機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法及裝置與流程

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著產(chǎn)業(yè)升級和企業(yè)技術(shù)進(jìn)步的加快，機(jī)械臂成為了機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中被得到廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動化機(jī)械裝置，此類機(jī)械臂具有多自由度，允許在二維或三維空間進(jìn)行運(yùn)動，通過接收控制指令以完成各種作業(yè)。

對機(jī)械臂的運(yùn)動控制主要通過人機(jī)交互實(shí)現(xiàn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，最常見的運(yùn)動控制方式包括在pc端或移動端通過應(yīng)用界面進(jìn)行控制，用戶需要點(diǎn)擊應(yīng)用界面上代表相應(yīng)控制指令的界面按鍵，以觸發(fā)該控制指令，并將該控制指令傳遞至機(jī)械臂的下位機(jī)系統(tǒng)中。該運(yùn)動控制方式主要存在以下缺陷：應(yīng)用界面中的界面按鍵無法與機(jī)械臂的運(yùn)動方向直觀對應(yīng)，這在一定程度上降低了用戶對機(jī)械臂的運(yùn)動控制效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法及裝置，以解決應(yīng)用界面中的界面按鍵無法與機(jī)械臂的運(yùn)動坐標(biāo)系直觀對應(yīng)，在一定程度上降低了用戶對機(jī)械臂的運(yùn)動控制效率的問題。

第一方面，提供了一種機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法，包括：

對鼠標(biāo)的移動情況進(jìn)行檢測，獲取所述鼠標(biāo)的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量；

將所述移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向，將所述移動部件的移動增量轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離；

生成運(yùn)動控制指令，所述運(yùn)動控制指令用于控制所述機(jī)械臂沿所述運(yùn)動方向運(yùn)動所述運(yùn)動距離；

將所述運(yùn)動控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述運(yùn)動控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動。

第二方面，提供了一種機(jī)械臂的運(yùn)動控制裝置，包括：

獲取單元，用于對鼠標(biāo)的移動情況進(jìn)行檢測，獲取所述鼠標(biāo)的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量；

轉(zhuǎn)換單元，用于將所述移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向，將所述移動部件的移動增量轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離；

第一生成單元，用于生成運(yùn)動控制指令，所述運(yùn)動控制指令用于控制所述機(jī)械臂沿所述運(yùn)動方向運(yùn)動所述運(yùn)動距離；

第一控制單元，用于將所述運(yùn)動控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述運(yùn)動控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例通過鼠標(biāo)來實(shí)現(xiàn)對機(jī)械臂的控制，建立起鼠標(biāo)的移動坐標(biāo)系與機(jī)械臂的運(yùn)動坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，將鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成對機(jī)械臂的控制指令，從而建立起鼠標(biāo)操作與機(jī)械臂運(yùn)動的直觀聯(lián)系，提升了對機(jī)械臂的運(yùn)動控制效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的鼠標(biāo)的移動坐標(biāo)系示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的運(yùn)動坐標(biāo)系示意圖；

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動控制方法s503的具體實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖7是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動控制方法s503的具體實(shí)現(xiàn)流程圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下描述中，為了說明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、技術(shù)之類的具體細(xì)節(jié)，以便透徹理解本發(fā)明實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施例中也可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在其它情況中，省略對眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細(xì)說明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本發(fā)明的描述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對鼠標(biāo)的移動情況進(jìn)行檢測，獲取所述鼠標(biāo)的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量；將所述移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向，將所述移動部件的移動增量轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離；生成運(yùn)動控制指令，所述運(yùn)動控制指令用于控制所述機(jī)械臂沿所述運(yùn)動方向運(yùn)動所述運(yùn)動距離；將所述運(yùn)動控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述運(yùn)動控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動。

為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

首先，圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂運(yùn)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說明，僅示出與本實(shí)施例相關(guān)的部分。

參照圖1，在本發(fā)明實(shí)施例中，機(jī)械臂運(yùn)動控制系統(tǒng)由上位機(jī)子系統(tǒng)和下位機(jī)子系統(tǒng)構(gòu)成，其中，上位機(jī)子系統(tǒng)包括用于發(fā)出控制指令的計(jì)算機(jī)及其外設(shè)，計(jì)算機(jī)對鼠標(biāo)的移動事件和按鍵觸壓事件進(jìn)行采集，以獲取到鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)，并根據(jù)操作數(shù)據(jù)生成控制指令，發(fā)送給下位機(jī)子系統(tǒng)。下位機(jī)子系統(tǒng)包括機(jī)械臂本體，以及微控制器、驅(qū)動擴(kuò)展板，微控制器通過usb轉(zhuǎn)串口模塊實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)子系統(tǒng)的通信，接收上位機(jī)子系統(tǒng)發(fā)送的控制指令，解析該控制指令以獲取到機(jī)械臂的運(yùn)動數(shù)據(jù)，通過將該運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送給驅(qū)動擴(kuò)展板，由驅(qū)動擴(kuò)展板驅(qū)動機(jī)械臂本體依照該運(yùn)動數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動，由此實(shí)現(xiàn)通過鼠標(biāo)對機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動控制。

基于圖1所示的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法的實(shí)現(xiàn)流程，詳述如下：

在s201中，對鼠標(biāo)的移動情況進(jìn)行檢測，獲取所述鼠標(biāo)的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量。

在本操作中，實(shí)現(xiàn)的是對鼠標(biāo)運(yùn)動數(shù)據(jù)的采集，計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)通過對鼠標(biāo)事件進(jìn)行監(jiān)聽，獲取到鼠標(biāo)移動部件的移動方向及移動部件在該移動方向上的移動增量。其中，所述移動部件，可以為鼠標(biāo)本體或者鼠標(biāo)滾輪，若移動部件為鼠標(biāo)本體，由于鼠標(biāo)本體可以在水平面上進(jìn)行如圖3所示的x軸方向和y軸方向的移動，因此，需要分別獲取到鼠標(biāo)本體在上述兩個軸向方向上的移動增量；若移動部件為鼠標(biāo)滾輪，由于鼠標(biāo)滾輪只能在直線上做向前滾動或向后滾動的移動操作，因此，需要獲取到鼠標(biāo)滾輪在該前后向方向上的移動增量。

在s202中，將所述移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向，將所述移動部件的移動增量轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離。

在本發(fā)明實(shí)施例中，需要根據(jù)s201中采集到的鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)來生成對機(jī)械臂的控制指令，因此，需要將鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成機(jī)械臂的運(yùn)動數(shù)據(jù)，這其中涉及到；將鼠標(biāo)的移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向，以及將移動部件在該移動方向上的移動增量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂在該運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離。為了控制機(jī)械臂在三維空間運(yùn)動，需要明確機(jī)械臂在三維運(yùn)動坐標(biāo)系x軸、y軸、z軸三個軸向方向上對應(yīng)的運(yùn)動距離，因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過采集到的鼠標(biāo)在三個不同維度上的運(yùn)動數(shù)據(jù)，以將這三個不同維度上的運(yùn)動數(shù)據(jù)分別轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂在三個軸向方向上的運(yùn)動距離。具體地，作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，所述將所述移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向包括：

若所述移動部件為鼠標(biāo)本體，將所述鼠標(biāo)本體在水平平面上的移動方向映射為所述機(jī)械臂在水平平面上的運(yùn)動方向；

若所述移動部件為鼠標(biāo)滾輪，將所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在垂直方向上的運(yùn)動方向。

具體地，對應(yīng)于圖3所示的平面坐標(biāo)系，可以以機(jī)械臂的初始運(yùn)動位置或底座固定位置為原點(diǎn)，建立如圖4所示的三維運(yùn)動坐標(biāo)系，將鼠標(biāo)本體在圖3的x軸軸向方向的運(yùn)動映射為機(jī)械臂在圖4x軸軸向方向的運(yùn)動，將鼠標(biāo)本體在圖3的y軸軸向方向的運(yùn)動映射為機(jī)械臂在圖4y軸軸向方向的運(yùn)動，將鼠標(biāo)滾輪的直線運(yùn)動映射為機(jī)械臂在圖4z軸軸向方向的運(yùn)動。顯然，容易想到的是，鼠標(biāo)與機(jī)械臂的運(yùn)動維度映射關(guān)系可以不局限于以上方式，在本發(fā)明實(shí)施例中，鼠標(biāo)提供了三個不同維度的運(yùn)動數(shù)據(jù)，只需要將這三個不同維度與機(jī)械臂運(yùn)動的三個軸向方向建立起一一對應(yīng)的關(guān)系即可，在此并不限定每組對應(yīng)關(guān)系中的具體維度。

除了需要將鼠標(biāo)移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向之外，在本發(fā)明實(shí)施例中，還需要將鼠標(biāo)移動部件在移動方向上的移動增量轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂在運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離，鼠標(biāo)的移動步長與機(jī)械臂的運(yùn)動步長的對應(yīng)關(guān)系可以預(yù)先建立好，例如，鼠標(biāo)的單位移動步長對應(yīng)機(jī)械臂的單位運(yùn)動步長，以根據(jù)該對應(yīng)關(guān)系來完成鼠標(biāo)移動部件的移動增量至機(jī)械臂的運(yùn)動距離的轉(zhuǎn)換。

在s203中，生成運(yùn)動控制指令，所述運(yùn)動控制指令用于控制所述機(jī)械臂沿所述運(yùn)動方向運(yùn)動所述運(yùn)動距離。

在s204中，將所述運(yùn)動控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述運(yùn)動控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動。

基于s202的轉(zhuǎn)換結(jié)果，生成對機(jī)械臂的運(yùn)動控制指令，該運(yùn)動控制指令用于控制機(jī)械臂沿著轉(zhuǎn)換得到的運(yùn)動方向運(yùn)動一段運(yùn)動距離，將該運(yùn)動控制指令發(fā)送至圖1所示的下位機(jī)系統(tǒng)，從而能夠根據(jù)該運(yùn)動控制指令驅(qū)動機(jī)械臂運(yùn)動，完成鼠標(biāo)對機(jī)械臂的運(yùn)動控制。

示例性地，通過圖2實(shí)施例所示的方案，可以實(shí)現(xiàn)以下運(yùn)動控制效果：

1、當(dāng)鼠標(biāo)沿著圖3所示的x軸正方向運(yùn)動時，驅(qū)動機(jī)械臂沿著圖4所示的x軸正方向運(yùn)動；當(dāng)鼠標(biāo)沿著圖3所示的x軸負(fù)方向運(yùn)動時，驅(qū)動機(jī)械臂沿著圖4所示的x軸負(fù)方向運(yùn)動；

2、當(dāng)鼠標(biāo)沿著圖3所示的y軸正方向運(yùn)動時，驅(qū)動機(jī)械臂沿著圖4所示的y軸正方向運(yùn)動；當(dāng)鼠標(biāo)沿著圖3所示的y軸負(fù)方向運(yùn)動時，驅(qū)動機(jī)械臂沿著圖4所示的y軸負(fù)方向運(yùn)動；

3、當(dāng)鼠標(biāo)沿著與圖3所示的x軸及y軸各成一定夾角的方向運(yùn)動時，驅(qū)動機(jī)械臂沿著與圖4所示的x軸及y軸各成一定夾角的方向運(yùn)動。

圖2所示實(shí)施例闡述了對機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動控制的方案，進(jìn)一步地，本發(fā)明實(shí)施例還可以通過鼠標(biāo)實(shí)現(xiàn)對機(jī)械臂末端連接機(jī)械的運(yùn)動控制，如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的方法還包括：

在s501中，監(jiān)聽所述鼠標(biāo)的按鍵觸壓事件。

對于鼠標(biāo)來說，其通常至少配置有兩個按鍵：鼠標(biāo)左鍵和鼠標(biāo)右鍵，在本發(fā)明實(shí)施例中，對鼠標(biāo)的按鍵觸壓事件進(jìn)行監(jiān)聽，以判斷用戶是否對鼠標(biāo)進(jìn)行了按鍵觸壓操作。

在s502中，當(dāng)監(jiān)聽到所述按鍵觸壓事件時，檢測鼠標(biāo)滾輪的移動方向。

當(dāng)監(jiān)聽到鼠標(biāo)的按鍵觸壓事件時，即表明此時鼠標(biāo)的按鍵處于被按下的狀態(tài)，與此同時，檢測鼠標(biāo)滾輪的移動方向。

在s503中，根據(jù)所述按鍵觸壓事件和所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向，生成機(jī)構(gòu)控制指令。

在s504中，將所述機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述機(jī)構(gòu)控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂末端連接的機(jī)構(gòu)運(yùn)動。

根據(jù)監(jiān)聽到的按鍵觸壓事件和鼠標(biāo)滾輪的移動方向，來生成對機(jī)械臂末端連接的機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)控制指令，并將該機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至圖1所示的下位機(jī)系統(tǒng)，下位機(jī)系統(tǒng)通過對該機(jī)構(gòu)控制指令進(jìn)行解析，解析出關(guān)于該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動數(shù)據(jù)，從而驅(qū)動該機(jī)構(gòu)運(yùn)動。在本發(fā)明實(shí)施例中，所述機(jī)械臂末端連接的機(jī)構(gòu)，包括但不限于機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(例如舵機(jī))，或者還包括與該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的爪子、吸盤等裝置，該機(jī)構(gòu)的種類不同，所能夠?qū)崿F(xiàn)的功能也不相同，總體來說，該機(jī)械是用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂更為精細(xì)的機(jī)械控制，例如抓握物體、繪畫、激光刻字，等等。

以下通過若干實(shí)施例來對圖5實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述：

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，s503具體通過圖6所示方式實(shí)現(xiàn)：

在s601中，當(dāng)監(jiān)聽到關(guān)于所述鼠標(biāo)的第一按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，所述轉(zhuǎn)動方向包括順時針轉(zhuǎn)動或逆時針轉(zhuǎn)動。

在s602中，生成用于驅(qū)動所述機(jī)構(gòu)沿所述轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動的第一機(jī)構(gòu)控制指令。

在圖6所示實(shí)施例中，第一按鍵可以為鼠標(biāo)左鍵、鼠標(biāo)右鍵或者鼠標(biāo)上配置的其他物理按鍵，當(dāng)監(jiān)聽到第一按鍵被按下時，檢測此時鼠標(biāo)滾輪的移動方向，由于鼠標(biāo)滾輪是在直線方向上滾動，因此，可以定義鼠標(biāo)滾輪向前滾動對應(yīng)的是順時針的轉(zhuǎn)動方向，鼠標(biāo)滾輪向后滾動對應(yīng)的是逆時針的轉(zhuǎn)動方向，或者，定義鼠標(biāo)滾輪向前滾動對應(yīng)的是逆時針的轉(zhuǎn)動方向，鼠標(biāo)滾輪向后滾動對應(yīng)的是順時針的轉(zhuǎn)動方向，而鼠標(biāo)滾動的移動增量與機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的步長也可以預(yù)先建立起對應(yīng)關(guān)系，這樣一來，就能夠生成用于驅(qū)動機(jī)構(gòu)沿著一轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動的機(jī)構(gòu)控制指令，以驅(qū)動該機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。例如，用戶在按下鼠標(biāo)左鍵的同時將鼠標(biāo)滾輪向前滾動三個單位移動步長，則驅(qū)動機(jī)械臂末端連接的機(jī)構(gòu)朝著順時針的方向轉(zhuǎn)動三個單位轉(zhuǎn)動步長。

作為本發(fā)明的一個實(shí)施例，s503具體通過圖7所示方式實(shí)現(xiàn)：

在s701中，當(dāng)監(jiān)聽到關(guān)于所述鼠標(biāo)的第二按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)構(gòu)的開合狀態(tài)。

在s702中，生成用于驅(qū)動所述機(jī)構(gòu)開或合的第二機(jī)構(gòu)控制指令。

在圖7所示實(shí)施例中，第二按鍵可以為鼠標(biāo)左鍵、鼠標(biāo)右鍵或者鼠標(biāo)上配置的其他物理按鍵，當(dāng)監(jiān)聽到第二按鍵被按下時，檢測此時鼠標(biāo)滾輪的移動方向，由于鼠標(biāo)滾輪是在直線方向上滾動，因此，可以定義鼠標(biāo)滾輪向前滾動對應(yīng)的是機(jī)構(gòu)的開狀態(tài)，鼠標(biāo)滾輪向后滾動對應(yīng)的是機(jī)構(gòu)的合狀態(tài)，或者，定義鼠標(biāo)滾輪向前滾動對應(yīng)的是機(jī)構(gòu)的合狀態(tài)，鼠標(biāo)滾輪向后滾動對應(yīng)的是機(jī)構(gòu)的開狀態(tài)，這樣一來，就能夠生成用于驅(qū)動機(jī)構(gòu)執(zhí)行開/合動作的機(jī)構(gòu)控制指令。例如，機(jī)械臂末端連接的是爪子裝置，若用戶在按下鼠標(biāo)右鍵的同時將鼠標(biāo)滾輪持續(xù)向前滾動，則驅(qū)動爪子的張開角度持續(xù)增大；若用戶在按下鼠標(biāo)右鍵的同時將鼠標(biāo)滾輪持續(xù)向后滾動，則驅(qū)動爪子的張開角度持續(xù)減小。又例如，機(jī)械臂末端連接的是吸盤裝置，若用戶在按下鼠標(biāo)右鍵的同時將鼠標(biāo)滾輪向前滾動，則驅(qū)動吸盤執(zhí)行吸合動作；若用戶在按下鼠標(biāo)右鍵的同時將鼠標(biāo)滾輪向后滾動，則驅(qū)動吸盤執(zhí)行釋放動作。

本發(fā)明實(shí)施例通過鼠標(biāo)來實(shí)現(xiàn)對機(jī)械臂的控制，建立起鼠標(biāo)的移動坐標(biāo)系與機(jī)械臂的運(yùn)動坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，將鼠標(biāo)的操作數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成對機(jī)械臂的控制指令，從而建立起鼠標(biāo)操作與機(jī)械臂運(yùn)動的直觀聯(lián)系，提升了對機(jī)械臂的運(yùn)動控制效率。

應(yīng)理解，上述實(shí)施例中各步驟的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。

對應(yīng)于上文實(shí)施例所述的機(jī)械臂的運(yùn)動控制方法，圖8示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂的運(yùn)動控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖，所述機(jī)械臂的運(yùn)動控制裝置可以是內(nèi)置于圖1所示的上位機(jī)子系統(tǒng)內(nèi)的軟件單元、硬件單元或者是軟硬結(jié)合的單元。為了便于說明，僅示出了與本實(shí)施例相關(guān)的部分。

參照圖8，該裝置包括：

獲取單元81，對鼠標(biāo)的移動情況進(jìn)行檢測，獲取所述鼠標(biāo)的移動部件的移動方向及在所述移動方向上的移動增量；

轉(zhuǎn)換單元82，將所述移動部件的移動方向轉(zhuǎn)換為機(jī)械臂的運(yùn)動方向，將所述移動部件的移動增量轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在所述運(yùn)動方向上的運(yùn)動距離；

第一生成單元83，生成運(yùn)動控制指令，所述運(yùn)動控制指令用于控制所述機(jī)械臂沿所述運(yùn)動方向運(yùn)動所述運(yùn)動距離；

第一控制單元84，將所述運(yùn)動控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述運(yùn)動控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動。

可選地，所述轉(zhuǎn)換單元82具體用于：

若所述移動部件為鼠標(biāo)本體，將所述鼠標(biāo)本體在水平平面上的移動方向映射為所述機(jī)械臂在水平平面上的運(yùn)動方向；

若所述移動部件為鼠標(biāo)滾輪，將所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)械臂在垂直方向上的運(yùn)動方向。

可選地，所述裝置還包括：

監(jiān)聽單元，監(jiān)聽所述鼠標(biāo)的按鍵觸壓事件；

檢測單元，當(dāng)監(jiān)聽到所述按鍵觸壓事件時，檢測鼠標(biāo)滾輪的移動方向；

第二生成單元，根據(jù)所述按鍵觸壓事件和所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向，生成機(jī)構(gòu)控制指令；

第二控制單元，將所述機(jī)構(gòu)控制指令發(fā)送至所述機(jī)械臂，以根據(jù)所述機(jī)構(gòu)控制指令驅(qū)動所述機(jī)械臂末端連接的機(jī)構(gòu)運(yùn)動。

可選地，所述第二生成單元包括：

第一轉(zhuǎn)換子單元，當(dāng)監(jiān)聽到關(guān)于所述鼠標(biāo)的第一按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動方向，所述轉(zhuǎn)動方向包括順時針轉(zhuǎn)動或逆時針轉(zhuǎn)動；

第一生成子單元，生成用于驅(qū)動所述機(jī)構(gòu)沿所述轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動的第一機(jī)構(gòu)控制指令。

可選地，所述第二生成單元包括：

第二轉(zhuǎn)換子單元，當(dāng)監(jiān)聽到關(guān)于所述鼠標(biāo)的第二按鍵的按鍵觸壓事件時，將所述鼠標(biāo)滾輪的移動方向轉(zhuǎn)換為所述機(jī)構(gòu)的開合狀態(tài)；

第二生成子單元，生成用于驅(qū)動所述機(jī)構(gòu)開或合的第二機(jī)構(gòu)控制指令。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。