具有導(dǎo)引功能的機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法

本發(fā)明涉及電子自動(dòng)化產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

應(yīng)用在工程機(jī)械制造領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人主要包括：點(diǎn)焊機(jī)器人、切割機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人以及移動(dòng)機(jī)器人等。由于機(jī)器人承擔(dān)了很多危險(xiǎn)或令人厭煩的工作，許多職業(yè)病、工傷及因此需要付出的高昂代價(jià)都可以避免；此外，由于機(jī)器人總是以相同的方式完成其工作，所以產(chǎn)品質(zhì)量十分穩(wěn)定，這也會(huì)給企業(yè)帶來確定的效益；機(jī)器人可以24小時(shí)不間斷地工作，產(chǎn)品的生產(chǎn)率可以預(yù)測(cè)，庫存量也可以得到較好的控制。產(chǎn)品總價(jià)值中每一項(xiàng)費(fèi)用的節(jié)省，都將提供產(chǎn)品在各種市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)能力；機(jī)器人的另一優(yōu)點(diǎn)是可用于小批量生產(chǎn)，靈活性較高。

隨著電子自動(dòng)化產(chǎn)品的發(fā)展，機(jī)器人在人們生活中得到普及，服務(wù)行業(yè)也推出了各種類型的機(jī)器人，以其新穎性和實(shí)用性得到人們的青睞。

本發(fā)明目的在于提供具有引導(dǎo)功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括行駛模塊1、定位模塊2、執(zhí)行模塊3、感應(yīng)模塊4、控制模塊5；

所述行駛模塊1包括機(jī)器人底部的轉(zhuǎn)輪11和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪11轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)12；所述轉(zhuǎn)輪11包括前側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪001和后側(cè)的兩個(gè)萬向輪002，所述控制模塊5的信號(hào)輸出端分別與兩驅(qū)動(dòng)輪001的驅(qū)動(dòng)電機(jī)12控制端連接；

所述定位模塊2為導(dǎo)航裝置，包括遠(yuǎn)程服務(wù)器21以及與該遠(yuǎn)程服務(wù)器21網(wǎng)絡(luò)連接的終端裝置，該遠(yuǎn)程服務(wù)器21包含所服務(wù)地區(qū)的地圖信息，該終端裝置包括通訊模塊、移動(dòng)感應(yīng)模塊以及用戶界面，

所述執(zhí)行模塊3包括：

(1)該遠(yuǎn)程服務(wù)器21接收一起點(diǎn)位置以及一終點(diǎn)位置，并依據(jù)該起點(diǎn)位置以及該終點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)在該地圖信息中的相對(duì)關(guān)系，輸出路線信息，該路線信息包含轉(zhuǎn)折點(diǎn)；

(2)該終端裝置通過該通訊模塊接收該路線信息，在該起點(diǎn)位置進(jìn)行定位，由該終端裝置的該用戶界面，顯示指引通過該轉(zhuǎn)折點(diǎn)通往該終點(diǎn)位置的方向；

(3)該終端裝置移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)感應(yīng)模塊產(chǎn)生移動(dòng)信息，并將該移動(dòng)信息持續(xù)與該路線信息對(duì)比；

當(dāng)該終端裝置經(jīng)由該移動(dòng)信息與該路線信息比對(duì)，判斷該終端裝置的位置接近該轉(zhuǎn)折點(diǎn)的位置時(shí)，該終端裝置在用戶界面顯示轉(zhuǎn)彎信息，并重復(fù)步驟(3)直到該終端裝置通過該轉(zhuǎn)折點(diǎn)抵達(dá)該終點(diǎn)位置。

所述感應(yīng)模塊4包括：

第一感應(yīng)器41，設(shè)定在機(jī)器人頭部的前端，用于偵測(cè)該第一感應(yīng)器偵測(cè)范圍內(nèi)是否有物體存在，該第一感應(yīng)器具有第一最遠(yuǎn)感測(cè)距離；

第二感應(yīng)器42，設(shè)定在機(jī)器人頭部的后端，用于偵測(cè)該第二感應(yīng)器偵測(cè)范圍內(nèi)是否有物體存在，該第二感應(yīng)器具有第二最遠(yuǎn)感測(cè)距離；

所述控制模塊5，連接于執(zhí)行模塊3、第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42，用于控制該機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的啟動(dòng)和停止；

其特征為還包括引導(dǎo)裝置6，所述引導(dǎo)裝置6包括：標(biāo)記對(duì)象指定單元61，指定用作在設(shè)定路線上應(yīng)被引導(dǎo)的點(diǎn)的標(biāo)記的標(biāo)記對(duì)象；

色彩信息獲取單元62，獲取與該標(biāo)記對(duì)象的色彩有關(guān)的色彩信息；

本發(fā)明的優(yōu)化，根據(jù)上述所述的具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征為在機(jī)器人引導(dǎo)過程中，所述第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42同時(shí)工作。

本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化，根據(jù)最上面所述的具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征為所述第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42輻射寬度可覆蓋機(jī)器人整個(gè)周圍。

本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化，根據(jù)最上面所述的具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征為所述的引導(dǎo)裝置6，還包括：修正信息創(chuàng)建對(duì)象指定單元63，基于該色彩信息指定在該路線上的該標(biāo)記對(duì)象之前的修正信息創(chuàng)建對(duì)象，該修正信息創(chuàng)建對(duì)象具有與該標(biāo)記對(duì)象的色彩相似的色彩；

圖像獲取單元64，在行駛在該路線期間獲取該修正信息創(chuàng)建對(duì)象的圖像作為修正圖像；

顏色修正信息計(jì)算單元65，基于所獲取的與通過分析所獲取的修正圖像而獲得的顏色有關(guān)的顏色信息，以及基于現(xiàn)有的預(yù)存儲(chǔ)的與該修正信息創(chuàng)建對(duì)象的顏色有關(guān)的顏色信息，計(jì)算顏色修正信息，該顏色修正信息與修正預(yù)存儲(chǔ)的用于識(shí)別該標(biāo)記對(duì)象的識(shí)別模板的顏色有關(guān)，以及修正模板創(chuàng)建單元，通過基于該顏色修正信息修正該識(shí)別模板來創(chuàng)建修正模板；

修正后圖像識(shí)別單元66，使用該修正模板識(shí)別該標(biāo)記對(duì)象；

修正前圖像識(shí)別單元67，如果該標(biāo)記對(duì)象不能被該修正后圖像識(shí)別單元所識(shí)別，則使用基于該顏色修正信息的修改之前的識(shí)別模板來識(shí)別該標(biāo)記對(duì)象。

本發(fā)明的進(jìn)一步優(yōu)化，根據(jù)最上面所述的具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征為所述導(dǎo)航裝置的步驟(1)中起點(diǎn)位置及該終點(diǎn)位置為經(jīng)由該終端裝置的該用戶界面設(shè)定后，通過該通訊模塊傳輸至該遠(yuǎn)程服務(wù)器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有利效果為，本發(fā)明在無軌道狀態(tài)下在同一樓層對(duì)顧客進(jìn)行位置引導(dǎo)，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能新穎，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明具體實(shí)施例一具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)的組件示意圖；

圖2為本發(fā)明具體實(shí)施例二具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)的組件示意圖；

圖3為本發(fā)明具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)的機(jī)器人底部結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記：行駛模塊-1、驅(qū)動(dòng)輪-001、萬向輪-002、轉(zhuǎn)輪-11、電機(jī)-12、定位模塊-2、遠(yuǎn)程服務(wù)器-21、執(zhí)行模塊-3、感應(yīng)模塊-4、第一感應(yīng)器-41、第二感應(yīng)器-42、控制模塊-5、引導(dǎo)裝置-6、標(biāo)記對(duì)象指定單元-61、色彩信息獲取單元-62、修正信息創(chuàng)建對(duì)象指定單元-63、圖像獲取單元-64、顏色修正信息計(jì)算單元-65、修正后圖像識(shí)別單元-66、修正前圖像識(shí)別單元-67。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，現(xiàn)結(jié)合具體實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步闡述。

具體實(shí)施例一：如說明書附圖1、圖3、圖4所示：具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括行駛模塊1、定位模塊2、執(zhí)行模塊3、感應(yīng)模塊4、控制模塊5；

所述行駛模塊1包括機(jī)器人底部的轉(zhuǎn)輪11和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪11轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)12；所述轉(zhuǎn)輪11包括前側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪001和后側(cè)的兩個(gè)萬向輪002，所述控制模塊5的信號(hào)輸出端分別與兩驅(qū)動(dòng)輪001的驅(qū)動(dòng)電機(jī)12控制端連接；

所述定位模塊2為導(dǎo)航裝置，包括遠(yuǎn)程服務(wù)器21以及與該遠(yuǎn)程服務(wù)器21網(wǎng)絡(luò)連接的終端裝置，該遠(yuǎn)程服務(wù)器21包含所服務(wù)地區(qū)的地圖信息，該終端裝置包括通訊模塊、移動(dòng)感應(yīng)模塊以及用戶界面，

所述執(zhí)行模塊3包括：

(1)該遠(yuǎn)程服務(wù)器21接收一起點(diǎn)位置以及一終點(diǎn)位置，并依據(jù)該起點(diǎn)位置以及該終點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)在該地圖信息中的相對(duì)關(guān)系，輸出路線信息，該路線信息包含轉(zhuǎn)折點(diǎn)；

(2)該終端裝置通過該通訊模塊接收該路線信息，在該起點(diǎn)位置進(jìn)行定位，由該終端裝置的該用戶界面，顯示指引通過該轉(zhuǎn)折點(diǎn)通往該終點(diǎn)位置的方向；

(3)該終端裝置移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)感應(yīng)模塊產(chǎn)生移動(dòng)信息，并將該移動(dòng)信息持續(xù)與該路線信息對(duì)比；

當(dāng)該終端裝置經(jīng)由該移動(dòng)信息與該路線信息比對(duì)，判斷該終端裝置的位置接近該轉(zhuǎn)折點(diǎn)的位置時(shí)，該終端裝置在用戶界面顯示轉(zhuǎn)彎信息，并重復(fù)步驟(3)直到該終端裝置通過該轉(zhuǎn)折點(diǎn)抵達(dá)該終點(diǎn)位置。

所述感應(yīng)模塊4包括：

第一感應(yīng)器41，設(shè)定在機(jī)器人頭部的前端，用于偵測(cè)該第一感應(yīng)器偵測(cè)范圍內(nèi)是否有物體存在，該第一感應(yīng)器具有第一最遠(yuǎn)感測(cè)距離；

第二感應(yīng)器42，設(shè)定在機(jī)器人頭部的后端，用于偵測(cè)該第二感應(yīng)器偵測(cè)范圍內(nèi)是否有物體存在，該第二感應(yīng)器具有第二最遠(yuǎn)感測(cè)距離；

所述控制模塊5，連接于執(zhí)行模塊3、第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42，用于控制該機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的啟動(dòng)和停止；

還包括引導(dǎo)裝置6，所述引導(dǎo)裝置6包括：標(biāo)記對(duì)象指定單元61，指定用作在設(shè)定路線上應(yīng)被引導(dǎo)的點(diǎn)的標(biāo)記的標(biāo)記對(duì)象；所述導(dǎo)航裝置的步驟(1)中起點(diǎn)位置及該終點(diǎn)位置為經(jīng)由該終端裝置的該用戶界面設(shè)定后，通過該通訊模塊傳輸至該遠(yuǎn)程服務(wù)器。

色彩信息獲取單元62，獲取與該標(biāo)記對(duì)象的色彩有關(guān)的色彩信息；

在機(jī)器人引導(dǎo)過程中，所述第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42同時(shí)工作，所述第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42輻射寬度可覆蓋機(jī)器人整個(gè)周圍。

采用本具體實(shí)施例，機(jī)器人在行駛模塊、控制模塊和定位模塊的驅(qū)動(dòng)下，進(jìn)行定位移動(dòng)，定位移動(dòng)過程中在感應(yīng)模塊下機(jī)器人自動(dòng)躲擋障礙物，通過引導(dǎo)裝置將顧客指引到指定位置。

具體實(shí)施例二：如說明書附圖2、圖3、圖4所示：具有導(dǎo)引功能機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括行駛模塊1、定位模塊2、執(zhí)行模塊3、感應(yīng)模塊4、控制模塊5；

所述行駛模塊1包括機(jī)器人底部的轉(zhuǎn)輪11和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪11轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)12；所述轉(zhuǎn)輪11包括前側(cè)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪001和后側(cè)的兩個(gè)萬向輪002，所述控制模塊5的信號(hào)輸出端分別與兩驅(qū)動(dòng)輪001的驅(qū)動(dòng)電機(jī)12控制端連接；

所述定位模塊2為導(dǎo)航裝置，包括遠(yuǎn)程服務(wù)器21以及與該遠(yuǎn)程服務(wù)器21網(wǎng)絡(luò)連接的終端裝置，該遠(yuǎn)程服務(wù)器21包含所服務(wù)地區(qū)的地圖信息，該終端裝置包括通訊模塊、移動(dòng)感應(yīng)模塊以及用戶界面，

所述執(zhí)行模塊3包括：

(1)該遠(yuǎn)程服務(wù)器21接收一起點(diǎn)位置以及一終點(diǎn)位置，并依據(jù)該起點(diǎn)位置以及該終點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)在該地圖信息中的相對(duì)關(guān)系，輸出路線信息，該路線信息包含轉(zhuǎn)折點(diǎn)；

(2)該終端裝置通過該通訊模塊接收該路線信息，在該起點(diǎn)位置進(jìn)行定位，由該終端裝置的該用戶界面，顯示指引通過該轉(zhuǎn)折點(diǎn)通往該終點(diǎn)位置的方向；

(3)該終端裝置移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)感應(yīng)模塊產(chǎn)生移動(dòng)信息，并將該移動(dòng)信息持續(xù)與該路線信息對(duì)比；

當(dāng)該終端裝置經(jīng)由該移動(dòng)信息與該路線信息比對(duì)，判斷該終端裝置的位置接近該轉(zhuǎn)折點(diǎn)的位置時(shí)，該終端裝置在用戶界面顯示轉(zhuǎn)彎信息，并重復(fù)步驟(3)直到該終端裝置通過該轉(zhuǎn)折點(diǎn)抵達(dá)該終點(diǎn)位置。

所述感應(yīng)模塊4包括：

第一感應(yīng)器41，設(shè)定在機(jī)器人頭部的前端，用于偵測(cè)該第一感應(yīng)器偵測(cè)范圍內(nèi)是否有物體存在，該第一感應(yīng)器具有第一最遠(yuǎn)感測(cè)距離；

第二感應(yīng)器42，設(shè)定在機(jī)器人頭部的后端，用于偵測(cè)該第二感應(yīng)器偵測(cè)范圍內(nèi)是否有物體存在，該第二感應(yīng)器具有第二最遠(yuǎn)感測(cè)距離；

所述控制模塊5，連接于執(zhí)行模塊3、第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42，用于控制該機(jī)器人的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的啟動(dòng)和停止；

其特征為還包括引導(dǎo)裝置6，所述引導(dǎo)裝置6包括：標(biāo)記對(duì)象指定單元61，指定用作在設(shè)定路線上應(yīng)被引導(dǎo)的點(diǎn)的標(biāo)記的標(biāo)記對(duì)象；

色彩信息獲取單元62，獲取與該標(biāo)記對(duì)象的色彩有關(guān)的色彩信息；

在機(jī)器人引導(dǎo)過程中，所述第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42同時(shí)工作，所述第一感應(yīng)器41和第二感應(yīng)器42輻射寬度可覆蓋機(jī)器人整個(gè)周圍。

所述的引導(dǎo)裝置6，還包括：修正信息創(chuàng)建對(duì)象指定單元63，基于該色彩信息指定在該路線上的該標(biāo)記對(duì)象之前的修正信息創(chuàng)建對(duì)象，該修正信息創(chuàng)建對(duì)象具有與該標(biāo)記對(duì)象的色彩相似的色彩；

圖像獲取單元64，在行駛在該路線期間獲取該修正信息創(chuàng)建對(duì)象的圖像作為修正圖像；

顏色修正信息計(jì)算單元65，基于所獲取的與通過分析所獲取的修正圖像而獲得的顏色有關(guān)的顏色信息，以及基于現(xiàn)有的預(yù)存儲(chǔ)的與該修正信息創(chuàng)建對(duì)象的顏色有關(guān)的顏色信息，計(jì)算顏色修正信息，該顏色修正信息與修正預(yù)存儲(chǔ)的用于識(shí)別該標(biāo)記對(duì)象的識(shí)別模板的顏色有關(guān)，以及修正模板創(chuàng)建單元，通過基于該顏色修正信息修正該識(shí)別模板來創(chuàng)建修正模板；

修正后圖像識(shí)別單元66，使用該修正模板識(shí)別該標(biāo)記對(duì)象；

修正前圖像識(shí)別單元67，如果該標(biāo)記對(duì)象不能被該修正后圖像識(shí)別單元所識(shí)別，則使用基于該顏色修正信息的修改之前的識(shí)別模板來識(shí)別該標(biāo)記對(duì)象。

采用本具體實(shí)施例，機(jī)器人在行駛模塊、控制模塊和定位模塊的驅(qū)動(dòng)下，進(jìn)行定位移動(dòng)，定位移動(dòng)過程中在感應(yīng)模塊下機(jī)器人自動(dòng)躲擋障礙物，通過引導(dǎo)裝置將顧客指引到指定位置，并且引導(dǎo)裝置設(shè)有系統(tǒng)更新設(shè)置。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述僅為本發(fā)明的優(yōu)選例，本發(fā)明并不受上述優(yōu)選例的限制，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還可有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。