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無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī)與流程

文檔序號(hào):11153528閱讀:1262來(lái)源:國(guó)知局
本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域,特別涉及一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī)。
背景技術(shù)
:隨著網(wǎng)絡(luò)的蓬勃發(fā)展,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物已得到消費(fèi)者的青睞,特別是在一線、二線城市已經(jīng)非常普遍,同時(shí)網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物也正在向三線、四線城市和鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)擴(kuò)展。但在廣大鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū),由于電子商務(wù)剛剛起步,人們通過(guò)網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物的習(xí)慣還未養(yǎng)成,因此訂單量還比較少,從而提高了包裹的配送成本。為了克服這一缺陷,目前出現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)配送包裹的方式,以完成鄉(xiāng)村的貨物運(yùn)輸。為了確保無(wú)人機(jī)的飛行正常,需要為無(wú)人機(jī)配置相應(yīng)的飛行姿態(tài)控制參數(shù)。然而,由于無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中無(wú)法對(duì)飛行姿態(tài)控制參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整,因此通常以無(wú)人機(jī)的最大有效載荷量為基礎(chǔ)對(duì)無(wú)人機(jī)配置飛行姿態(tài)控制參數(shù)。顯然,單一的參數(shù)配置并不能適用于不同的有效載荷,因此無(wú)法使無(wú)人機(jī)在任何載荷狀態(tài)下都能達(dá)到最優(yōu)的溫度狀態(tài),無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性均顯著降低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī),根據(jù)無(wú)人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù),由于該控制參數(shù)與無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配,因此可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài),并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面,提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法,包括:接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量;從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù);利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中,從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)包括:若控制參數(shù)列表中包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量,則從控制參數(shù)列表中直接提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中,若控制參數(shù)列表中不包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量,則利用無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間,通過(guò)插值處理提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中,接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。在一個(gè)實(shí)施例中,根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量,從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù);根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù),確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù);在無(wú)人機(jī)開(kāi)始卸貨時(shí),使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中,在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi),隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。在一個(gè)實(shí)施例中,在指定的卸貨時(shí)間間隔后,將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的另一方面,提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置,包括接收模塊、參數(shù)提取模塊和飛行控制模塊,其中:接收模塊,用于接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量;參數(shù)提取模塊,用于從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù);飛行控制模塊,用于利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中,參數(shù)提取模塊具體在控制參數(shù)列表中包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下,從控制參數(shù)列表中直接提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中,參數(shù)提取模塊還用于在控制參數(shù)列表中不包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下,利用無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間,通過(guò)插值處理提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中,接收模塊還用于接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。在一個(gè)實(shí)施例中,上述裝置還包括過(guò)渡參數(shù)確定模塊,其中:參數(shù)提取模塊還用于根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量,從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù);過(guò)渡參數(shù)確定模塊,用于根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù),確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù);飛行控制模塊還用于在無(wú)人機(jī)開(kāi)始卸貨時(shí),使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中,在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi),隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。在一個(gè)實(shí)施例中,飛行控制模塊還用于在指定的卸貨時(shí)間間隔后,將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的另一方面,還提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置,包括存儲(chǔ)器和處理器,其中:存儲(chǔ)器,用于存儲(chǔ)指令;處理器,耦合到存儲(chǔ)器,處理器被配置為基于存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例涉及的方法。根據(jù)本發(fā)明的另一方面,提供一種無(wú)人機(jī),包括如上述任一實(shí)施例涉及的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置。通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述,本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,顯而易見(jiàn)地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。圖2為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制方法另一實(shí)施例的示意圖。圖3為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。圖4為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。圖5為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。圖6為本發(fā)明無(wú)人機(jī)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。圖7為本發(fā)明無(wú)人機(jī)控制參數(shù)動(dòng)態(tài)變化示意圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的,決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。除非另外具體說(shuō)明,否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。同時(shí),應(yīng)當(dāng)明白,為了便于描述,附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論,但在適當(dāng)情況下,所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中,任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的,而不是作為限制。因此,示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。圖1為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖??蛇x地,本實(shí)施例的方法步驟可由無(wú)人機(jī)飛行控制裝置執(zhí)行,其中:步驟101,接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量。例如,在無(wú)人機(jī)起飛前,測(cè)量無(wú)人機(jī)的質(zhì)量以作為無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量。其中,無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量包括無(wú)人機(jī)自身質(zhì)量和有效載荷兩部分。工作人員通過(guò)地面站將所測(cè)量的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量上報(bào)給無(wú)人機(jī)飛行控制裝置,由于具體的上報(bào)方式與本發(fā)明無(wú)關(guān),因此這里不展開(kāi)描述。步驟102,從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)??深A(yù)先在無(wú)人機(jī)處于不同載荷條件下的飛行狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試,以確定無(wú)人機(jī)在不同載荷條件下的飛行姿態(tài)控制參數(shù)??刂茀?shù)列表的一個(gè)示例如表1所示。質(zhì)量控制參數(shù)m0C0m1C1m2C2表1其中,m0為無(wú)人機(jī)處于空載狀態(tài)下的質(zhì)量,也就是無(wú)人機(jī)自身質(zhì)量,相應(yīng)的控制參數(shù)為C0;m1為無(wú)人機(jī)處于半載狀態(tài)下的質(zhì)量,相應(yīng)的控制參數(shù)為C1;m2為無(wú)人機(jī)處于滿載狀態(tài)下的質(zhì)量,相應(yīng)的控制參數(shù)為C2。這里,控制參數(shù)可包括無(wú)人機(jī)在俯仰通道、偏航通道和滾動(dòng)通道下的飛行姿態(tài)控制參數(shù)。控制參數(shù)列表中可包括多個(gè)飛行質(zhì)量及相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。在從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)的過(guò)程中,若控制參數(shù)列表中包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量,則從控制參數(shù)列表中直接提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。例如,若無(wú)人機(jī)起飛前測(cè)量的飛行質(zhì)量為半載m1,則確定相應(yīng)的控制參數(shù)為C1。此外,通過(guò)測(cè)試發(fā)現(xiàn),不同載荷所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)之間的線性度關(guān)系較好,利用線性插值處理就可以得到相應(yīng)飛行質(zhì)量所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。也就是說(shuō),若控制參數(shù)列表中不包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量,則利用無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間,通過(guò)插值處理提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。例如,控制參數(shù)列表中可僅包括空載m0、半載m1和滿載m2所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù),若無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行質(zhì)量m在空載m0和半載m1之間,則在該空載m0和半載m1之間的區(qū)間內(nèi)通過(guò)線性插值處理,就可以得到與無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行質(zhì)量m相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。步驟103,利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制?;诒景l(fā)明上述實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行控制方法,根據(jù)無(wú)人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù),由于該控制參數(shù)與無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配,因此可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài),并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。圖2為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制方法另一實(shí)施例的示意圖。可選地,本實(shí)施例的方法步驟可由無(wú)人機(jī)飛行控制裝置執(zhí)行。其中:步驟201,接收地面站上報(bào)的起飛前的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量,以及無(wú)人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。通過(guò)上報(bào)起飛前的飛行質(zhì)量和卸貨后的飛行質(zhì)量,可便于無(wú)人機(jī)在卸貨前后都能夠達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)。步驟202,從控制參數(shù)列表中提取出與起飛前無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)。步驟203,利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。步驟204,根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量,從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)。步驟205,根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù),確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)。需要說(shuō)明的是,由于無(wú)人機(jī)在卸貨瞬間,無(wú)人機(jī)的飛行質(zhì)量會(huì)出現(xiàn)一個(gè)突變,如果簡(jiǎn)單地以卸貨前質(zhì)量和卸貨后質(zhì)量所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制,則無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)較大幅度的抖動(dòng),這對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行安全來(lái)說(shuō)是非常不利的。為了克服這一缺陷,本發(fā)明提出在卸貨開(kāi)始后的一個(gè)時(shí)間間隔內(nèi),例如,間隔范圍可為從0.5秒到1.5秒,優(yōu)選地可選擇1秒。在該時(shí)間間隔內(nèi),根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù),以便通過(guò)該控制參數(shù)使無(wú)人機(jī)處于平穩(wěn)狀態(tài)??蛇x地,在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi),隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。例如,在該卸貨時(shí)間間隔內(nèi),隨時(shí)間變化的控制參數(shù)C(t)可如下述公式(1)所示:其中,C1為卸貨前的控制參數(shù),C2為卸貨后的控制參數(shù),txh為卸貨時(shí)刻,m為卸貨時(shí)間間隔,例如間隔為1秒。步驟206,在無(wú)人機(jī)開(kāi)始卸貨時(shí),使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。通過(guò)上述分析可知,由于在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi),控制參數(shù)從卸貨前的飛行姿態(tài)控制參數(shù)平滑過(guò)渡到卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù),從而確保在卸貨過(guò)程中無(wú)人機(jī)的平穩(wěn)性。步驟207,在指定的卸貨時(shí)間間隔后,將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。圖3為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖3所示,無(wú)人機(jī)飛行控制裝置包括接收模塊301、參數(shù)提取模塊302和飛行控制模塊303。其中:接收模塊301用于接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量。其中,該上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量為無(wú)人機(jī)起飛前測(cè)量的飛行質(zhì)量。參數(shù)提取模塊302用于從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)。例如,參數(shù)提取模塊302具體在控制參數(shù)列表中包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下,可直接從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)??蛇x地,在控制參數(shù)列表中不包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下,參數(shù)提取模塊302還可利用無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間,通過(guò)插值處理提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。飛行控制模塊303用于利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置,根據(jù)無(wú)人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù),由于該控制參數(shù)與無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配,因此可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài),并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。圖4為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。與圖3所示實(shí)施例相比,除接收模塊401、參數(shù)提取模塊402和飛行控制模塊403之外,還包括過(guò)渡參數(shù)確定模塊404。其中:為了確保無(wú)人機(jī)在卸貨前后均能達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定效果,接收模塊401還用于接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。參數(shù)提取模塊402還用于根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量,從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)。過(guò)渡參數(shù)確定模塊404用于根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù),確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)。其中,在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi),隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。例如,間隔范圍可為從0.5秒到1.5秒,優(yōu)選地可選擇1秒。在該時(shí)間間隔內(nèi),根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù),以便通過(guò)該控制參數(shù)使無(wú)人機(jī)處于平穩(wěn)狀態(tài)。例如,可采用上述公式(1)來(lái)確定卸貨時(shí)間間隔內(nèi)的隨時(shí)間變化的控制參數(shù)。飛行控制模塊403還用于在無(wú)人機(jī)開(kāi)始卸貨時(shí),使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制??蛇x地,飛行控制模塊403還用于在指定的卸貨時(shí)間間隔后,將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。圖5為本發(fā)明無(wú)人機(jī)飛行控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。如圖5所示,無(wú)人機(jī)飛行控制裝置可包括存儲(chǔ)器501和處理器502,其中:存儲(chǔ)器501用于存儲(chǔ)指令。處理器502耦合到存儲(chǔ)器501,處理器502被配置為基于存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述圖1和圖2中任一實(shí)施例涉及的方法。此外,該無(wú)人機(jī)飛行控制裝置還包括通信接口503,用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息交互。同時(shí),該裝置還包括總線504,處理器502、通信接口503、以及存儲(chǔ)器501通過(guò)總線504完成相互間的通信。其中,上述圖5中的存儲(chǔ)器501可以包含高速RAM存儲(chǔ)器,也可還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatilememory),例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器501也可以是存儲(chǔ)器陣列。存儲(chǔ)器501還可能被分塊,并且塊可按一定的規(guī)則組合成虛擬卷。此外,上述圖5中的處理器502可以是一個(gè)中央處理器CPU,或者可以是專用集成電路ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit),或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。圖6為本發(fā)明無(wú)人機(jī)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖6所示,無(wú)人機(jī)601中包括如圖3至圖5中任一實(shí)施例涉及的無(wú)人機(jī)飛行控制裝置602。通過(guò)在無(wú)人機(jī)上設(shè)置無(wú)人機(jī)飛行控制裝置,根據(jù)無(wú)人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù),由于該控制參數(shù)與無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配,因此可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài),并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。下面通過(guò)一個(gè)具體示例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明。設(shè)無(wú)人機(jī)自重30公斤,需要從配送站點(diǎn)向A地運(yùn)送6公斤的貨物,向B地運(yùn)送4公斤的貨物,然后返回配送站點(diǎn)。在無(wú)人機(jī)起飛前,將相關(guān)信息上傳給無(wú)人機(jī)飛行控制裝置,其中上傳信息包括無(wú)人機(jī)的飛行質(zhì)量為40公斤,在A地卸貨后的飛行質(zhì)量為34公斤,在B地卸貨后的飛行質(zhì)量為30公斤。同時(shí),在控制參數(shù)列表中設(shè)有飛行質(zhì)量為30公斤、35公斤和40公斤所對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。由于當(dāng)前無(wú)人機(jī)的飛行質(zhì)量為40公斤,因此可直接從控制參數(shù)列表中獲取與飛行質(zhì)量40公斤相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)C1。利用控制參數(shù)C1對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制,以便無(wú)人機(jī)以最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)行飛行。此外,由于無(wú)人機(jī)在A地卸貨后的飛行質(zhì)量為34公斤,34公斤在30公斤和35公斤之間,因此在30公斤至35公斤的質(zhì)量區(qū)間內(nèi),通過(guò)插值處理可提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量34公斤相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)C2。設(shè)卸貨時(shí)間間隔為1秒,在該卸貨時(shí)間間隔內(nèi)根據(jù)控制參數(shù)C1和C2確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù)Cm(t)。例如,可利用上述公式(1)計(jì)算出從控制參數(shù)C1向控制參數(shù)C2平滑過(guò)渡的控制參數(shù)Cm(t)。在無(wú)人機(jī)到達(dá)A地并在卸貨時(shí)刻t1卸貨,則從卸貨時(shí)t1開(kāi)始的1秒內(nèi),采用得到的控制參數(shù)Cm(t)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制,在卸貨時(shí)間間隔后,將C2作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制,以便無(wú)人機(jī)以最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)向B地進(jìn)行飛行。此外,由于無(wú)人機(jī)在B地卸貨后的飛行質(zhì)量為30公斤,因此可直接從控制參數(shù)列表中獲取與飛行質(zhì)量30公斤相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)C3。設(shè)卸貨時(shí)間間隔為1秒,在該卸貨時(shí)間間隔內(nèi)根據(jù)控制參數(shù)C2和C3確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù)Cn(t)。例如,可利用上述公式(1)計(jì)算出從控制參數(shù)C2向控制參數(shù)C3平滑過(guò)渡的控制參數(shù)Cn(t)。在無(wú)人機(jī)到達(dá)B地并在卸貨時(shí)刻t2卸貨,則從卸貨時(shí)t2開(kāi)始的1秒內(nèi),采用得到的控制參數(shù)Cn(t)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制,在卸貨時(shí)間間隔后,將C3作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制,以便無(wú)人機(jī)以最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)返回配送站。在這個(gè)過(guò)程中,控制參數(shù)的變化如圖7所示。通過(guò)實(shí)施本發(fā)明,可以使無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)控制參數(shù)根據(jù)飛行質(zhì)量的變化及時(shí)進(jìn)行調(diào)整,從而可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài),并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白,本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此,本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且,本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用非瞬時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合??商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器,使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中,使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品,該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上,使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理,從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的,而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用,并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3 
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