一種基于模糊AHP理論的自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)監(jiān)測裝置的制作方法

本發(fā)明涉及變電站領(lǐng)域，具體為一種基于模糊ahp理論的自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)監(jiān)測裝置。

背景技術(shù)：

模糊綜合評(píng)價(jià)法是一種基于模糊數(shù)學(xué)的綜合評(píng)價(jià)方法。該綜合評(píng)價(jià)法根據(jù)模糊數(shù)學(xué)的隸屬度理論把定性評(píng)價(jià)轉(zhuǎn)化為定量評(píng)價(jià)，即用模糊數(shù)學(xué)對(duì)受到多種因素制約的事物或?qū)ο笞龀鲆粋€(gè)總體的評(píng)價(jià)。它具有結(jié)果清晰，系統(tǒng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，能較好地解決模糊的、難以量化的問題，適合各種非確定性問題的解決，變電站現(xiàn)有的監(jiān)測系統(tǒng)也提供了大量存在關(guān)聯(lián)和約束的多源數(shù)據(jù)信息，可以通過不同監(jiān)測系統(tǒng)的冗余數(shù)據(jù)采集和電網(wǎng)物理約束求解獲得部分狀態(tài)信息，但是這種求解的狀態(tài)與實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)是有差別的，目前缺少一種現(xiàn)場智能移動(dòng)監(jiān)測的裝置，實(shí)時(shí)反饋?zhàn)冸娬驹O(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于模糊ahp理論的自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)監(jiān)測裝置，解決了現(xiàn)有監(jiān)測系統(tǒng)只能求解獲得變電站設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息的問題，具備了現(xiàn)場實(shí)時(shí)移動(dòng)監(jiān)測設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的功能，使獲取的數(shù)據(jù)信息更加真是和準(zhǔn)確化。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于模糊ahp理論的自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)監(jiān)測裝置，包括設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器和智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置，所述設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器包括設(shè)備運(yùn)行匹配單元，設(shè)備狀態(tài)單元，設(shè)備權(quán)重單元，設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器與控制大廳無線通訊裝置相連，所述控制大廳無線通訊裝置與智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置相連，所述智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置包括車身，所述車身的形狀是長方體，它的四個(gè)側(cè)棱邊倒角，它頂面的中間有一個(gè)回轉(zhuǎn)支承安裝孔，它是一個(gè)盲孔，它的底部是平面，在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部安裝有回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承的外圈底部固定在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部，它的內(nèi)圈是內(nèi)齒輪，在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部還安裝有回轉(zhuǎn)電機(jī)組件，所述回轉(zhuǎn)電機(jī)組件包括回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和回轉(zhuǎn)齒輪，所述回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的底座固定在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部，靠近回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈的地方，回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)伸出軸的頂部是一個(gè)法蘭盤，在法蘭盤上安裝有回轉(zhuǎn)齒輪，所述回轉(zhuǎn)齒輪與回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈齒輪嚙合，在回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈的頂部安裝有監(jiān)測臂組件，所述監(jiān)測臂組件包括回轉(zhuǎn)盤，第一電機(jī)，主支撐臂，第二電機(jī)，副支撐臂，第三電機(jī)和監(jiān)測裝置，所述回轉(zhuǎn)盤安裝在回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈的頂部，它上面焊接有兩塊豎板，兩塊豎板上有同軸的通孔，在一塊豎板的外側(cè)面安裝有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的伸出軸是花鍵軸，它與主支撐臂下端的第一花鍵孔相連，所述主支撐臂遠(yuǎn)離第一花鍵孔的另外一端有第二花鍵孔，還有矩形開口槽，在主支撐臂對(duì)應(yīng)第二花鍵孔的側(cè)面裝有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的伸出軸是花鍵軸，它與副支撐臂左端的第三花鍵孔相連，所述副支撐臂的寬度與主支撐臂的矩形開口槽相配，在遠(yuǎn)離第三花鍵孔的另外一端有電機(jī)安裝孔，它是一個(gè)盲孔，在電機(jī)安裝孔一側(cè)的端面裝有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)的電機(jī)頭安放在副支撐臂的電機(jī)安裝孔內(nèi)，它的伸出軸端部安裝有法蘭盤，在法蘭盤上安裝有監(jiān)測裝置，所述監(jiān)測裝置包括連接板，左攝像頭，右攝像頭和測量裝置，所述測量裝置包括紅外測溫儀，溫度傳感器，濕度傳感器和測量避障傳感器，在監(jiān)測臂組件的右上角安裝有第一防傾覆組件，左上角安裝有第二防傾覆組件，左下角安裝有第三防傾覆組件，右下角安裝有第四防傾覆組件，所述第一防傾覆組件，第二防傾覆組件，第三防傾覆組件和第四防傾覆組件的結(jié)構(gòu)是相同的，包括叉形板，第一支承電機(jī)，第一支撐臂，第二支承電機(jī)，第二支撐臂和支撐桿，所述叉形板是由兩塊豎板組成，它焊接在車身上，兩塊豎板上有同軸的通孔，在一塊豎板的外側(cè)面安裝有第一支承電機(jī)，它的伸出軸是花鍵軸，它與第一支撐臂一端的花鍵孔相連，所述第一支撐臂遠(yuǎn)離花鍵孔的另外一端也有花鍵孔，還有矩形開口槽，在第一支撐臂矩形開口槽對(duì)應(yīng)的外側(cè)面裝有第二支承電機(jī)，所述第二支承電機(jī)的伸出軸是花鍵軸，它與第二支撐臂一端的花鍵孔相連，所述第二支撐臂的寬度與第一支撐臂的矩形開口槽相配，在遠(yuǎn)離第二支撐臂花鍵孔的另外一端安裝有支撐桿，它是電動(dòng)推桿，在車身頂面的前側(cè)裝有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，后側(cè)裝有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的伸出軸與一個(gè)車軸組件相連，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的伸出軸與另外一個(gè)車軸組件相連，所述車軸組件包括主軸，它與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)或第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的伸出軸相連，還有與主軸垂直的橫梁，在橫梁兩端分別有左支架和右支架，所述左支架和右支架的結(jié)構(gòu)是相同的，都是∧字形，在∧字形的中間有轉(zhuǎn)孔，它與橫梁相連，在∧字形的兩端分別各有一個(gè)車輪孔，在每個(gè)車輪孔的外側(cè)端面裝有車輪，在每個(gè)車輪孔的內(nèi)側(cè)端面固定有車輪電機(jī)，每個(gè)車輪電機(jī)與對(duì)應(yīng)的車輪相連，共有八個(gè)車輪和與之相配的八個(gè)車輪電機(jī)，在車身的左側(cè)面分別裝有左右對(duì)稱布置的第一照明燈和第二照明燈，在它們中間裝有第一避障裝置，在車身的右側(cè)面分別裝有左右對(duì)稱布置的第三照明燈和第四照明燈，在它們中間裝有第二避障裝置，在車身底部的中間裝有控制單元。

優(yōu)選的，所述設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器采用模糊綜合評(píng)價(jià)法，它的設(shè)備運(yùn)行匹配單元包括信息匹配器和存儲(chǔ)單元，所述存儲(chǔ)單元包括設(shè)備良好狀態(tài)、正常狀態(tài)、注意狀態(tài)、異常狀態(tài)、嚴(yán)重異常狀態(tài)時(shí)的紅外溫度，聲音和圖像信息，所述信息匹配器將獲取的設(shè)備紅外溫度，聲音和圖像信息與存儲(chǔ)單元的信息匹配，匹配后按良好狀態(tài)、正常狀態(tài)、注意狀態(tài)、異常狀態(tài)、嚴(yán)重異常狀態(tài)反饋相應(yīng)信息狀態(tài)扣分值0，2，4，6，8分，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器的設(shè)備狀態(tài)單元包括設(shè)備的一般狀態(tài)量分類器和重要狀態(tài)量分類器，一般狀態(tài)量分類器將會(huì)導(dǎo)致設(shè)備性能下降，但對(duì)設(shè)備的性能和安全運(yùn)行影響較小的狀態(tài)量自動(dòng)歸類，重要狀態(tài)量分類器將對(duì)設(shè)備的性能和安全運(yùn)行有較大影響的狀態(tài)量自動(dòng)歸類，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器的設(shè)備權(quán)重單元包括權(quán)重1、權(quán)重2、權(quán)重3、權(quán)重4四個(gè)單元，其權(quán)重系數(shù)分別為1、2、3、4，權(quán)重1、權(quán)重2與設(shè)備狀態(tài)單元的一般狀態(tài)量對(duì)應(yīng)，權(quán)重3、權(quán)重4與設(shè)備狀態(tài)單元的重要狀態(tài)量對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)的權(quán)重狀態(tài)扣分值為2、4、8、10分，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器的設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元包括設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重計(jì)算處理器，計(jì)算系統(tǒng)和結(jié)果可視化輸出器，所述計(jì)算系統(tǒng)采用ahp層次分析法，按信息狀態(tài)扣分值，權(quán)重系數(shù)和權(quán)重狀態(tài)扣分值構(gòu)建評(píng)價(jià)矩陣，使用合成因子對(duì)其進(jìn)行合成，并計(jì)算結(jié)果。

優(yōu)選的，所述監(jiān)測裝置的連接板是長圓形，它與第三電機(jī)的法蘭盤相連，所述測量裝置的紅外測溫儀測量設(shè)備運(yùn)行時(shí)的紅外溫度，測量裝置的溫度傳感器和濕度傳感器測量環(huán)境溫度和濕度，所述設(shè)備聲音采集器測量設(shè)備運(yùn)行時(shí)的聲音信息。

優(yōu)選的，所述第一防傾覆組件、第二防傾覆組件、第三防傾覆組件和第四防傾覆組件在監(jiān)測設(shè)備時(shí)展開，在運(yùn)行周轉(zhuǎn)時(shí)收回。

優(yōu)選的，所述第一避障裝置和第二避障裝置結(jié)構(gòu)是相同的包括避障傳感器和避障攝像頭。

優(yōu)選的，所述控制單元包括控制箱，所述控制箱外形是長方體，它的材料是pc/abs工程塑料，它的內(nèi)部裝有控制電源和控制器，所述控制電源包括可充電蓄電池，交流轉(zhuǎn)直流充電模塊和充電接口，所述控制器包括處理器，無線通訊裝置和控制電路板，所述處理器包括動(dòng)作控制器和信息處理器，所述動(dòng)作控制器與第一電機(jī)，第二電機(jī)，第三電機(jī)，第一支承電機(jī)，第二支承電機(jī)，支撐桿，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和車輪電機(jī)電機(jī)相連，控制它們動(dòng)作，所述信息處理器與左攝像頭，右攝像頭，紅外測溫儀，溫度傳感器，濕度傳感器，測量避障傳感器，第一避障裝置和第二避障裝置相連，接收處理信息，動(dòng)作控制器接收并處理信息處理器的信息，發(fā)出動(dòng)作命令，信息處理器還向無線通訊裝置傳送采集的信息，無線通訊裝置與控制大廳無線通訊裝置相連，接收和反饋信息。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：

1、本發(fā)明通過設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器的設(shè)備運(yùn)行匹配單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)獲取的每個(gè)設(shè)備的紅外溫度，聲音和圖像信息進(jìn)行數(shù)字量化評(píng)價(jià)，通過設(shè)備狀態(tài)單元，實(shí)現(xiàn)了按變電站設(shè)備運(yùn)行時(shí)狀態(tài)對(duì)性能和安全運(yùn)行影響大小進(jìn)行自動(dòng)分類，通過設(shè)備權(quán)重單元，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備狀態(tài)量與權(quán)重量化關(guān)系的建立，通過設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)的綜合計(jì)算和可視化處理，使工作人員可以直觀地了解設(shè)備狀態(tài)，與傳統(tǒng)的綜合評(píng)價(jià)方法相比，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器不是純粹固化的經(jīng)驗(yàn)法，可以適合變電站各種設(shè)備，能夠解決新設(shè)備產(chǎn)生的新問題。

2、本發(fā)明的智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置通過無線通訊裝置，可以將現(xiàn)場攝錄的設(shè)備紅外溫度信息，設(shè)備運(yùn)行聲音信息，設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)圖像信息實(shí)時(shí)傳給設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器進(jìn)行評(píng)估分析，與傳統(tǒng)的通過監(jiān)測系統(tǒng)的冗余數(shù)據(jù)采集和電網(wǎng)物理約束求解獲得的理論信息相比，智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置反饋的信息更加直觀化，真實(shí)化，對(duì)后續(xù)設(shè)備評(píng)估提供了準(zhǔn)確的計(jì)算數(shù)據(jù)。

3、本發(fā)明的第一防傾覆組件，第二防傾覆組件，第三防傾覆組件和第四防傾覆組件通過第一支承電機(jī)，第一支撐臂，第二支承電機(jī)，第二支撐臂和支撐桿可以在監(jiān)測設(shè)備時(shí)展開防止監(jiān)測臂組件伸出傾覆，在運(yùn)行周轉(zhuǎn)時(shí)折回到車身上，避免了運(yùn)行時(shí)占地空間大，不方便運(yùn)行的情況，與傳統(tǒng)的防傾覆裝置相比，第一支承電機(jī)，第二支承電機(jī)和支撐桿是通過動(dòng)作控制器接收信息，自動(dòng)判斷完成，不需要人工操作，同時(shí)支承的位置是浮動(dòng)式的，能夠在不同地點(diǎn)防止裝置傾覆。

4、本發(fā)明通過車軸組件與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)或第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)裝置的任意轉(zhuǎn)彎，通過車軸組件∧字形的左支架或右支架上的轉(zhuǎn)孔串在橫梁上，使左支架或右支架能夠任意轉(zhuǎn)動(dòng)，通過在每個(gè)左支架和右支架上兩個(gè)輪子和相對(duì)應(yīng)的車輪電機(jī)，使移動(dòng)裝置在崎嶇的地形也能始終保證至少三個(gè)輪子與地面接觸，與傳統(tǒng)的行駛裝置相比，可以在復(fù)雜的地形下行駛，提高了裝置的適應(yīng)度。

5、本發(fā)明車身上的回轉(zhuǎn)支承和回轉(zhuǎn)電機(jī)組件，實(shí)現(xiàn)了監(jiān)測臂組件的360度旋轉(zhuǎn)，通過動(dòng)作控制器實(shí)時(shí)接收傳感器信息，控制第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)，帶動(dòng)監(jiān)測裝置對(duì)任意位置的設(shè)備進(jìn)行抵近監(jiān)測，實(shí)現(xiàn)了無人智能化監(jiān)測，與傳統(tǒng)人工監(jiān)測相比，每次可以定位到相同的位置，避免了監(jiān)測定位誤差對(duì)監(jiān)測結(jié)果的影響，進(jìn)一步提高了設(shè)備監(jiān)測的準(zhǔn)確度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置示意圖；

圖2為本發(fā)明智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置俯視圖；

圖3為本發(fā)明智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置主視圖；

圖4為本發(fā)明智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置左視圖；

圖5為本發(fā)明連接原理圖；

圖中：1車身、2監(jiān)測臂組件、3第一防傾覆組件、4第二防傾覆組件、5第三防傾覆組件、6第四防傾覆組件、7第三照明燈、8第四照明燈、9第二避障裝置、10第一照明燈、11第二照明燈、12第一避障裝置、13車軸組件、14第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、15第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)、16控制單元、17回轉(zhuǎn)電機(jī)組件、18回轉(zhuǎn)支承、201回轉(zhuǎn)盤、202第一電機(jī)、203主支撐臂、204第二電機(jī)、205副支撐臂、206第三電機(jī)、207監(jiān)測裝置、301叉形板、302第一支承電機(jī)、303第一支撐臂、304第二支承電機(jī)、305第二支撐臂、306支撐桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-5，一種基于模糊ahp理論的自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)監(jiān)測裝置，包括設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器和智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器采用模糊綜合評(píng)價(jià)法，它包括設(shè)備運(yùn)行匹配單元，設(shè)備狀態(tài)單元，設(shè)備權(quán)重單元和設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元，設(shè)備運(yùn)行匹配單元包括信息匹配器和存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)單元包括設(shè)備良好狀態(tài)、正常狀態(tài)、注意狀態(tài)、異常狀態(tài)、嚴(yán)重異常狀態(tài)時(shí)的紅外溫度，聲音和圖像信息，信息匹配器將獲取的設(shè)備紅外溫度，聲音和圖像信息與存儲(chǔ)單元的信息匹配，匹配后按良好狀態(tài)、正常狀態(tài)、注意狀態(tài)、異常狀態(tài)、嚴(yán)重異常狀態(tài)反饋相應(yīng)信息狀態(tài)扣分值0，2，4，6，8分，設(shè)備狀態(tài)單元包括設(shè)備的一般狀態(tài)量分類器和重要狀態(tài)量分類器，一般狀態(tài)量分類器將會(huì)導(dǎo)致設(shè)備性能下降，但對(duì)設(shè)備的性能和安全運(yùn)行影響較小的狀態(tài)量自動(dòng)歸類，重要狀態(tài)量分類器將對(duì)設(shè)備的性能和安全運(yùn)行有較大影響的狀態(tài)量自動(dòng)歸類，設(shè)備權(quán)重單元包括權(quán)重1、權(quán)重2、權(quán)重3、權(quán)重4四個(gè)單元，其權(quán)重系數(shù)分別為1、2、3、4，權(quán)重1、權(quán)重2與設(shè)備狀態(tài)單元的一般狀態(tài)量對(duì)應(yīng)，權(quán)重3、權(quán)重4與設(shè)備狀態(tài)單元的重要狀態(tài)量對(duì)應(yīng)，其對(duì)應(yīng)的權(quán)重狀態(tài)扣分值為2、4、8、10分，設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元包括設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重計(jì)算處理器，計(jì)算系統(tǒng)和結(jié)果可視化輸出器，計(jì)算系統(tǒng)采用ahp層次分析法，按信息狀態(tài)扣分值，權(quán)重系數(shù)和權(quán)重狀態(tài)扣分值構(gòu)建評(píng)價(jià)矩陣，使用合成因子對(duì)其進(jìn)行合成，并計(jì)算結(jié)果；設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器與控制大廳無線通訊裝置相連，控制大廳無線通訊裝置與智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置相連；智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置包括車身1，它的形狀是長方體，它的四個(gè)側(cè)棱邊倒角，它頂面的中間有一個(gè)回轉(zhuǎn)支承安裝孔，它是一個(gè)盲孔，它的底部是平面，在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部安裝有回轉(zhuǎn)支承18，它的外圈底部固定在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部，它的內(nèi)圈是內(nèi)齒輪，在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部還安裝有回轉(zhuǎn)電機(jī)組件17，它包括回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和回轉(zhuǎn)齒輪，回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的底座固定在回轉(zhuǎn)支承安裝孔的底部，靠近回轉(zhuǎn)支承18內(nèi)圈的地方，回轉(zhuǎn)伺服電機(jī)伸出軸的頂部是一個(gè)法蘭盤，在法蘭盤上安裝有回轉(zhuǎn)齒輪，回轉(zhuǎn)齒輪與回轉(zhuǎn)支承18的內(nèi)圈齒輪嚙合，在回轉(zhuǎn)支承18內(nèi)圈的頂部安裝有監(jiān)測臂組件2，它包括回轉(zhuǎn)盤201，第一電機(jī)202，主支撐臂203，第二電機(jī)204，副支撐臂205，第三電機(jī)206和監(jiān)測裝置207，回轉(zhuǎn)盤201安裝在回轉(zhuǎn)支承18內(nèi)圈的頂部，它上面焊接有兩塊豎板，兩塊豎板上有同軸的通孔，在一塊豎板的外側(cè)面安裝有第一電機(jī)202，它的伸出軸是花鍵軸，它與主支撐臂203下端的第一花鍵孔相連，主支撐臂203遠(yuǎn)離第一花鍵孔的另外一端有第二花鍵孔，還有矩形開口槽，在主支撐臂203對(duì)應(yīng)第二花鍵孔的側(cè)面裝有第二電機(jī)204，它的伸出軸是花鍵軸，它與副支撐臂205左端的第三花鍵孔相連，副支撐臂205的寬度與主支撐臂203的矩形開口槽相配，在遠(yuǎn)離第三花鍵孔的另外一端有電機(jī)安裝孔，它是一個(gè)盲孔，在電機(jī)安裝孔一側(cè)的端面裝有第三電機(jī)206，它的電機(jī)頭安放在副支撐臂205的電機(jī)安裝孔內(nèi)，它的伸出軸端部安裝有法蘭盤，在法蘭盤上安裝有監(jiān)測裝置207，它包括連接板，左攝像頭，右攝像頭和測量裝置，連接板是長圓形，它與第三電機(jī)206的法蘭盤相連，測量裝置包括紅外測溫儀，溫度傳感器，濕度傳感器，設(shè)備聲音采集器和測量避障傳感器，紅外測溫儀測量設(shè)備運(yùn)行時(shí)的紅外溫度，溫度傳感器和濕度傳感器測量環(huán)境溫度和濕度，設(shè)備聲音采集器測量設(shè)備運(yùn)行時(shí)的聲音信息，在監(jiān)測臂組件2的右上角安裝有第一防傾覆組件3，左上角安裝有第二防傾覆組件4，左下角安裝有第三防傾覆組件5，右下角安裝有第四防傾覆組件6，它們的結(jié)構(gòu)是相同的，包括叉形板301，第一支承電機(jī)302，第一支撐臂303，第二支承電機(jī)304，第二支撐臂305和支撐桿306，叉形板301是由兩塊豎板組成，它焊接在車身1上，兩塊豎板上有同軸的通孔，在一塊豎板的外側(cè)面安裝有第一支承電機(jī)302，它的伸出軸是花鍵軸，它與第一支撐臂303一端的花鍵孔相連，第一支撐臂303遠(yuǎn)離花鍵孔的另外一端也有花鍵孔，還有矩形開口槽，在第一支撐臂303矩形開口槽對(duì)應(yīng)的外側(cè)面裝有第二支承電機(jī)304，第二支承電機(jī)304的伸出軸是花鍵軸，它與第二支撐臂305一端的花鍵孔相連，第二支撐臂305的寬度與第一支撐臂303的矩形開口槽相配，在遠(yuǎn)離第二支撐臂305花鍵孔的另外一端安裝有支撐桿306，它是電動(dòng)推桿，第一防傾覆組件3、第二防傾覆組件4、第三防傾覆組件5和第四防傾覆組件6在監(jiān)測設(shè)備時(shí)展開，在運(yùn)行周轉(zhuǎn)時(shí)收回，在車身1頂面的前側(cè)裝有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)14，后側(cè)裝有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)15，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)14的伸出軸與一個(gè)車軸組件13相連，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)15的伸出軸與另外一個(gè)車軸組件13相連，車軸組件13包括主軸，它與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)14或第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)15的伸出軸相連，還有與主軸垂直的橫梁，在橫梁兩端分別有左支架和右支架，它們的結(jié)構(gòu)是相同的，都是∧字形，在∧字形的中間有轉(zhuǎn)孔，它與橫梁相連，在∧字形的兩端分別各有一個(gè)車輪孔，在每個(gè)車輪孔的外側(cè)端面裝有車輪，在每個(gè)車輪孔的內(nèi)側(cè)端面固定有車輪電機(jī)，每個(gè)車輪電機(jī)與對(duì)應(yīng)的車輪相連，共有八個(gè)車輪和與之相配的八個(gè)車輪電機(jī)，在車身1的左側(cè)面分別裝有左右對(duì)稱布置的第一照明燈10和第二照明燈11，在它們中間裝有第一避障裝置12，在車身1的右側(cè)面分別裝有左右對(duì)稱布置的第三照明燈7和第四照明燈8，在它們中間裝有第二避障裝置9，第一避障裝置12和第二避障裝置9結(jié)構(gòu)是相同的，包括避障傳感器和避障攝像頭，在車身1底部的中間裝有控制單元16，它包括控制箱，控制箱的外形是長方體，它的材料是pc/abs工程塑料，它的內(nèi)部裝有控制電源和控制器，控制電源包括可充電蓄電池，交流轉(zhuǎn)直流充電模塊和充電接口，控制器包括處理器，無線通訊裝置和控制電路板，處理器包括動(dòng)作控制器和信息處理器，動(dòng)作控制器與第一電機(jī)202，第二電機(jī)204，第三電機(jī)206，第一支承電機(jī)302，第二支承電機(jī)304，支撐桿306，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)14，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)15和車輪電機(jī)電機(jī)相連，控制它們動(dòng)作，信息處理器與左攝像頭，右攝像頭，紅外測溫儀，溫度傳感器，濕度傳感器，測量避障傳感器，第一避障裝置12和第二避障裝置9相連，接收處理信息，動(dòng)作控制器接收并處理信息處理器的信息，發(fā)出動(dòng)作命令，信息處理器還向無線通訊裝置傳送采集的信息，無線通訊裝置與控制大廳無線通訊裝置相連，接收和反饋信息。

使用時(shí)，智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置需要運(yùn)行到變電站待檢測設(shè)備處，在運(yùn)行時(shí)第一防傾覆組件3、第二防傾覆組件4、第三防傾覆組件5，第四防傾覆組件6和監(jiān)測臂組件2處于折回狀態(tài)，通過車身1前后側(cè)的第一避障裝置12和第二避障裝置9，實(shí)時(shí)傳回前方行駛信息，使動(dòng)作控制器發(fā)出相應(yīng)命令，保證裝置自動(dòng)避障；前進(jìn)時(shí)，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)14或第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)15控制車軸組件13，使移動(dòng)裝置可以轉(zhuǎn)彎，車軸組件13上的∧字形左支架或右支架上的轉(zhuǎn)孔串在橫梁上，使移動(dòng)裝置行駛到崎嶇地面時(shí)，左支架或右支架能夠任意轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)左支架和右支架上的兩個(gè)輪子和相對(duì)應(yīng)的車輪電機(jī)，使移動(dòng)裝置始終保證輪子與地面接觸；當(dāng)?shù)竭_(dá)變電站待檢測設(shè)備前時(shí)，動(dòng)作控制器命令第一防傾覆組件3，第二防傾覆組件4，第三防傾覆組件5和第四防傾覆組件6自動(dòng)展開，防止監(jiān)測臂組件2伸出時(shí)傾覆，展開完畢后，監(jiān)測臂組件2上的第一電機(jī)202、第二電機(jī)204、第三電機(jī)206得到動(dòng)作控制器的命令，監(jiān)測裝置207對(duì)任意位置的設(shè)備進(jìn)行抵近監(jiān)測，采集每個(gè)設(shè)備的紅外溫度，聲音和圖像信息；通過無線通訊裝置將采集的信息傳到設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器，通過設(shè)備運(yùn)行匹配單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)獲取的每個(gè)設(shè)備的紅外溫度，聲音和圖像信息進(jìn)行數(shù)字量化評(píng)價(jià)，通過設(shè)備狀態(tài)單元，實(shí)現(xiàn)了按變電站設(shè)備運(yùn)行時(shí)狀態(tài)對(duì)性能和安全運(yùn)行影響大小進(jìn)行自動(dòng)分類，通過設(shè)備權(quán)重單元，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備狀態(tài)量與權(quán)重量化關(guān)系的建立，通過設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)的綜合計(jì)算，可視化處理和自動(dòng)評(píng)分，使工作人員可以直觀地了解設(shè)備狀態(tài)和評(píng)分狀態(tài)。

綜上所述：該基于模糊ahp理論的自動(dòng)化設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)監(jiān)測裝置，通過設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器的設(shè)備運(yùn)行匹配單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)獲取的每個(gè)設(shè)備的紅外溫度，聲音和圖像信息進(jìn)行數(shù)字量化評(píng)價(jià)，通過設(shè)備狀態(tài)單元，實(shí)現(xiàn)了按變電站設(shè)備運(yùn)行時(shí)狀態(tài)對(duì)性能和安全運(yùn)行影響大小進(jìn)行自動(dòng)分類，通過設(shè)備權(quán)重單元，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備狀態(tài)量與權(quán)重量化關(guān)系的建立，通過設(shè)備狀態(tài)與權(quán)重合成單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)設(shè)備狀態(tài)評(píng)價(jià)的綜合計(jì)算，可視化處理和自動(dòng)評(píng)分，使工作人員可以直觀地了解設(shè)備狀態(tài)，與傳統(tǒng)的綜合評(píng)價(jià)方法相比，設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器不是純粹固化的經(jīng)驗(yàn)法，可以適合變電站各種設(shè)備，能夠解決新設(shè)備產(chǎn)生的新問題；智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置通過無線通訊裝置，可以將現(xiàn)場攝錄的設(shè)備紅外溫度信息，設(shè)備運(yùn)行聲音信息，設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)圖像信息實(shí)時(shí)傳給設(shè)備狀態(tài)模糊綜合評(píng)價(jià)器進(jìn)行評(píng)估分析，與傳統(tǒng)的通過監(jiān)測系統(tǒng)的冗余數(shù)據(jù)采集和電網(wǎng)物理約束求解獲得的理論信息相比，智能移動(dòng)設(shè)備監(jiān)測裝置反饋的信息更加直觀化，真實(shí)化，對(duì)后續(xù)設(shè)備評(píng)估提供了準(zhǔn)確的計(jì)算數(shù)據(jù)；第一防傾覆組件3，第二防傾覆組件4，第三防傾覆組件5和第四防傾覆組件6通過第一支承電機(jī)302，第一支撐臂303，第二支承電機(jī)304，第二支撐臂305和支撐桿306可以在監(jiān)測設(shè)備時(shí)展開防止監(jiān)測臂組件2伸出傾覆，在運(yùn)行周轉(zhuǎn)時(shí)折回到車身上，避免了運(yùn)行時(shí)占地空間大，不方便運(yùn)行的情況，與傳統(tǒng)的防傾覆裝置相比，第一支承電機(jī)302，第二支承電機(jī)304和支撐桿306是通過動(dòng)作控制器接收信息，自動(dòng)判斷完成，不需要人工操作，同時(shí)支承的位置是浮動(dòng)式的，能夠在不同地點(diǎn)防止裝置傾覆；通過車軸組件13與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)14或第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)15相連，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)裝置的任意轉(zhuǎn)彎，通過車軸組件13∧字形的左支架或右支架上的轉(zhuǎn)孔串在橫梁上，使左支架或右支架能夠任意轉(zhuǎn)動(dòng)，通過在每個(gè)左支架和右支架上兩個(gè)輪子和相對(duì)應(yīng)的車輪電機(jī)，使移動(dòng)裝置在崎嶇的地形也能始終保證至少有三個(gè)輪子與地面接觸，與傳統(tǒng)的行駛裝置相比，可以在復(fù)雜的地形下行駛，提高了裝置的適應(yīng)度；車身上的回轉(zhuǎn)支承18和回轉(zhuǎn)電機(jī)組件17，實(shí)現(xiàn)了監(jiān)測臂組件2的360度旋轉(zhuǎn)，通過動(dòng)作控制器實(shí)時(shí)接收傳感器信息，控制第一電機(jī)202、第二電機(jī)204和第三電機(jī)206，帶動(dòng)監(jiān)測裝置對(duì)任意位置的設(shè)備進(jìn)行抵近監(jiān)測，實(shí)現(xiàn)了無人智能化監(jiān)測，與傳統(tǒng)人工監(jiān)測相比，每次可以定位到相同的位置，避免了監(jiān)測定位誤差對(duì)監(jiān)測結(jié)果的影響，進(jìn)一步提高了設(shè)備監(jiān)測的準(zhǔn)確度。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。