無人機飛行控制方法及裝置與流程

本發(fā)明涉及航空科學技術領域，更具體地，涉及無人機飛行控制方法及裝置。

背景技術：

無人駕駛無人機簡稱無人機，是利用遙控方法和自備的程序控制裝置操縱的不載人的無人機。為了維持機體平衡以及完成工作任務，無人機體上安裝的傳感器越來越多，而隨著微電子技術的發(fā)展，在小型無人機上集成多個高精度的傳感器已經(jīng)成為現(xiàn)實。目前，無人機能夠?qū)崿F(xiàn)的功能也越來越多，已經(jīng)廣泛應用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等。在無人機的飛行控制中，一方面，起飛階段是最危險的階段之一，故對安全性有著較高的要求；另一方面，無人機的普及又使得普通用戶希望在無人機的起飛過程中擁有更便捷的無人機飛行控制體驗。

由于常規(guī)的無人機起飛需要經(jīng)過自檢、解鎖、還有傳感器校準等流程，其操作過程對普通用戶而言較為復雜，且要求在空曠的場地進行，影響了無人機飛行控制中的用戶體驗。而若未經(jīng)上述流程直接起飛，則容易對用戶和無人機自身造成危險。

目前主流的無人機起飛過程中的飛行控制方式為：操作者將無人機放置于平地上，在一定的距離之外操作控制裝置，使無人機逐漸起飛。但該方法存在起飛過程繁瑣、對起飛場地要求較高等問題。而近年來，出現(xiàn)了操作者手持無 人機直接向上拋起的起飛控制方式，該方法雖然較為便捷，但易受到誤操作的影響，存在較大的安全隱患。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對以上存在的至少一方面不足，提供一種無人機飛行控制方法及裝置。其中，所述無人機飛行控制裝置能簡化無人機起飛的飛行控制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。所述無人機控制方法能夠為所述無人機起飛的飛行控制過程的簡化和安全性提升提供實現(xiàn)方式。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取如下若干方面的技術方案：

第一方面，本發(fā)明實施例中提供了一種無人機飛行控制方法，包括如下步驟：

基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)；

確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配；

在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。

結合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述穿戴設備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定，所述運動特征相匹配。

結合第一方面的第一種實現(xiàn)方式，在第一方面的第二種實現(xiàn)方式中， 當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配。

結合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第三種實現(xiàn)方式中，在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程包括：根據(jù)所述相匹配的運動特征，對本無人機飛行狀態(tài)實施相應的控制。

結合第一方面的第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第四種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程具體包括：在第一運動特征相匹配時，控制無人機飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對無人機傳感器和/或電機進行功能檢測。

結合第一方面的第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第五種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程具體包括：在第二運動特征相匹配時，解除無人機的飛行控制鎖定，以完成無人機起飛準備。

結合第一方面的第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第六種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制過程具體包括：在第三運動特征相匹配時，控制無人機起飛。

結合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第七種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過穿戴設備的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；

通過穿戴設備的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴 設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。

結合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第八種實現(xiàn)方式中，所述第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過無人機的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；

通過無人機的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述無人機的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。

結合第一方面或其第一至第八的任意一種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第一方面的第九種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)還包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；

在對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。

結合第一方面，本發(fā)明在第一方面的第十種實現(xiàn)方式中，還包括如下前置步驟：

所述無人機通過通信連接對穿戴設備進行身份驗證；

當身份驗證成功時，所述無人機和所述穿戴設備建立信任連接。

第二方面，本發(fā)明實施例中提供了一種用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法，包括如下步驟：

檢測表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)；

確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足；

當滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時，基于信任連接，向無人機發(fā)送所述第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，使得無人機確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

結合第二方面，本發(fā)明在第二方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過穿戴設備的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；

通過穿戴設備的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。

結合第二方面的第一種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第二方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過無人機的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；

通過無人機的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述無人機的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。

結合第二方面或其第一或第二種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第二方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)還包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；

在對無人機飛行狀態(tài)實施控制的之前，無人機依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù) 或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對無人機飛行狀態(tài)的控制。

結合第二方面，本發(fā)明在第二方面的第四種實現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送條件包括以下至少之一：

檢測到穿戴設備與無人機建立了信任連接；

檢測到穿戴設備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關處于開啟狀態(tài)；

接收到無人機發(fā)送的數(shù)據(jù)請求指令。

結合第二方面，本發(fā)明在第二方面的第五種實現(xiàn)方式中，還包括如下前置步驟：

通過通信連接，向無人機發(fā)送身份驗證請求；

當身份驗證成功時，所述穿戴設備和所述無人機建立信任連接。

第三方面，本發(fā)明實施例中提供了一種無人機飛行控制裝置，包括：

接收單元，被配置為基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)；

匹配確定單元，被配置為確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配；

控制單元，被配置為在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。

結合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述穿戴設備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；所述匹配確定單元被配置為當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配。

結合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第二種實現(xiàn)方式中，其特征在于，所述匹配確定單元還被配置為當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配。

結合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程包括：根據(jù)所述相匹配的運動特征，對本無人機飛行狀態(tài)實施相應的控制。

結合第三方面的第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第四種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程具體包括：在第一運動特征相匹配時，控制無人機飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對無人機傳感器和/或電機進行功能檢測。

結合第三方面的第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第五種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程具體包括：在第二運動特征相匹配時，解除無人機的飛行控制鎖定，以完成無人機起飛準備。

結合第三方面的第三種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第六種實現(xiàn)方式中，所述在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制過程具體包 括：在第三運動特征相匹配時，控制無人機起飛。

結合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第七種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過第一檢測單元的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；

通過第一檢測單元的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一檢測單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。

結合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第八種實現(xiàn)方式中，還包括第二檢測單元，所述第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過第二檢測單元的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；

通過第二檢測單元的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二檢測單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。

結合第三方面或其第一至第八的任一實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第三方面的第九種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)還包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；

在控制單元對本無人機飛行狀態(tài)實施控制之前，依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。

結合第三方面，本發(fā)明在第三方面的第十種實現(xiàn)方式中，還包括第二通信單元，被配置為：

所述無人機通過通信連接對穿戴設備進行身份驗證；

當身份驗證成功時，所述無人機和所述穿戴設備建立信任連接。

第四方面，本發(fā)明實施例中提供了一種用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制裝置，其特征在于，包括如下：

第一檢測單元，被配置為檢測表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)；

發(fā)送確定單元，被配置為確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足；

發(fā)送單元，被配置為當滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時，基于信任連接，向無人機發(fā)送所述第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，使得無人機確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

結合第四方面，本發(fā)明在第四方面的第一種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過第一檢測單元的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；

通過第一檢測單元的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一檢測單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。

結合第四方面的第一種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第四方面的第二種實現(xiàn)方式中，所述第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：

通過第二檢測單元的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；

通過第二檢測單元的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第二檢測單元的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。

結合第四方面或其第一或第二種實現(xiàn)方式，本發(fā)明在第四方面的第三種實現(xiàn)方式中，所述第一運動數(shù)據(jù)還包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；

在對無人機飛行狀態(tài)實施控制的之前，所述無人機依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對無人機飛行狀態(tài)的控制。

結合第四方面，本發(fā)明在第四方面的第四種實現(xiàn)方式中，所述數(shù)據(jù)發(fā)送條件包括以下至少之一：

檢測到穿戴設備與無人機建立了信任連接；

檢測到穿戴設備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關處于開啟狀態(tài)；

接收到無人機發(fā)送的數(shù)據(jù)請求指令。

結合第四方面，本發(fā)明在第四方面的第五種實現(xiàn)方式中，還包括第一通信單元，被配置為：

通過通信連接，向無人機發(fā)送身份驗證請求；

當身份驗證成功時，所述穿戴設備和所述無人機建立信任連接。

第五方面，本發(fā)明實施例中提供了一種多功能控制設備，該多功能控制設備具有實現(xiàn)上述第一方面中無人機飛行控制方法的功能。所述功能可 以通過硬件實現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應的軟件實現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的單元。

在一個可能的設計中，多功能控制設備的結構中包括：

存儲器，用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述無人機飛行控制方法的程序；

通信接口，用于上述無人機與穿戴設備或其他設備或通信網(wǎng)絡的通信；

一個或多個處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序；

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行；

所述一個或多個程序用于驅(qū)動所述一個或多個處理器構造用于執(zhí)行所述第一方面或其任意一種實現(xiàn)方式中所述的無人機飛行控制方法的單元。

第六方面，本發(fā)明實施例中提供了一種多功能穿戴設備，該多功能穿戴設備具有實現(xiàn)上述第二方面中用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法的功能。所述功能可以通過硬件實現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應的軟件實現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的單元。

在一個可能的設計中，多功能穿戴設備的結構中包括：

存儲器，用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述用于穿戴設備無人機輔助飛行控制方法的程序；

通信接口，用于上述穿戴設備與無人機或其他設備或通信網(wǎng)絡的通信；

一個或多個處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序；

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行；

所述一個或多個程序用于驅(qū)動所述一個或多個處理器構造用于執(zhí)行所述第二方面或其任意一種實現(xiàn)方式中所述的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法的單元。

相對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的技術方案至少具有如下優(yōu)點：

首先，本發(fā)明在確定穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征相匹配時，對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。通過對穿戴設備和無人機設備的運動特征進行匹配，從而控制無人機的飛行狀態(tài)，簡化了無人機起飛的飛行控制過程，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機的手拋起飛，同時提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。

其次，當穿戴設備與無人機的運動軌跡均符合預定運動軌跡時，確定所述運動特征相匹配，使得用戶能夠流暢地利用穿戴設備的運動進行無人機起飛地行控制。而且，預設不同的運動特征，在其匹配時相應地進行無人機傳感器和/或電機功能檢測、解除無人機的飛行控制鎖定、控制無人機起飛等飛行狀態(tài)控制，相比傳統(tǒng)的無人機起飛方式有效簡化了無人機起飛的飛行控制過程。

最后，在對無人機飛行狀態(tài)實施控制之前，依據(jù)第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。使得當用戶和無人機不在預設距離內(nèi)時，無法控制無人機起飛，避免了誤操作帶來的安全隱患，進一步提高了無人機飛行控制的安全性。

書不盡言，本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得更加簡明易懂，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個實施例的用于無人機飛行控制方法的設備結構框圖；

圖2為本發(fā)明一個實施例的無人機的控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明一個實施例的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明一個實施例的無人機飛行控制裝置的結構框圖；

圖5為本發(fā)明一個實施例的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制裝置的結構框圖；

圖6為本發(fā)明一個實施例的多功能控制設備的結構原理圖；

圖7為本發(fā)明一個實施例的多功能穿戴設備的結構原理圖。

具體實施方式

為了使本技術領域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

在本發(fā)明的說明書和權利要求書及上述附圖中的描述的一些流程中，包含 了按照特定順序出現(xiàn)的多個操作，但是應該清楚了解，這些操作可以不按照其在本文中出現(xiàn)的順序來執(zhí)行或并行執(zhí)行，操作的序號如S10、S11等，僅僅是用于區(qū)分開各個不同的操作，序號本身不代表任何的執(zhí)行順序。另外，這些流程可以包括更多或更少的操作，并且這些操作可以按順序執(zhí)行或并行執(zhí)行。需要說明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于區(qū)分不同的消息、設備、模塊等，不代表先后順序，也不限定“第一”和“第二”是不同的類型。

本領域普通技術人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個”、“所述”和“該”也可包括復數(shù)形式。應該進一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應該理解，當我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或無線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個或更多個相關聯(lián)的列出項的全部或任一單元和全部組合。

本領域普通技術人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術語(包括技術術語和科學術語)，具有與本發(fā)明所屬領域中的普通技術人員的一般理解相同的意義。還應該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術語，應該被理解為具有與現(xiàn)有技術的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣被特定定義，否則不會用理想化或過于正式的含義來解釋。

本領域普通技術人員可以理解，這里所使用的“控制裝置”或“多功能控制設備”既包括無線信號接收器的設備，其僅具備無發(fā)射能力的無線信 號接收器的設備，又包括接收和發(fā)射硬件的設備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設備。這種設備可以包括：蜂窩或其他通信設備，其具有單線路顯示器或多線路顯示器或沒有多線路顯示器的蜂窩或其他通信設備；便攜式、可運輸、安裝在交通工具(航空、海運和/或陸地)中的移動智能設備，如無人機、穿戴設備等。

本領域普通技術人員可以理解，這里所使用的“穿戴設備”或“多功能穿戴設備”既包括無線信號發(fā)射器的設備，其僅具備無接收能力的無線信號發(fā)射器的設備，又包括接收和發(fā)射硬件的設備，其具有能夠在雙向通信鏈路上，進行雙向通信的接收和發(fā)射硬件的設備。這種設備可被設計為適于布置于人身上，尤其是手臂部，其包括智能手環(huán)，智能手表和手鏈等等。

本發(fā)明所述方法主要適用于無人機或者穿戴設備等具有通信功能的終端，不限制于其操作系統(tǒng)的類型，可以是Android、IOS、WP、塞班等操作系統(tǒng)，或嵌入式操作系統(tǒng)。

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的一個實施例中，用于無人機飛行控制方法的設備結構框圖如圖1所示，整體結構包括處理器704、傳感器模塊、控制器、執(zhí)行控制端等，其中傳感器模塊包括慣性傳感器(Inertial measurement unit，簡稱IMU，含加 速度傳感器、陀螺儀傳感器)、磁強計、超聲波傳感器、激光測距傳感器、定位傳感器(例如GPS傳感器、北斗傳感器等)、圖像傳感器等，用于生成各種傳感器數(shù)據(jù)從而生成用于表征無人機飛行過程中的姿態(tài)信息、運動數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)、航向數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、距離數(shù)據(jù)等，從而反映無人機飛行中的各項參數(shù)，便于無人機做自身的調(diào)整。例如當無人機飛行受到刮風影響時，利用慣性傳感器可以檢測出無人機的姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)生變化，無人機獲取姿態(tài)數(shù)據(jù)后調(diào)整自身姿態(tài)以保證按照操控指令飛行；又如當無人機飛行過程中某個方向遇到障礙物時，可以利用距離傳感器檢測出與障礙物的距離，從而迅速做出避障動作，從而保證機身不損傷，而且當無人機有了避障措施后，就可以單獨執(zhí)行空間檢測等任務；又如當用戶想控制無人機起飛時，在本發(fā)明的一個實施例中，如圖2所示，無人機基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)；確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配；在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。

處理器704是完成數(shù)據(jù)整合、發(fā)送控制、執(zhí)行操作執(zhí)行的核心部分，其在收到傳感器模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)時，通過一系列的算法從數(shù)據(jù)中識別出特定的信息，從而根據(jù)這些信息判斷將要執(zhí)行的操作，本領域內(nèi)技術人員可以理解，處理器704不止能夠完成傳感器數(shù)據(jù)的整合和發(fā)送指令，還可以進行其他的操作，在本發(fā)明中，處理器704應具備能夠完成任何無人機飛行控制方法?？刂破魇怯糜诳刂茻o人機的控制器件，一般地，當遠程遙控設備作為控制器控制無人機時，需要設置無人機與控制器的控制頻率，以保證有效控制無人機飛行。 執(zhí)行控制端用于無人機執(zhí)行操作指令，執(zhí)行控制端與處理器704互相通訊，以保證無人機按照操作指令執(zhí)行。

請參閱圖2，本發(fā)明的無人機飛行控制方法的實施例中，其包括如下步驟：

步驟S11，基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)。

無人機和穿戴設備通常通過通信連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無人機和穿戴設備之間距離較遠，或環(huán)境電磁條件復雜等，還可以通過信號中繼器等信號放大設備進行連接。在一種實施例中，為了保證人機交互控制的準確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的無人機和穿戴設備才能進行交互操作。

需要指出的是，所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過穿戴設備的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設備的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設備的運動特征。第一運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加 速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應地，所述第一運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)。或者，第一運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由前述可知，通過第一運動數(shù)據(jù)，可確定穿戴設備的運動特征所對應的運動特征數(shù)據(jù)。穿戴設備基于信任連接，將表征其運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機。

在可能的實施例中，無人機和穿戴設備之間的信任連接可以為藍牙信任連接、近場通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。無人機基于上述連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)。

步驟S12，確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配。

類似地，所述無人機的第二運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，無人機第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過無人機的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；通過無人機的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無人機的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺 儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無人機的第二運動數(shù)據(jù)，用于表征無人機的運動特征。第二運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應地，所述第二運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第二運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運動數(shù)據(jù)對應穿戴設備的運動特征，所述運動特征數(shù)據(jù)代表穿戴設備的運動特征；而第二運動數(shù)據(jù)對應無人機的運動特征。故無人機能夠根據(jù)所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)或所述運動特征數(shù)據(jù)與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)，確定穿戴設備的運動特征與無人機的運動特征是否相匹配。

一種實施例中，所述穿戴設備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配。例如，穿戴設備和無人機同步形成的運動軌跡均符合預定運動軌跡時，確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配。

所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡分別由上述第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)對應得到。一種實施例中，由所述第一運動數(shù)據(jù)計算得到第一運動軌跡的軌跡圖形，而后對所述軌跡圖形進行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標的加速度，進而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進行匹配，當匹配成功時，確定所述第一運動軌跡符合該預定運動軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡等方法。同理，可確定所述 第二運動軌跡是否符合該預定運動軌跡。當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述預定軌跡對應的運動特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設備可配置于用戶手腕部，即穿戴設備的運動軌跡可表征用戶手部的運動軌跡，在可能的實施例中，在進行無人機起飛的飛行控制時，用戶的腕部配置有穿戴設備的手托/手持著無人機沿預定的運動軌跡進行運動，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運動”、“先向下回拉，后加速向上運動”等，即可判定所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡，進而確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，從而進行無人機起飛等無人機飛行控制。

為了防止誤操作，另一實施例以上一個實施例為基礎，當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配?？紤]到無人機數(shù)據(jù)傳輸過程的時延及冗余，預定時間差通常小于1.5s。形成所述第一運動軌跡與第二運動軌跡的時間差應小于預定時間差，才能確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，以防止用戶在無人機飛行控制期間之外無意中使穿戴設備形成的運動軌跡導致無人機飛行狀態(tài)的改變。

進一步地，由于可能存在用戶與無人機不在同一地點時穿戴設備與無人機形成的運動軌跡恰好均符合預定軌跡，導致無人機飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實施例中，所述第一運動數(shù)據(jù)還可包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；在對本無人機飛行 狀態(tài)實施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設備的經(jīng)緯度坐標，第二運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無人機的經(jīng)緯度坐標，經(jīng)緯度坐標可由穿戴設備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實現(xiàn)，與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術手段，由于穿戴設備布置于用戶身上，故用戶與無人機的距離可以近似等同于穿戴設備與無人機的距離，使得只有當用戶與無人機處于預設距離內(nèi)時，才在穿戴設備與無人機的運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，進一步減少安全隱患。而且，還可設置較小的預設距離，或在穿戴設備和無人機上配置對應的感應識別裝置，如射頻識別(Radio Frequency Identification，簡稱RFID)裝置等，用于身份識別和/或安全驗證，使得只當用戶在手部配置所述穿戴設備并手托/手持無人機時，才能對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗的同時，保證了安全性。

步驟S13，在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。

在運動特征相匹配時，觸發(fā)相應的飛行控制指令或模式，對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。具體地，在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運動特征，對本無人機飛行狀態(tài)實施相應的控制。

以無人機起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無人機起 飛，預設由預定運動軌跡對應的運動特征，不妨命名為“第一運動特征”、“第二運動特征”、“第三運動特征”等，這里的預定運動軌跡不作特別限定，可采用前述的預定運動軌跡，或其他運動軌跡；同理，也可用第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)表征的其他運動形式來對應運動特征。當穿戴設備和無人機的所述運動特征相匹配時，對無人機的飛行狀態(tài)實施的相應控制，可靈活選定以下至少一個方案：

其一，控制無人機飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對無人機傳感器和/或電機進行功能檢測。

其二，解除無人機的飛行控制鎖定，以完成無人機起飛準備。

其三，控制無人機起飛。

以上方案可在不同運動特征匹配時依次分別實施，也可在一種運動特征匹配時，依次實施。例如，無人機的自檢狀態(tài)中，無人機檢測飛行器上各種傳感器所接收的信號是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對零點漂移進行補償校正，還可對電池、電機進行預熱和功能檢測；而無人機飛行控制鎖定可設置延時解除，以在手拋起飛過程中，使得無人機在用戶將其拋出后再啟動螺旋槳，保證用戶安全；解除無人機的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預設的或檢測到的應用場景控制無人機起飛。

無人機的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無人機起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實施例中，為了提高無人機控制的準確性和安全性，本發(fā)明無人機飛行控制方法還包括以下前置步驟：無人機通過通信連接對穿戴設備進行身份驗證；當身份驗證成功時，所述無人機和所述穿戴設備建立信任連 接。

通過該前置步驟，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的穿戴設備才能和無人機建立信任連接，進而才能實現(xiàn)交互操作，防止識別設備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準確性和安全性。

通過對本發(fā)明的無人機飛行控制方法的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，可以簡化用戶對無人機飛行控制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。

請參閱圖3，本發(fā)明的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法的實施例中，其包括如下步驟：

步驟S21，檢測表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。

需要指出的是，所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過穿戴設備的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設備的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設備的運動特征。第一運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應地，所述第一運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù) 據(jù)?；蛘?，第一運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。通過第一運動數(shù)據(jù)，可確定穿戴設備的運動特征所對應的運動特征數(shù)據(jù)。

步驟S22，確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足。

為了簡化用戶對無人機飛行控制過程，同時提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件可根據(jù)實際需求，靈活選定以下至少一個方案：

其一，檢檢測到穿戴設備與無人機建立了信任連接。穿戴設備可被設計為適于穿戴在用戶的手臂部，當穿戴設備與無人機建立了信任連接時，確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足，將所述數(shù)據(jù)，包括所述第一運動數(shù)據(jù)和/或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機，保證了用戶對無人機進行飛行控制的實時性，提高了操控效率。

其二，檢測到穿戴設備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關處于開啟狀態(tài)?？稍诖┐髟O備上設置數(shù)據(jù)發(fā)送開關或按鍵，并可根據(jù)穿戴設備的配置設為虛擬或?qū)嶓w的形式，當數(shù)據(jù)發(fā)送開關或按鍵處于開啟狀態(tài)時，穿戴設備確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可使數(shù)據(jù)發(fā)送功能處于常開或常關狀態(tài)，提高用戶操作的確定性。

其三，接收到無人機發(fā)送的數(shù)據(jù)請求指令。在某些實施例中，當無人機處于適于飛行控制的狀態(tài)時，向穿戴設備發(fā)送數(shù)據(jù)請求指令以獲取第一運動數(shù)據(jù)和/或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，穿戴設備接收無人機的數(shù)據(jù)請求指令后，確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可根據(jù)無人機的需要及時地發(fā)送數(shù)據(jù)而不需要用戶的直接操作，提高了人機交互的簡便性。

步驟S23，當滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時，基于信任連接，向無人機發(fā)送所述第 一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，使得無人機確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

無人機和穿戴設備通常通過通信連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無人機和穿戴設備之間距離較遠，或環(huán)境電磁條件復雜等，還可以通過信號中繼器等信號放大設備進行連接。在一種實施例中，為了保證人機交互控制的準確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的無人機和穿戴設備才能進行交互操作，提高了無人機控制的安全性。

在可能的實施例中，無人機和穿戴設備之間的信任連接可以為藍牙信任連接、近場通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。當穿戴設備確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足時，基于上述連接，向無人機發(fā)送第一運動數(shù)據(jù)和/或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

類似地，所述無人機的第二運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，無人機第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過無人機的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；通過無人機的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無人機的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感 器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無人機的第二運動數(shù)據(jù)，用于表征無人機的運動特征。第二運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應地，所述第二運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第二運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運動數(shù)據(jù)對應穿戴設備的運動特征，所述運動特征數(shù)據(jù)代表穿戴設備的運動特征；而第二運動數(shù)據(jù)對應無人機的運動特征。故無人機能夠根據(jù)所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)或所述運動特征數(shù)據(jù)與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)，確定穿戴設備的運動特征與無人機的運動特征是否相匹配。

一種實施例中，所述穿戴設備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配。例如，穿戴設備和無人機同步形成的運動軌跡均符合預定運動軌跡時，確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配。

所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡分別由上述第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)對應得到。一種實施例中，由所述第一運動數(shù)據(jù)計算得到第一運動軌跡的軌跡圖形，而后對所述軌跡圖形進行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標的加速度，進而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進行匹配，當匹配成功時，確定所述第一運動軌跡符合該預定運動軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、 基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡等方法。同理，可確定所述第二運動軌跡是否符合該預定運動軌跡。當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述預定軌跡對應的運動特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設備可配置于用戶手腕部，即穿戴設備的運動軌跡可表征用戶手部的運動軌跡，在可能的實施例中，在進行無人機起飛的飛行控制時，用戶的腕部配置有穿戴設備的手托/手持著無人機沿預定的運動軌跡進行運動，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運動”、“先向下回拉，后加速向上運動”等，即可判定所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡，進而確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，從而進行無人機起飛等無人機飛行控制。

為了防止誤操作，另一實施例以上一個實施例為基礎，當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配?？紤]到無人機數(shù)據(jù)傳輸過程的時延及冗余，預定時間差通常小于1.5s。形成所述第一運動軌跡與第二運動軌跡的時間差應小于預定時間差，才能確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，以防止用戶在無人機飛行控制期間之外無意中使穿戴設備形成的運動軌跡導致無人機飛行狀態(tài)的改變。

進一步地，由于可能存在用戶與無人機不在同一地點時穿戴設備與無人機形成的運動軌跡恰好均符合預定軌跡，導致無人機飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實施例中，所述第一運動數(shù)據(jù)還可包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；在對本無人機飛行 狀態(tài)實施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設備的經(jīng)緯度坐標，第二運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無人機的經(jīng)緯度坐標，經(jīng)緯度坐標可由穿戴設備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實現(xiàn)，與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術手段，由于穿戴設備布置于用戶身上，故用戶與無人機的距離可以近似等同于穿戴設備與無人機的距離，使得只有當用戶與無人機處于預設距離內(nèi)時，才在穿戴設備與無人機的運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，進一步減少安全隱患。而且，還可設置較小的預設距離，或在穿戴設備和無人機上配置對應的感應識別裝置，如射頻識別(Radio Frequency Identification，簡稱RFID)裝置等，用于身份識別和/或安全驗證，使得只當用戶在手部配置所述穿戴設備并手托/手持無人機時，才能對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗的同時，保證了安全性。

在運動特征相匹配時，觸發(fā)相應的飛行控制指令或模式，對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。具體地，在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運動特征，對本無人機飛行狀態(tài)實施相應的控制。

以無人機起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無人機起 飛，預設由預定運動軌跡對應的運動特征，不妨命名為“第一運動特征”、“第二運動特征”、“第三運動特征”等，這里的預定運動軌跡不作特別限定，可采用前述的預定運動軌跡，或其他運動軌跡；同理，也可用第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)表征的其他運動形式來對應運動特征。當穿戴設備和無人機的所述運動特征相匹配時，對無人機的飛行狀態(tài)實施的相應控制，可靈活選定以下至少一個方案：

其一，控制無人機飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對無人機傳感器和/或電機進行功能檢測。

其二，解除無人機的飛行控制鎖定，以完成無人機起飛準備。

其三，控制無人機起飛。

以上方案可在不同運動特征匹配時依次分別實施，也可在一種運動特征匹配時，依次實施。例如，無人機的自檢狀態(tài)中，無人機檢測飛行器上各種傳感器所接收的信號是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對零點漂移進行補償校正，還可對電池、電機進行預熱和功能檢測；而無人機飛行控制鎖定可設置延時解除，以在手拋起飛過程中，使得無人機在用戶將其拋出后再啟動螺旋槳，保證用戶安全；解除無人機的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預設的或檢測到的應用場景控制無人機起飛。

無人機的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無人機起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實施例中，為了提高無人機控制的準確性和安全性，本發(fā)明無人機飛行控制方法還包括以下前置步驟：無人機通過通信連接對穿戴設備進行身份驗證；當身份驗證成功時，所述無人機和所述穿戴設備建立信任連 接。

通過該前置步驟，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的穿戴設備才能和無人機建立信任連接，進而才能實現(xiàn)交互操作，防止識別設備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準確性和安全性。

通過對本發(fā)明的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，可以簡化用戶對無人機飛行控制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。

依據(jù)模塊化設計思維，本發(fā)明在上述無人機飛行控制方法的基礎上，進一步提出一種無人機飛行控制裝置。

請參閱圖4，本發(fā)明的無人機飛行控制裝置的實施例中，其包括第一接收單元11，匹配確定單元12，控制單元13，各單元所實現(xiàn)的功能具體揭示如下：

第一接收單元11，被配置為基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)。

無人機和穿戴設備通常通過通信連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無人機和穿戴設備之間距離較遠，或環(huán)境電磁條件復雜等，還可以通過信號中繼器等信號放大設備進行連接。在一種實施例中，為了保證人機交互控制的準確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的無人機和穿戴設備才能進行交互操作。

需要指出的是，所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù) 據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過穿戴設備的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設備的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設備的運動特征。第一運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應地，所述第一運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第一運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由前述可知，通過第一運動數(shù)據(jù)，可確定穿戴設備的運動特征所對應的運動特征數(shù)據(jù)。穿戴設備基于信任連接，將表征其運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機。

在可能的實施例中，無人機和穿戴設備之間的信任連接可以為藍牙信任連接、近場通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。無人機的第一接收單元11基于上述連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)。

匹配確定單元12，被配置為確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所 對應的運動特征是否相匹配。

類似地，所述無人機的第二運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，無人機第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過無人機的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；通過無人機的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無人機的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無人機的第二運動數(shù)據(jù)，用于表征無人機的運動特征。第二運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應地，所述第二運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第二運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運動數(shù)據(jù)對應穿戴設備的運動特征，所述運動特征數(shù)據(jù)代表穿戴設備的運動特征；而第二運動數(shù)據(jù)對應無人機的運動特征。故無人機能夠根據(jù)所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)或所述運動特征數(shù)據(jù)與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)，確定穿戴設備的運動特征與無人機的運動特征是否相匹配。

一種實施例中，所述穿戴設備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；匹配確定單元12被配置為當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配。例如，穿戴設備和無人機同步形成的運動 軌跡均符合預定運動軌跡時，確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配。

所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡分別由上述第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)對應得到。一種實施例中，由所述第一運動數(shù)據(jù)計算得到第一運動軌跡的軌跡圖形，而后對所述軌跡圖形進行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標的加速度，進而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進行匹配，當匹配成功時，確定所述第一運動軌跡符合該預定運動軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡等方法。同理，可確定所述第二運動軌跡是否符合該預定運動軌跡。當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述預定軌跡對應的運動特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設備可配置于用戶手腕部，即穿戴設備的運動軌跡可表征用戶手部的運動軌跡，在可能的實施例中，在進行無人機起飛的飛行控制時，用戶的腕部配置有穿戴設備的手托/手持著無人機沿預定的運動軌跡進行運動，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運動”、“先向下回拉，后加速向上運動”等，即可判定所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡，進而確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，從而進行無人機起飛等無人機飛行控制。

為了防止誤操作，另一實施例以上一個實施例為基礎，當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配?？紤]到無人機數(shù)據(jù)傳輸過程的時延及冗余，預定時間 差通常小于1.5s。形成所述第一運動軌跡與第二運動軌跡的時間差應小于預定時間差，才能確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，以防止用戶在無人機飛行控制期間之外無意中使穿戴設備形成的運動軌跡導致無人機飛行狀態(tài)的改變。

進一步地，由于可能存在用戶與無人機不在同一地點時穿戴設備與無人機形成的運動軌跡恰好均符合預定軌跡，導致無人機飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實施例中，所述第一運動數(shù)據(jù)還可包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；在對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設備的經(jīng)緯度坐標，第二運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無人機的經(jīng)緯度坐標，經(jīng)緯度坐標可由穿戴設備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實現(xiàn)，與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術手段，由于穿戴設備布置于用戶身上，故用戶與無人機的距離可以近似等同于穿戴設備與無人機的距離，使得只有當用戶與無人機處于預設距離內(nèi)時，才在穿戴設備與無人機的運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，進一步減少安全隱患。而且，還可設置較小的預設距離，或在穿戴設備和無人機上配置對應的感應識別裝置，如射頻識別(Radio Frequency Identification，簡稱RFID)裝置等，用于身份識別 和/或安全驗證，使得只當用戶在手部配置所述穿戴設備并手托/手持無人機時，才能對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗的同時，保證了安全性。

控制單元13，被配置為在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。

在運動特征相匹配時，觸發(fā)相應的飛行控制指令或模式，對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。具體地，在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運動特征，對本無人機飛行狀態(tài)實施相應的控制。

以無人機起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無人機起飛，預設由預定運動軌跡對應的運動特征，不妨命名為“第一運動特征”、“第二運動特征”、“第三運動特征”等，這里的預定運動軌跡不作特別限定，可采用前述的預定運動軌跡，或其他運動軌跡；同理，也可用第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)表征的其他運動形式來對應運動特征。當穿戴設備和無人機的所述運動特征相匹配時，對無人機的飛行狀態(tài)實施的相應控制，可靈活選定以下至少一個方案：

其一，控制無人機飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對無人機傳感器和/或電機進行功能檢測。

其二，解除無人機的飛行控制鎖定，以完成無人機起飛準備。

其三，控制無人機起飛。

以上方案可在不同運動特征匹配時依次分別實施，也可在一種運動特征匹配時，依次實施。例如，無人機的自檢狀態(tài)中，無人機檢測飛行器上各種傳感 器所接收的信號是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對零點漂移進行補償校正，還可對電池、電機進行預熱和功能檢測；而無人機飛行控制鎖定可設置延時解除，以在手拋起飛過程中，使得無人機在用戶將其拋出后再啟動螺旋槳，保證用戶安全；解除無人機的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預設的或檢測到的應用場景控制無人機起飛。

無人機的控制單元13的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無人機起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實施例中，為了提高無人機控制的準確性和安全性，本發(fā)明無人機飛行控制裝置還包括第二通信單元，被配置為通過通信連接對穿戴設備進行身份驗證；當身份驗證成功時，所述無人機和所述穿戴設備建立信任連接。

通過該第二通信單元，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的穿戴設備才能和無人機建立信任連接，進而才能實現(xiàn)交互操作，防止識別設備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準確性和安全性。

通過對本發(fā)明的無人機飛行控制裝置的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，可以簡化用戶對無人機飛行控制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。

依據(jù)模塊化設計思維，本發(fā)明在上述用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制方法的基礎上，進一步提出一種用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制裝置。

請參閱圖5，本發(fā)明的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制裝置的實施例中，其包括第一檢測單元21，發(fā)送確定單元22，發(fā)送單元23，各單元所 實現(xiàn)的功能具體揭示如下：

第一檢測單元21，被配置為檢測表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。

需要指出的是，所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第一運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過穿戴設備的加速度傳感器檢測所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)；通過穿戴設備的陀螺儀傳感器檢測所述穿戴設備的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述穿戴設備的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出所述表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)，用于表征穿戴設備的運動特征。第一運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度，便于傳輸。相應地，所述第一運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第一運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。通過第一運動數(shù)據(jù)，可確定穿戴設備的運動特征所對應的運動特征數(shù)據(jù)。

發(fā)送確定單元22，被配置為確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足。

為了簡化用戶對無人機飛行控制過程，同時提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件可根據(jù)實際需求，靈活選定以下至少一個方案：

其一，檢檢測到穿戴設備與無人機建立了信任連接。穿戴設備可被設計為 適于穿戴在用戶的手臂部，當穿戴設備與無人機建立了信任連接時，確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足，將所述數(shù)據(jù)，包括所述第一運動數(shù)據(jù)和/或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)發(fā)送至無人機，保證了用戶對無人機進行飛行控制的實時性，提高了操控效率。

其二，檢測到穿戴設備的數(shù)據(jù)發(fā)送開關處于開啟狀態(tài)?？稍诖┐髟O備上設置數(shù)據(jù)發(fā)送開關或按鍵，并可根據(jù)穿戴設備的配置設為虛擬或?qū)嶓w的形式，當數(shù)據(jù)發(fā)送開關或按鍵處于開啟狀態(tài)時，穿戴設備確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可使數(shù)據(jù)發(fā)送功能處于常開或常關狀態(tài)，提高用戶操作的確定性。

其三，接收到無人機發(fā)送的數(shù)據(jù)請求指令。在某些實施例中，當無人機處于適于飛行控制的狀態(tài)時，向穿戴設備發(fā)送數(shù)據(jù)請求指令以獲取第一運動數(shù)據(jù)和/或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，穿戴設備接收無人機的數(shù)據(jù)請求指令后，確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足。該方案可根據(jù)無人機的需要及時地發(fā)送數(shù)據(jù)而不需要用戶的直接操作，提高了人機交互的簡便性。

發(fā)送單元23，被配置為當滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時，基于信任連接，向無人機發(fā)送所述第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，使得無人機確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

無人機和穿戴設備通常通過通信連接以實現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令的傳輸，一般而言，采用無線通信的連接方式。甚至，在某些情況下，例如無人機和穿戴設備之間距離較遠，或環(huán)境電磁條件復雜等，還可以通過信號中繼器等信號放大設 備進行連接。在一種實施例中，為了保證人機交互控制的準確性和安全性，采用信任連接的方式，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的無人機和穿戴設備才能進行交互操作，提高了無人機控制的安全性。

在可能的實施例中，無人機和穿戴設備之間的信任連接可以為藍牙信任連接、近場通信連接、UBW信任連接、ZigBee信任連接或互聯(lián)網(wǎng)信任連接中的任意一種或幾種。當穿戴設備確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件被滿足時，基于上述連接，向無人機發(fā)送第一運動數(shù)據(jù)和/或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

類似地，所述無人機的第二運動數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)、方向數(shù)據(jù)，定位數(shù)據(jù)，姿態(tài)數(shù)據(jù)，高度數(shù)據(jù)中的任意一種或任意多種，因此，第二運動數(shù)據(jù)是一個概括性名詞，具體應用時，可以根據(jù)需要確定選用此處所列的具體數(shù)據(jù)。一種實施例中，無人機第二運動數(shù)據(jù)的檢測過程包括：通過無人機的加速度傳感器檢測所述無人機的加速度數(shù)據(jù)；通過無人機的陀螺儀傳感器檢測所述無人機的角速度數(shù)據(jù)；根據(jù)所述無人機的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)計算得出表征無人機的運動特征的第二運動數(shù)據(jù)。其中，加速度傳感器(accelerometer)也稱加速度計，陀螺儀傳感器(gyroscope/gyro)也稱陀螺儀。通過分析計算所述的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，得出無人機的第二運動數(shù)據(jù)，用于表征無人機的運動特征。第二運動數(shù)據(jù)可根據(jù)加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)利用數(shù)據(jù)融合算法，如卡爾曼濾波算法而得到，以提高精度。相應地，所述第二運動數(shù)據(jù)可解算出加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)?；蛘?，第二運動數(shù)據(jù)也可為包含加速度數(shù)據(jù)和/或角速度數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包。

由于第一運動數(shù)據(jù)對應穿戴設備的運動特征，所述運動特征數(shù)據(jù)代表穿戴 設備的運動特征；而第二運動數(shù)據(jù)對應無人機的運動特征。故無人機能夠根據(jù)所述穿戴設備的第一運動數(shù)據(jù)或所述運動特征數(shù)據(jù)與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)，確定穿戴設備的運動特征與無人機的運動特征是否相匹配。

一種實施例中，所述穿戴設備的運動特征包括用戶手勢動作形成的第一運動軌跡；所述本無人機的運動特征包括本無人機運動形成的第二運動軌跡；當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配。例如，穿戴設備和無人機同步形成的運動軌跡均符合預定運動軌跡時，確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配。

所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡分別由上述第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)對應得到。一種實施例中，由所述第一運動數(shù)據(jù)計算得到第一運動軌跡的軌跡圖形，而后對所述軌跡圖形進行分析以提取軌跡特征數(shù)據(jù)，該軌跡特征數(shù)據(jù)可包括所述軌跡圖形的圖形特征和所述軌跡圖形中的特征坐標的加速度，進而將所提取的軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)進行匹配，當匹配成功時，確定所述第一運動軌跡符合該預定運動軌跡。其中，所述軌跡特征數(shù)據(jù)與預定軌跡的特征描述數(shù)據(jù)的匹配可以是基于模板匹配、基于聚類算法、基于隱馬爾可夫模型(HMM)或基于神經(jīng)網(wǎng)絡等方法。同理，可確定所述第二運動軌跡是否符合該預定運動軌跡。當所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述預定軌跡對應的運動特征相匹配。

具體而言，由于穿戴設備可配置于用戶手腕部，即穿戴設備的運動軌跡可表征用戶手部的運動軌跡，在可能的實施例中，在進行無人機起飛的飛行控制時，用戶的腕部配置有穿戴設備的手托/手持著無人機沿預定的運動軌跡進行運動，如“沿水平方向畫圓”、“沿Z字形軌跡運動”、“先向下回拉，后加速 向上運動”等，即可判定所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡，進而確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，從而進行無人機起飛等無人機飛行控制。

為了防止誤操作，另一實施例以上一個實施例為基礎，當形成所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡的時間差小于預定時間差，且所述第一運動軌跡與所述第二運動軌跡均符合預定軌跡時，確定所述運動特征相匹配；否則，確定所述運動特征不相匹配?？紤]到無人機數(shù)據(jù)傳輸過程的時延及冗余，預定時間差通常小于1.5s。形成所述第一運動軌跡與第二運動軌跡的時間差應小于預定時間差，才能確定穿戴設備與所述無人機的運動特征相匹配，以防止用戶在無人機飛行控制期間之外無意中使穿戴設備形成的運動軌跡導致無人機飛行狀態(tài)的改變。

進一步地，由于可能存在用戶與無人機不在同一地點時穿戴設備與無人機形成的運動軌跡恰好均符合預定軌跡，導致無人機飛行狀態(tài)的改變而造成安全隱患的情形。因此，在可能的實施例中，所述第一運動數(shù)據(jù)還可包括穿戴設備的定位數(shù)據(jù)，所述第二運動數(shù)據(jù)還包括無人機的定位數(shù)據(jù)；在對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的步驟之前，依據(jù)所述第一運動數(shù)據(jù)或運動特征數(shù)據(jù)和所述第二運動數(shù)據(jù)計算確定所述無人機和所述穿戴設備是否處于預設距離內(nèi)，若處于預設距離內(nèi)，則在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制；否則停止對本無人機飛行狀態(tài)的控制。

其中，所述第一運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征穿戴設備的經(jīng)緯度坐標，第二運動數(shù)據(jù)的定位數(shù)據(jù)可表征無人機的經(jīng)緯度坐標，經(jīng)緯度坐標可由穿戴設備安裝的定位模塊獲取，定位模塊的定位功能基于與其連接的衛(wèi)星定位系統(tǒng)實現(xiàn)， 與定位模塊相連的衛(wèi)星系統(tǒng)包括但不限于：GPS定位系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、格羅納斯定位系統(tǒng)或伽利略定位系統(tǒng)。通過上述技術手段，由于穿戴設備布置于用戶身上，故用戶與無人機的距離可以近似等同于穿戴設備與無人機的距離，使得只有當用戶與無人機處于預設距離內(nèi)時，才在穿戴設備與無人機的運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，進一步減少安全隱患。而且，還可設置較小的預設距離，或在穿戴設備和無人機上配置對應的感應識別裝置，如射頻識別(Radio Frequency Identification，簡稱RFID)裝置等，用于身份識別和/或安全驗證，使得只當用戶在手部配置所述穿戴設備并手托/手持無人機時，才能對本無人機飛行狀態(tài)實施控制，如手拋起飛等，在提升用戶體驗的同時，保證了安全性。

在運動特征相匹配時，觸發(fā)相應的飛行控制指令或模式，對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。具體地，在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制的過程還可包括：根據(jù)所述相匹配的運動特征，對本無人機飛行狀態(tài)實施相應的控制。

以無人機起飛的飛行控制為例，為了使用戶能夠安全便捷地控制無人機起飛，預設由預定運動軌跡對應的運動特征，不妨命名為“第一運動特征”、“第二運動特征”、“第三運動特征”等，這里的預定運動軌跡不作特別限定，可采用前述的預定運動軌跡，或其他運動軌跡；同理，也可用第一運動數(shù)據(jù)和第二運動數(shù)據(jù)表征的其他運動形式來對應運動特征。當穿戴設備和無人機的所述運動特征相匹配時，對無人機的飛行狀態(tài)實施的相應控制，可靈活選定以下至少一個方案：

其一，控制無人機飛行狀態(tài)為自檢狀態(tài)，以用于對無人機傳感器和/或電 機進行功能檢測。

其二，解除無人機的飛行控制鎖定，以完成無人機起飛準備。

其三，控制無人機起飛。

以上方案可在不同運動特征匹配時依次分別實施，也可在一種運動特征匹配時，依次實施。例如，無人機的自檢狀態(tài)中，無人機檢測飛行器上各種傳感器所接收的信號是否穩(wěn)定正常，采集陀螺儀數(shù)據(jù)以便對零點漂移進行補償校正，還可對電池、電機進行預熱和功能檢測；而無人機飛行控制鎖定可設置延時解除，以在手拋起飛過程中，使得無人機在用戶將其拋出后再啟動螺旋槳，保證用戶安全；解除無人機的飛行控制鎖定后，可根據(jù)預設的或檢測到的應用場景控制無人機起飛。

無人機的其他飛行狀態(tài)控制過程可參照無人機起飛控制過程，在此不作贅述。

在本發(fā)明的某些實施例中，為了提高無人機控制的準確性和安全性，本發(fā)明無人機飛行控制裝置還包括第一通信單元，被配置為通過通信連接對穿戴設備進行身份驗證；當身份驗證成功時，所述無人機和所述穿戴設備建立信任連接。

通過該第一通信單元，使得只有已經(jīng)通過身份(ID)驗證的穿戴設備才能和無人機建立信任連接，進而才能實現(xiàn)交互操作，防止識別設備誤判或他人惡意干擾，提高系統(tǒng)準確性和安全性。

通過對本發(fā)明的用于穿戴設備的無人機輔助飛行控制裝置的揭示可以知曉，本發(fā)明的實施，可以簡化用戶對無人機飛行控制過程，提升無人機起飛操作的安全性和用戶體驗。

請參閱圖6，本發(fā)明另一實施例中進一步提供了一種多功能控制設備，該多功能控制設備具有實現(xiàn)上述無人機飛行控制方法的功能。所述功能可以通過硬件實現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應的軟件實現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的單元。

在一個可能的設計中，多功能控制設備的結構中包括：

存儲器702，用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述無人機飛行控制方法的程序；

通信接口703，用于上述無人機與穿戴設備或其他設備或通信網(wǎng)絡的通信；

一個或多個處理器704，用于執(zhí)行所述存儲器703中存儲的程序；

一個或多個應用程序705，其中所述一個或多個應用程序705被存儲在所述存儲器702中并被配置為由所述一個或多個處理器704執(zhí)行；

所述一個或多個程序705用于驅(qū)動所述一個或多個處理器704構造用于執(zhí)行上述任意一項無人機的控制方法的單元。

圖6示出的是與本發(fā)明實施例提供的無人機飛行控制裝置相關的無人機部分結構的框圖。包括：存儲器702、通信接口703、一個或多個處理器704、一個或多個應用程序705、以及電源706等部件。本領域技術人員可以理解，圖6中示出的結構并不構成對無人機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結合圖6對無人機的各個構成部件進行具體的介紹：

存儲器702可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器704通過運行存儲在存 儲器702的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行無人機的各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器702可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應用程序705等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)無人機的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲器702可以包括高速隨機存取存儲區(qū)702，還可以包括非易失性存儲區(qū)702，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

通信接口703，用于上述控制過程中無人機與穿戴設備及其他設備或通信網(wǎng)絡通信。通信接口703是處理器704與外界子系統(tǒng)進行通信的接口，用于處理器704與外界系統(tǒng)之間信息的傳輸，以達到控制子系統(tǒng)的目的。

處理器704是無人機的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整個無人機飛行控制裝置的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲區(qū)702內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行無人機的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對無人機進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器704可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應用程序705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖牵鲜稣{(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器704中。

一個或多個應用程序705，優(yōu)選地，這些應用程序705都被存儲在所述存儲區(qū)702中并被配置為由所述一個或多個處理器704執(zhí)行，所述一個或多個程序被配置為無人機飛行控制方法的任何實施例所實現(xiàn)的功能。

給各個部件供電的電源706(比如電池)，優(yōu)選的，電源706可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器704邏輯相連，從而通過電源706管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、 放電、以及功耗管理等功能。

此外無人機還可包括一個或多個攝像頭707，這些攝像頭707與處理器704連接并受處理器704所控制，攝像頭707獲取的圖像可存儲于存儲器702中。

盡管未示出，無人機還可以包括藍牙模塊等，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，該無人機所包括的處理器704還具有以下功能：

基于信任連接，接收表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)；

確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與本無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配；

在運動特征相匹配時對本無人機飛行狀態(tài)實施控制。

本發(fā)明實施例中還提供了一種計算機存儲介質(zhì)，用于儲存為上述無人機飛行控制裝置所用的計算機軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述為所述識別設備所設計的程序。

請參閱圖7，本發(fā)明另一實施例中進一步提供了一種多功能穿戴設備，該多功能控制設備具有實現(xiàn)上述中用于穿戴設備無人機輔助飛行控制方法的功能。所述功能可以通過硬件實現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應的軟件實現(xiàn)。所述硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的單元。

在一個可能的設計中，多功能控制設備的結構中包括：

存儲器702，用于存儲支持收發(fā)裝置執(zhí)行上述用于穿戴設備無人機輔助飛行控制方法的程序；

通信接口703，用于上述穿戴設備與無人機或其他設備或通信網(wǎng)絡的通信；

一個或多個處理器704，用于執(zhí)行所述存儲器702中存儲的程序；

一個或多個應用程序705，其中所述一個或多個應用程序705被存儲在所述存儲器702中并被配置為由所述一個或多個處理器704執(zhí)行，所述一個或多個程序705用于驅(qū)動所述一個或多個處理器704構造用于執(zhí)行上述任意一項穿戴設備無人機輔助飛行控制方法的單元。

圖7示出的是與本發(fā)明實施例提供的多功能穿戴設備相關的智能手環(huán)的部分結構的框圖。包括：存儲器702、通信接口703、一個或多個處理器704、一個或多個應用程序705、以及電源706等部件。本領域技術人員可以理解，圖10中示出的結構并不構成對手環(huán)的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結合圖7對智能手環(huán)的各個構成部件進行具體的介紹：

其中，存儲器702可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器704通過運行存儲在存儲器702的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行穿戴設備的各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器702可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應用程序705等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)穿戴設備的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲器702可以包括高速隨機存取存儲區(qū)702，還可以包括非易失性存儲區(qū)702，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

通信接口703，用于上述控制過程中智能手環(huán)與無人機飛行控制裝置及其他設備或通信網(wǎng)絡通信。通信接口703是處理器704與外界子系統(tǒng)進行通信的接口，用于處理器704與外界系統(tǒng)之間信息的傳輸，以達到控制子系統(tǒng)的目的。

處理器704是智能手環(huán)的控制中心，利用各種通信接口703和線路連接整 個穿戴設備的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲區(qū)702內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲區(qū)702內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行穿戴設備的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對穿戴設備進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器704可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器704可集成應用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應用程序705等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信。可以理解的是，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器704中。

一個或多個應用程序705，優(yōu)選地，這些應用程序705都被存儲在所述存儲區(qū)702中并被配置為由所述一個或多個處理器704執(zhí)行，所述一個或多個程序被配置為用于執(zhí)行用于穿戴設備的手勢識別輔助控制方法的任何實施例所實現(xiàn)的功能。

在本發(fā)明實施例中，該穿戴設備所包括的處理器704還具有以下功能：

檢測表征穿戴設備的運動特征的第一運動數(shù)據(jù)；

確定預定的數(shù)據(jù)發(fā)送條件是否被滿足；

當滿足數(shù)據(jù)發(fā)送條件時，基于信任連接，向無人機發(fā)送所述第一運動數(shù)據(jù)或穿戴設備依據(jù)其檢測的第一運動數(shù)據(jù)而確定的運動特征數(shù)據(jù)，使得無人機確定所述第一運動數(shù)據(jù)相對應的運動特征或所述運動特征數(shù)據(jù)所代表的運動特征與無人機自身產(chǎn)生的第二運動數(shù)據(jù)所對應的運動特征是否相匹配，以應用于對無人機飛行狀態(tài)實施控制。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，本領域內(nèi)技術人員可以理解，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序指令來控制相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器(ROM，Read Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁盤或光盤等。

以上對本發(fā)明所提供的無人機飛行控制方法及裝置進行了詳細介紹，對于本領域的一般技術人員，依據(jù)本發(fā)明實施例的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。