一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法與流程

本發(fā)明涉及單點(diǎn)定標(biāo)方法技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及智慧城市建立的需要，在視頻監(jiān)控領(lǐng)域中，開(kāi)始出現(xiàn)一種基于槍球聯(lián)動(dòng)的多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng))。該系統(tǒng)主要用于解決傳統(tǒng)攝像頭(以下簡(jiǎn)稱槍機(jī))由于分辨率限制造成對(duì)細(xì)節(jié)捕捉能力較差和PTZ攝像頭(以下簡(jiǎn)稱球機(jī))細(xì)節(jié)捕捉能力較強(qiáng)但監(jiān)控視角過(guò)小的問(wèn)題，提出將兩種攝像頭聯(lián)合起來(lái)的監(jiān)控方式。傳統(tǒng)攝像頭用于對(duì)廣域范圍內(nèi)的目標(biāo)進(jìn)行智能行為分析，并對(duì)多個(gè)監(jiān)控目標(biāo)按照既定策略進(jìn)行排序，指揮控制球機(jī)對(duì)監(jiān)控目標(biāo)按順序進(jìn)行跟蹤。

在槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)中，需要先建立對(duì)槍機(jī)畫面和球機(jī)位置的邏輯映射關(guān)系，這是槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。只要建立好槍機(jī)畫面和球機(jī)位置的邏輯映射關(guān)系，即可控制球機(jī)到達(dá)槍機(jī)畫面上的監(jiān)控目標(biāo)位置，進(jìn)行焦距調(diào)整以獲取清晰的圖像等操作。目前市場(chǎng)上已有的槍球聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)該邏輯映射關(guān)系的定標(biāo)，主要分為以下兩種：

第一種是對(duì)槍機(jī)畫面使用網(wǎng)格進(jìn)行等距劃分為多個(gè)小區(qū)域，對(duì)小區(qū)域上的端點(diǎn)分別記下在槍機(jī)畫面的像素點(diǎn)位置(X,Y)以及球機(jī)畫面中心對(duì)準(zhǔn)該像素點(diǎn)時(shí)的位置(PTZX，PTZY)，共計(jì)獲得M*N組參考點(diǎn)。當(dāng)目標(biāo)出現(xiàn)在槍機(jī)畫面中時(shí)，對(duì)應(yīng)中心的位置(x1,y1),通過(guò)已劃分的多個(gè)小區(qū)域，判斷處于哪個(gè)區(qū)域內(nèi)，并通過(guò)對(duì)該區(qū)域頂點(diǎn)對(duì)應(yīng)的四個(gè)參考點(diǎn)，使用最小二乘法等進(jìn)行擬合，大致求出此時(shí)球機(jī)的位置坐標(biāo)(PTZX1,PTZY1)。

第二種是使用映射矩陣，在槍機(jī)畫面上選取三個(gè)以上的參考點(diǎn)，每三個(gè)參考點(diǎn)不共線，找到對(duì)應(yīng)的球機(jī)畫面中心對(duì)準(zhǔn)參考點(diǎn)的位置，獲得如下N組參考點(diǎn)：

{(X1,Y1),(PTZX1,PTZY1)}；

{(X2,Y2),(PTZX2,PTZY2)}；

{(X3,Y3),(PTZX3,PTZY3)}；

...

{(Xn,Yn),(PTZXn,PTZYn)}；

再通過(guò)槍機(jī)畫面與實(shí)際世界坐標(biāo)的關(guān)系，球機(jī)位置與實(shí)際世界坐標(biāo)的關(guān)系，通過(guò)聯(lián)合兩個(gè)關(guān)系，求解出槍機(jī)畫面對(duì)應(yīng)球機(jī)位置的邏輯關(guān)系矩陣。當(dāng)要定位槍機(jī)畫面上某一位置時(shí)，通過(guò)該邏輯關(guān)系矩陣，得到球機(jī)的位置。

以上兩種定標(biāo)方式，至少需要三個(gè)以上的參考點(diǎn)，同時(shí)定標(biāo)過(guò)程繁瑣，所以出現(xiàn)了自動(dòng)定標(biāo)的方式，試圖擺脫人工定標(biāo)操作以簡(jiǎn)便化。但由于矩陣的求解是一次性，若出現(xiàn)定標(biāo)不準(zhǔn)，導(dǎo)致部分區(qū)域?qū)嶋H定位差異較大，則需要重新求出邏輯關(guān)系矩陣。同時(shí)，新求出的邏輯關(guān)系矩陣對(duì)原來(lái)準(zhǔn)確定位的區(qū)域會(huì)造成影響，且該影響不可控，嚴(yán)重情況會(huì)導(dǎo)致原區(qū)域定標(biāo)出現(xiàn)更大偏差，需要重新定標(biāo)，靈活性較低，是否正確定標(biāo)成功，存在不穩(wěn)定因素。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)與不足，本發(fā)明提供一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的定標(biāo)過(guò)程復(fù)雜，靈活性低，定標(biāo)成功率無(wú)法保障等問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法，包括如下步驟：

S1、將槍機(jī)和球機(jī)安裝于同一豎直線上，并在槍機(jī)和球機(jī)之間的豎直線上設(shè)置一定的高度差；

S2、在槍機(jī)的采集畫面中，選取槍機(jī)的畫面中心點(diǎn)附近一標(biāo)志物，作為槍機(jī)的參考點(diǎn)；

S3、移動(dòng)球機(jī)，使得球機(jī)畫面中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)的參考點(diǎn)，讀取此刻球機(jī)坐標(biāo)并計(jì)算球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度；

S4、根據(jù)槍機(jī)的參考點(diǎn)、參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的球機(jī)坐標(biāo)球機(jī)畫面中心點(diǎn)以及球機(jī)的水平視場(chǎng)角度、垂直視場(chǎng)角度，計(jì)算球機(jī)的位置坐標(biāo)；

S5、根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度，降低球機(jī)的位置坐標(biāo)的定位偏差，完成單點(diǎn)定標(biāo)。

進(jìn)一步地，所述步驟S3中，計(jì)算球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度為：

理論上，球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度，直接根據(jù)槍機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度確定；

實(shí)際上，在不知道槍機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度情況下，需要計(jì)算球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度：

首先，移動(dòng)球機(jī)，使得球機(jī)畫面中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)畫面左上角點(diǎn)，獲得此時(shí)的球機(jī)位置(PTZX₁,PTZY₁)；再次移動(dòng)球機(jī)，球機(jī)畫面中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)畫面右下角點(diǎn)，獲得此時(shí)的球機(jī)位置(PTZX₂,PTZY₂)，根據(jù)(PTZX₁,PTZY₁)、(PTZX₂,PTZY₂)計(jì)算得到球機(jī)的水平視場(chǎng)角度α、球機(jī)的垂直視場(chǎng)角度β：

進(jìn)一步地，所述步驟S4，計(jì)算球機(jī)的位置坐標(biāo)具體為：

此時(shí)，槍機(jī)的參考點(diǎn)為(x,y)，球機(jī)畫面中心點(diǎn)為(PTZX₀,PTZY₀)，槍機(jī)畫面的分辨率為D_x×D_y，假設(shè)球機(jī)的位置坐標(biāo)(ptzx,ptzy)相對(duì)于槍機(jī)的參考點(diǎn)(x,y)在水平方向上的偏差值為temp，則有

ptzx＝temp+PTZX₀

由上述式子計(jì)算得到球機(jī)的位置坐標(biāo)(ptzx,ptzy)，其中，α為球機(jī)的水平視場(chǎng)角度，β為球機(jī)的垂直視場(chǎng)角度。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明至少具有如下有益效果：本發(fā)明僅需設(shè)定好一組點(diǎn){(X0,Y0),(PTZX0,PTZY0)}，即可完成此定標(biāo)過(guò)程，且操作簡(jiǎn)便，同時(shí)根據(jù)球機(jī)的實(shí)際定位情況，若部分區(qū)域定位偏差過(guò)大，可手動(dòng)調(diào)整水平視場(chǎng)角度α和垂直視場(chǎng)角度β的大小，保證整個(gè)槍機(jī)畫面像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的球機(jī)位置坐標(biāo)準(zhǔn)確。相比現(xiàn)有定標(biāo)方法，具備更高的靈活性。對(duì)定標(biāo)過(guò)程中，可能存在的不穩(wěn)定因素，具備可調(diào)整性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法的步驟流程圖；

圖2為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的槍機(jī)畫面與球機(jī)位置關(guān)系示意圖；

圖3為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的槍機(jī)球機(jī)在實(shí)際場(chǎng)景中的示意圖；

圖4為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的球機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程在實(shí)際場(chǎng)景中的示意圖；

圖5為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的實(shí)例場(chǎng)景中的參考點(diǎn)設(shè)置示意圖；

圖6為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的實(shí)例場(chǎng)景中定位下方花壇角落的定位示意圖；

圖7為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的實(shí)例場(chǎng)景中定位下方花壇角落的矯正定位示意圖；

圖8為本發(fā)明一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法實(shí)施例的實(shí)例場(chǎng)景中定位上方路燈底座的定位示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明提供一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的定標(biāo)過(guò)程復(fù)雜，靈活性低，定標(biāo)成功率無(wú)法保障等問(wèn)題，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，本發(fā)明方法主要步驟包括：

S1、將槍機(jī)和球機(jī)安裝于同一豎直線上，并在槍機(jī)和球機(jī)之間的豎直線上設(shè)置一定的高度差；

S2、在槍機(jī)的采集畫面中，選取槍機(jī)的畫面中心點(diǎn)附近一標(biāo)志物，作為槍機(jī)的參考點(diǎn)；

S3、移動(dòng)球機(jī)，使得球機(jī)畫面中心點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)的參考點(diǎn)，計(jì)算球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度；

S4、根據(jù)槍機(jī)的參考點(diǎn)、參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的球機(jī)坐標(biāo)以及球機(jī)的水平視場(chǎng)角度、垂直視場(chǎng)角度，計(jì)算球機(jī)的位置坐標(biāo)；

S5、根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整球機(jī)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度，降低球機(jī)的位置坐標(biāo)的定位偏差，完成單點(diǎn)定標(biāo)。

由于槍機(jī)和球機(jī)安裝方式對(duì)邏輯關(guān)系有不可避免的影響，針對(duì)槍機(jī)和球機(jī)的安裝，本發(fā)明采用的是已有技術(shù)提出的一體化支架，即槍機(jī)球機(jī)安裝在同一豎直線上，槍機(jī)球機(jī)之間僅有一定的高度差，如圖3所示。

在槍機(jī)畫面上選擇靠近畫面中心位置的標(biāo)志性建筑物(例如垃圾箱的角落、花壇的邊緣等)，作為參考點(diǎn)(X₀,Y₀)，同時(shí)通過(guò)云臺(tái)控制球機(jī)，使其畫面中心對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)畫面中對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)，此時(shí)球機(jī)位置為(PTZX₀,PTZY₀)。

假設(shè)所設(shè)參考點(diǎn)正好為槍機(jī)畫面中心O,在槍機(jī)畫面形變度較小或形變已經(jīng)過(guò)矯正，槍機(jī)畫面可以等同地視為一個(gè)理想平面。按照此類安裝方式，當(dāng)槍機(jī)球機(jī)整體安裝在一定高度時(shí)，槍機(jī)中心O(X₀,Y₀)和球機(jī)中心O’(PTZX₀,PTZY₀)在豎直高度上可視為重合OO’⊥槍機(jī)平面AEBF,即線段見(jiàn)圖2所示。

其中D_x、D_y分別對(duì)應(yīng)槍機(jī)的分辨率的寬度和高度，對(duì)應(yīng)在圖2中為線段AB、EF的像素長(zhǎng)度。水平視場(chǎng)角度α＝∠AO’B，垂直視場(chǎng)角度β＝∠EO’F。由圖2可知，槍機(jī)畫面的原點(diǎn)在左上角，坐標(biāo)為(0,0),當(dāng)監(jiān)控目標(biāo)從點(diǎn)A移動(dòng)至點(diǎn)B時(shí)，在槍機(jī)畫面上反映為線段AB，而實(shí)際球機(jī)跟蹤時(shí)，移動(dòng)的軌跡為弧AB，球機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有一定長(zhǎng)度的半徑。這是由于球機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，是通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。

所以，當(dāng)監(jiān)控目標(biāo)從點(diǎn)O移動(dòng)至點(diǎn)P(x,y)時(shí)，在槍機(jī)畫面上，水平移動(dòng)的像素距離為x-X₀，垂直移動(dòng)的像素距離為y-Y₀。假設(shè)球機(jī)需要偏轉(zhuǎn)的水平角度為ε，需要偏轉(zhuǎn)的垂直角度為ψ，則有：

在△AO’O中，可得

即

同理可得

由于球機(jī)位置坐標(biāo)以電機(jī)的步數(shù)為單位，同時(shí)球機(jī)位置坐標(biāo)每移動(dòng)100步等于球機(jī)畫面中心偏轉(zhuǎn)1°。點(diǎn)P對(duì)應(yīng)的球機(jī)坐標(biāo)(ptzx,ptzy)的值為：

ptzx＝temp+PTZX₀ 公式二

事實(shí)上，在實(shí)際應(yīng)用中，球機(jī)具有一定的半徑，當(dāng)球機(jī)水平轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，球機(jī)對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)，在槍機(jī)成像平面XYNM上，在垂直方向上，會(huì)造成一定程度的偏移。且當(dāng)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)往左或往右移動(dòng)時(shí)，偏移方向都是一致的。

在定位過(guò)程中，由于參考點(diǎn)是槍機(jī)畫面中心，對(duì)應(yīng)記錄了此時(shí)球機(jī)的位置坐標(biāo)，在計(jì)算偏移量時(shí)，并不容易計(jì)算。由此，如圖4所示，對(duì)弧MN進(jìn)行平移，使其與線段XY相交。該平移過(guò)程，相當(dāng)于將槍機(jī)畫面的左側(cè)和右側(cè)點(diǎn)準(zhǔn)確定標(biāo),即弧MN端點(diǎn)M與線段XY端點(diǎn)X重合，弧MN端點(diǎn)N與線段XY端點(diǎn)Y重合，此時(shí)線段OQ的像素長(zhǎng)度為水平移動(dòng)OY(或OX)像素長(zhǎng)度時(shí)，在豎直方向上的偏移量。

在△O’QY中，O’Q＝O’Y，∠O’QY＝∠O’YQ,有

∠O’QY＝(180°-∠QO’Y)/2＝90°-1/2×∠QO’Y

在直角△QOY中，∠OQY＝90°-∠OYQ。

由于∠O’QY＝∠OQY，所以有∠OYQ＝1/2×∠QO’Y。

此時(shí)豎直方向偏移量，即線段OQ的像素長(zhǎng)度OQ＝tan∠OYQ×OY。

在球機(jī)位置坐標(biāo)系統(tǒng)，由于球機(jī)的原點(diǎn)處于絕對(duì)水平位置，公式三中得到的實(shí)際坐標(biāo)應(yīng)當(dāng)減去OQ偏移量，可得

根據(jù)以上公式一、公式二和公式四，通過(guò)α、β可得到槍機(jī)畫面上任意點(diǎn)P(x,y)，對(duì)應(yīng)的球機(jī)坐標(biāo)(ptzx,ptzy)。

對(duì)于水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度，理論上為槍機(jī)鏡頭對(duì)應(yīng)的視場(chǎng)大小。若在不知槍機(jī)鏡頭視場(chǎng)大小的情況下，球機(jī)的水平視場(chǎng)角度α和垂直視場(chǎng)角度β可通過(guò)一下方式計(jì)算：

首先，通過(guò)云臺(tái)移動(dòng)球機(jī)，使球機(jī)畫面中心對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)畫面左上角點(diǎn)，獲得此時(shí)球機(jī)位置(PTZX₁,PTZY₁)；再次移動(dòng)球機(jī)，是球機(jī)畫面中心對(duì)準(zhǔn)槍機(jī)畫面右下角點(diǎn)，獲得此時(shí)球機(jī)位置(PTZX₂,PTZY₂)。通過(guò)以上兩個(gè)位置，可以求得

但由于實(shí)際安裝時(shí)，槍機(jī)的傾斜角度和槍機(jī)球機(jī)安裝存在高度差異，直接填入槍機(jī)鏡頭對(duì)應(yīng)的水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度，實(shí)際計(jì)算出的球機(jī)位置坐標(biāo)有些許偏差。僅需調(diào)整水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度，即可進(jìn)行修正，保證球機(jī)定位準(zhǔn)確。

綜上所述，通過(guò)本發(fā)明提供一種用于多目標(biāo)自動(dòng)跟蹤監(jiān)控系統(tǒng)中的單點(diǎn)定標(biāo)方法，定標(biāo)過(guò)程中僅需要一個(gè)參考點(diǎn)，同時(shí)配合水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度參數(shù)的調(diào)整。代入以上推導(dǎo)得出的計(jì)算公式，即可得到準(zhǔn)確的球機(jī)位置坐標(biāo)。有效解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的定標(biāo)過(guò)程復(fù)雜，定標(biāo)點(diǎn)數(shù)量過(guò)多，在特殊場(chǎng)景下，還有可能出現(xiàn)標(biāo)志性參考點(diǎn)數(shù)量不足，無(wú)法準(zhǔn)確定標(biāo)的情況出現(xiàn)。同時(shí)若通過(guò)公式計(jì)算得出的球機(jī)位置坐標(biāo)不夠準(zhǔn)確，通過(guò)對(duì)參數(shù)的調(diào)整，可以自由更改球機(jī)跟蹤定位情況，靈活性高，解決定標(biāo)成功率無(wú)法保障等問(wèn)題。

本發(fā)明在上述推導(dǎo)過(guò)程中，考慮的是槍機(jī)和球機(jī)在位置關(guān)系上，所得到的關(guān)于定位球機(jī)的邏輯映射關(guān)系，在保證槍機(jī)畫面不變形、變形不嚴(yán)重或已經(jīng)過(guò)矯正算法處理，在設(shè)置一個(gè)參考點(diǎn)的情況下，可以保證球機(jī)定位準(zhǔn)確。同時(shí)，水平視場(chǎng)角度和垂直視場(chǎng)角度兩參數(shù)可以通過(guò)實(shí)際安裝情況，對(duì)球機(jī)位置定位進(jìn)行細(xì)調(diào)整。

如圖5所示，場(chǎng)景設(shè)置的參考點(diǎn)在槍機(jī)上的坐標(biāo)為(363,514)，此時(shí)球機(jī)的位置坐標(biāo)為(31053,1450)，水平視場(chǎng)角度為44°，垂直視場(chǎng)角度為23°。槍機(jī)攝像頭為8mm攝像頭，槍機(jī)畫面四周僅有輕微變形，槍機(jī)畫面水平線與絕對(duì)水平線成一定微小角度，從左側(cè)槍機(jī)畫面柱子是否豎直可看出。此情況下進(jìn)行定標(biāo)，不同點(diǎn)定位偏差大小不同。在該場(chǎng)景下的定位效果如下：

當(dāng)定位槍機(jī)畫面上坐標(biāo)(159,614)時(shí)，球機(jī)定位后位置坐標(biāo)為(30440,1689)，與實(shí)際的球機(jī)位置一致；

當(dāng)定位槍機(jī)畫面上坐標(biāo)(640,555)時(shí)，球機(jī)定位后位置坐標(biāo)為(31881,1505)，實(shí)際的球機(jī)位置坐標(biāo)為(31867,1519)，水平偏差步數(shù)為14，垂直偏差步數(shù)為14；

當(dāng)定位槍機(jī)畫面上坐標(biāo)(321,709)時(shí)，球機(jī)定位后位置坐標(biāo)為(30926,1972)，實(shí)際的球機(jī)位置坐標(biāo)為(30918，1972)，水平偏差步數(shù)為8，垂直偏差步數(shù)為0；

當(dāng)定位槍機(jī)畫面上坐標(biāo)(525,273)時(shí)，球機(jī)定位后位置坐標(biāo)為(31539,783)，實(shí)際的球機(jī)位置坐標(biāo)為(31524，796)，水平偏差步數(shù)為15，垂直偏差步數(shù)為13；

如圖5所示，該示例場(chǎng)景中，設(shè)置的參考點(diǎn)為靠近中心處最明顯的樓梯口；在定位圖6所示的實(shí)際點(diǎn)時(shí)，發(fā)現(xiàn)球機(jī)實(shí)際定位畫面中心，在水平和垂直方向上具備一定的偏差值。通過(guò)圖7所示的調(diào)整參數(shù)后，實(shí)際定位效果更加精準(zhǔn)。圖8為修改參數(shù)后，參考點(diǎn)上方點(diǎn)的定位效果。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解的是，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種等效的變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同范圍限定。