于接收高清濾波圖像，并基于各種木瓜類型的基準(zhǔn)木瓜圖案對(duì)高清濾波圖像進(jìn)行木瓜識(shí)別以獲得木瓜子圖像以及對(duì)應(yīng)的木瓜類型；
在所述位置識(shí)別設(shè)備中：甜度分析設(shè)備與木瓜目標(biāo)識(shí)別設(shè)備連接，用于基于木瓜子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定木瓜子圖像的顏色，并基于木瓜子圖像的顏色和木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜類型判斷木瓜子圖像對(duì)應(yīng)的木瓜的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出木瓜采擷信號(hào)，否則，發(fā)出木瓜保留信號(hào)，木瓜位置分析設(shè)備與甜度分析設(shè)備連接，用于在接收到木瓜采擷信號(hào)時(shí)，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定當(dāng)前木瓜位置，采擷位置提取設(shè)備與木瓜位置分析設(shè)備連接，用于基于木瓜子圖像檢測(cè)出木瓜的生長(zhǎng)枝條，并將生長(zhǎng)枝條與木瓜連接點(diǎn)作為生長(zhǎng)點(diǎn)，將在生長(zhǎng)枝條上、生長(zhǎng)點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為木瓜切割點(diǎn)，基于木瓜子圖像在高清木瓜圖像中的相對(duì)位置確定木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置；
其中，所述采擷執(zhí)行設(shè)備包括采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)和采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與木瓜位置分析設(shè)備和采擷位置提取設(shè)備連接，用于基于當(dāng)前木瓜位置驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往與當(dāng)前木瓜位置對(duì)應(yīng)的預(yù)定采擷位，還用于基于木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)所在的預(yù)定采擷位驅(qū)動(dòng)采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往木瓜采擷點(diǎn)的實(shí)際位置以實(shí)現(xiàn)對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷；
其中，所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與位置識(shí)別設(shè)備連接，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)甜度閾值和預(yù)設(shè)距離；
其中，無(wú)線發(fā)送器分別與定位設(shè)備和采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí)，將采摘木瓜數(shù)自動(dòng)加1后，將采摘木瓜數(shù)和可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)一起發(fā)送給遠(yuǎn)端的種植園管理中心服務(wù)器。
所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括：采擷網(wǎng)設(shè)備，設(shè)置在所述采擷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)下方且設(shè)置在可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)上，用于在采擷執(zhí)行機(jī)構(gòu)每完成一次對(duì)當(dāng)前木瓜進(jìn)行采擷時(shí)，以網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)兜住下墜的木瓜。
所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括：
重量傳感設(shè)備，設(shè)置在采擷網(wǎng)設(shè)備上，用于檢測(cè)網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量，并在網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜重量大于等于預(yù)設(shè)重量閾值時(shí)，發(fā)出超重控制信號(hào)；
推送設(shè)備，分別與網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)和重量傳感設(shè)備連接，用于在接收到超重控制信號(hào)時(shí)，將網(wǎng)狀機(jī)構(gòu)內(nèi)的木瓜推送到儲(chǔ)藏盒內(nèi)。
所述復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)中還可以包括：
儲(chǔ)藏盒，位于可移動(dòng)式主體機(jī)構(gòu)中；
其中，所述mmc存儲(chǔ)設(shè)備還與重量傳感器連接，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)重量閾值。
另外，基于獲得的干擾類型采用相應(yīng)的濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理以獲得高清濾波圖像包括，采用相應(yīng)的小波濾波算法對(duì)高清木瓜樹圖像進(jìn)行圖像濾波處理。
小波(wavelet)這一術(shù)語(yǔ)，顧名思義，“小波”就是小的波形。所謂“小”是指他具有衰減性；而稱之為“波”則是指它的波動(dòng)性，其振幅正負(fù)相間的震蕩形式。與fourier變換相比，小波變換是時(shí)間(空間)頻率的局部化分析，他通過(guò)伸縮平移運(yùn)算對(duì)信號(hào)(函數(shù))逐步進(jìn)行多尺度細(xì)化，最終達(dá)到高頻處時(shí)間細(xì)分，低頻處頻率細(xì)分，能自動(dòng)適應(yīng)時(shí)頻信號(hào)分析的要求，從而可聚焦到信號(hào)的任意細(xì)節(jié)，解決了fourier變換的困難問(wèn)題，成為繼fourier變換以來(lái)在科學(xué)方法上的重大突破。有人把小波變換稱為“數(shù)學(xué)顯微鏡”。
采用本發(fā)明的復(fù)雜地段木瓜采擷系統(tǒng)，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法對(duì)復(fù)雜地段的木瓜種植園進(jìn)行自動(dòng)采摘的技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)對(duì)采摘平臺(tái)的改造，對(duì)每一個(gè)木瓜甜度的分析以及對(duì)每一個(gè)木瓜的采摘點(diǎn)的判斷，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜地段的木瓜種植園內(nèi)各株木瓜樹上的甜木瓜的采摘。
可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。