比例閥控制方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及液壓升降領(lǐng)域，特別涉及一種比例閥控制方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 液壓齒輪齒條式升降系統(tǒng)是海洋平臺(tái)上目前廣泛使用的一種升降系統(tǒng)，可用于實(shí) 現(xiàn)海洋平臺(tái)的升降控制和檢測(cè)。
[0003] 液壓齒輪齒條式升降系統(tǒng)通過(guò)控制比例閥的開(kāi)啟和關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)液壓管路的流量控 制。由于流動(dòng)液體和運(yùn)動(dòng)部件慣性的作用，比例閥如果開(kāi)啟和關(guān)閉的速度過(guò)快，管路液體動(dòng) 力勢(shì)能變化較大，對(duì)液壓系統(tǒng)造成較大的沖擊，液壓沖擊的出現(xiàn)可能對(duì)液壓系統(tǒng)造成較大 的損傷、影響液壓系統(tǒng)的正常工作，在海洋平臺(tái)升降系統(tǒng)這類高壓、高速及大流量的系統(tǒng)中 可能出現(xiàn)更為嚴(yán)重的后果。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了 一種比例閥控制方法和裝置。所 述技術(shù)方案如下：
[0005] -方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了 一種比例閥控制方法，所述方法包括：
[0006] 周期性地獲取手柄指令信號(hào)B ;
[0007] 根據(jù)當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl判斷手柄操作速度是否過(guò)快；
[0008] 當(dāng)手柄操作速度過(guò)快時(shí)，判斷所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)，所述變化 趨勢(shì)為增大或者減小；
[0009] 當(dāng)所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)為增大時(shí)，選擇所述當(dāng)前周期的手柄指 令信號(hào)Bl與控制信號(hào)C中較小的作為輸出信號(hào)；當(dāng)所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨 勢(shì)為減小時(shí)，選擇所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl與控制信號(hào)C中較大的作為輸出信號(hào)， Bl-Cl 彡 V，V 大于 0。
[0010] 在本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述周期性地獲取手柄指令信號(hào)B，包括：
[0011] 周期性地獲取手柄位置信號(hào)A ;
[0012] 根據(jù)所述手柄位置信號(hào)A確定所述手柄指令信號(hào)B，具體根據(jù)下述公式確定所述 手柄指令信號(hào)B :
[0013]
[0014] 其中，High為手柄最高點(diǎn)的位置信號(hào)，Low為手柄最低點(diǎn)的位置信號(hào)，Zero為手柄 中點(diǎn)的位置信號(hào)，LU L2和L3均大于0, X大于0。
[0015] 在本發(fā)明實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)BI判 斷手柄操作速度是否過(guò)快，包括：
[0016] 獲取上一周期的輸出信號(hào)CO ;
[0017] 根據(jù)所述上一周期的輸出信號(hào)CO計(jì)算所述控制信號(hào)C ;
[0018] 比較|B1-C|與V的大小；
[0019] 當(dāng)所述IBl-Cl彡V時(shí)，確定所述手柄操作速度過(guò)快。
[0020] 在本發(fā)明實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述上一周期的輸出信號(hào)CO計(jì) 算所述控制信號(hào)C，包括：
[0021] 比較所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl與所述上一周期的輸出信號(hào)CO的大小；
[0022] 當(dāng)所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl大于或者等于所述上一周期的輸出信號(hào)CO 時(shí)，將所述上一周期的輸出信號(hào)CO加上V得到所述控制信號(hào)C ;當(dāng)所述當(dāng)前周期的手柄指 令信號(hào)Bl小于所述上一周期的輸出信號(hào)CO時(shí)，將所述上一周期的輸出信號(hào)CO減去V得到 所述控制信號(hào)C。
[0023] 在本發(fā)明實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述判斷手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨 勢(shì)，包括：
[0024] 獲取上一周期的手柄指令信號(hào)BO ;
[0025] 判斷所述上一周期的手柄指令信號(hào)BO與所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl的大 ??；
[0026] 當(dāng)所述上一周期的手柄指令信號(hào)BO大于所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl的大小 時(shí)，判斷所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)為減??；當(dāng)所述上一周期的手柄指令信號(hào) BO小于所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl的大小時(shí)，判斷所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化 趨勢(shì)為增大。
[0027] 另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了 一種比例閥控制裝置，所述裝置包括：
[0028] 獲取模塊，用于周期性地獲取手柄指令信號(hào)B ;
[0029] 判斷模塊，用于根據(jù)當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl判斷手柄操作速度是否過(guò)快；當(dāng) 手柄操作速度過(guò)快時(shí)，判斷所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)，所述變化趨勢(shì)為增大 或者減??；
[0030] 輸出模塊，用于當(dāng)所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)為增大時(shí)，選擇所述當(dāng) 前周期的手柄指令信號(hào)Bl與控制信號(hào)C中較小的作為輸出信號(hào)；當(dāng)所述手柄指令信號(hào)B的 大小的變化趨勢(shì)為減小時(shí)，選擇所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl與控制信號(hào)C中較大的作 為輸出信號(hào)，|B1-C|彡V，V大于0。
[0031] 在本發(fā)明實(shí)施例的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取模塊，包括：
[0032] 第一獲取子模塊，用于周期性地獲取手柄位置信號(hào)A ;
[0033] 確定子模塊，用于根據(jù)所述手柄位置信號(hào)A確定所述手柄指令信號(hào)B，具體根據(jù)下 述公式確定所述手柄指令信號(hào)B :
[0034] CN 105156732 A ^ "n \J W 貝
[0035] 其中，High為手柄最高點(diǎn)的位置信號(hào)，Low為手柄最低點(diǎn)的位置信號(hào)，Zero為手柄 中點(diǎn)的位置信號(hào)，LU L2和L3均大于0, X大于0。
[0036] 在本發(fā)明實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述判斷模塊，包括：
[0037] 第二獲取子模塊，用于獲取上一周期的輸出信號(hào)CO ;
[0038] 計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述上一周期的輸出信號(hào)CO計(jì)算所述控制信號(hào)C ;
[0039] 判斷子模塊，用于比較IBl-Cl與V的大小；當(dāng)所述IBl-Cl彡V時(shí)，確定所述手柄 操作速度過(guò)快。
[0040] 在本發(fā)明實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述計(jì)算子模塊，具體用于：
[0041] 比較所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl與所述上一周期的輸出信號(hào)CO的大??；
[0042] 當(dāng)所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl大于或者等于所述上一周期的輸出信號(hào)CO 時(shí)，將所述上一周期的輸出信號(hào)CO加上V得到所述控制信號(hào)C ;當(dāng)所述當(dāng)前周期的手柄指 令信號(hào)Bl小于所述上一周期的輸出信號(hào)CO時(shí)，將所述上一周期的輸出信號(hào)CO減去V得到 所述控制信號(hào)C。
[0043] 在本發(fā)明實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述判斷模塊，包括：
[0044] 第三獲取子模塊，用于獲取上一周期的手柄指令信號(hào)BO ;
[0045] 第二判斷子模塊，用于判斷所述上一周期的手柄指令信號(hào)BO與所述當(dāng)前周期的 手柄指令信號(hào)Bl的大??；當(dāng)所述上一周期的手柄指令信號(hào)BO大于所述當(dāng)前周期的手柄指 令信號(hào)Bl的大小時(shí)，判斷所述手柄指令信號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)為減??；當(dāng)所述上一周期 的手柄指令信號(hào)BO小于所述當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl的大小時(shí)，判斷所述手柄指令信 號(hào)B的大小的變化趨勢(shì)為增大。
[0046] 本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：
[0047] 通過(guò)周期性地獲取手柄指令信號(hào)，然后根據(jù)手柄指令信號(hào)判斷手柄操作速度是否 過(guò)快，如果手柄操作速度過(guò)快即進(jìn)行調(diào)整，具體地：先判斷手柄指令信號(hào)是增大還是減小， 當(dāng)手柄指令信號(hào)增大時(shí)，選擇當(dāng)前周期的手柄指令信號(hào)Bl與控制信號(hào)C中較小的作為輸出 信號(hào)，保證手柄指令信號(hào)增大的速度不至于過(guò)快，當(dāng)手柄指令信號(hào)減小時(shí)，選擇當(dāng)前周期的 手柄指令信號(hào)Bl與控制信號(hào)C中較大的作為輸出信號(hào)，保證手柄指令信號(hào)減小的速度不至 于過(guò)快，從而避免了比例閥開(kāi)啟和關(guān)閉的速度過(guò)快，減小了管路液體對(duì)液壓系統(tǒng)的沖擊，保 證了升降平臺(tái)的安全。
【附圖說(shuō)明】
[0048] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使 用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他 的附圖。
[0049] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的應(yīng)用場(chǎng)景圖；
[0050] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種比例閥控制方法的