云臺調(diào)整方法、系統(tǒng)、裝置以及云臺與流程

本發(fā)明涉及云臺調(diào)整技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及云臺調(diào)整方法、系統(tǒng)、裝置以及云臺。

背景技術(shù)：

云臺是安裝、固定攝像機的支撐設備，當將云臺安裝在無人飛行器的過程中，若云臺在未調(diào)節(jié)好的情況下工作，可能造成以下問題：未調(diào)節(jié)好的云臺會產(chǎn)生不平衡轉(zhuǎn)矩，而安裝在云臺上的電機持續(xù)輸出電流以提供不平衡轉(zhuǎn)矩，產(chǎn)生熱量，造成能量損失，同時電機發(fā)熱，如果重心調(diào)節(jié)較差且使用時間較長的情況下可能導致電機損壞；電機提供不平衡轉(zhuǎn)矩，可能導致云臺系統(tǒng)性能下降，影響圖像增穩(wěn)的性能。

現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)節(jié)時，大部分的調(diào)整方法均是通過人為經(jīng)驗來判斷云臺的偏移量和偏移方向，然而通過獲得的偏移量和偏移方向?qū)υ婆_進行調(diào)整，這樣對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明提供一種用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題。

本發(fā)明的第一個方面是為了提供一種云臺調(diào)整方法，云臺上設置有攝像裝置，所述云臺包括至少一個驅(qū)動電機；所述方法包括：

獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

根據(jù)所述偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第二個方面是為了提供另一種云臺調(diào)整方法，云臺上設置有攝像裝置，所述云臺包括至少一個驅(qū)動電機，所述云臺與一顯示裝置通信連接；所述方法包括：

獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

通過所述顯示裝置顯示所述偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第三個方面是為了提供一種云臺調(diào)整系統(tǒng)，云臺上設置有攝像裝置，所述云臺包括至少一個驅(qū)動電機；所述云臺調(diào)整系統(tǒng)包括：

第一獲取模塊，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理模塊，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第四個方面是為了提供另一種云臺調(diào)整系統(tǒng)，云臺上設置有攝像裝置，所述云臺包括至少一個驅(qū)動電機；所述云臺調(diào)整系統(tǒng)包括：

第二獲取模塊，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理模塊，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

顯示模塊，與所述云臺通信連接，用于顯示所述偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第五個方面是為了提供一種云臺調(diào)整裝置，云臺上設置有攝像裝置，所述云臺包括至少一個驅(qū)動電機；所述云臺調(diào)整裝置包括：第一數(shù)據(jù)采集裝置和與所述第一數(shù)據(jù)采集裝置通信連接的第一處理器；

所述第一數(shù)據(jù)采集裝置，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

所述第一處理器，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

所述第一處理器，還用于根據(jù)所述偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第六個方面是為了提供另一種云臺調(diào)整裝置，云臺上設置有攝像裝置，所述云臺包括至少一個驅(qū)動電機，所述云臺與一顯示裝置通信連接；所述云臺調(diào)整裝置包括：第二數(shù)據(jù)采集裝置和第二處理器，所述第二處理器與所述顯示裝置通信連接；

所述第二數(shù)據(jù)采集裝置，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

所述第二處理器，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，

所述顯示裝置，用于顯示所述偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第七個方面是為了提供一種云臺，包括：云臺本體和設置在所述云臺本體上的攝像支架、至少一個驅(qū)動電機、檢測裝置和調(diào)節(jié)裝置，所述攝像支架上設置有一攝像裝置，所述檢測裝置與所述調(diào)節(jié)裝置電連接；

所述檢測裝置，用于檢測所述攝像裝置的重心與至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

所述調(diào)節(jié)裝置，用于根據(jù)所述偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明的第八個方面是為了提供另一種云臺，包括：云臺本體和設置在所述云臺本體上的攝像支架、至少一個驅(qū)動電機、檢測裝置和調(diào)節(jié)裝置，所述攝像支架上設置有一攝像裝置，所述檢測裝置與一顯示裝置電連接；

所述檢測裝置，用于檢測所述攝像裝置的重心與至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

所述顯示裝置，用于顯示所述偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息，通過所述調(diào)節(jié)裝置對所述云臺的重心進行調(diào)整。

本發(fā)明提供的云臺調(diào)整方法、云臺調(diào)整系統(tǒng)、云臺調(diào)整裝置以及云臺，通過獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定所述攝像裝置的重心相對所述至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過精確計算后獲得偏移量信息，并根據(jù)所述偏移量信息對所述云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例二提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例三提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例四提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例五提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例六提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例七提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例八提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例九提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖10為本發(fā)明實施例十提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖11為本發(fā)明實施例十一提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖12為本發(fā)明實施例十二提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖13為本發(fā)明實施例十三提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖14為本發(fā)明實施例十四提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖15為本發(fā)明實施例十五提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖16為本發(fā)明實施例十六提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖17為本發(fā)明實施例十七提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖18為本發(fā)明實施例十八提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；

圖19為本發(fā)明一實施例提供的云臺調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20為本發(fā)明另一實施例提供的云臺調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21為本發(fā)明實施例提供的云臺的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖22為本發(fā)明實施例提供的云臺的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖23為本發(fā)明一實施例提供的云臺調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖24為本發(fā)明另一實施例提供的云臺調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

實施例一

本實施例提供了一種云臺調(diào)整方法，圖1為本發(fā)明實施例一提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；參考附圖1所示，該調(diào)整方法用于對云臺的重心進行調(diào)整，以使得云臺保持平穩(wěn)，避免了為了保持云臺平穩(wěn)而出現(xiàn)多個電機運動補償轉(zhuǎn)矩情況的產(chǎn)生，進而保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性；具體的，該云臺上設置有攝像裝置，其中，攝像裝置可以為攝像機或者手機等拍攝裝置；云臺包括至少一個驅(qū)動電機；該云臺調(diào)整方法包括：

s101：獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

其中，對于該云臺上設置的驅(qū)動電機的具體個數(shù)不做限定，如可以設置將驅(qū)動電機的個數(shù)設置為1個、2個或者3個等等；另外，對于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的獲取方式不做限定，例如可以將獲取方式設置為預先設置、通過測量、計算獲得或者人為輸入等方式，只要能夠精確、可靠地獲得至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息即可，在此不再贅述。

s102：根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

其中，攝像裝置預設的重力信息中的預設為預先采用各種手段獲取到了攝像裝置的重力信息，但對于獲取重力信息的具體方式不做限定，例如，可以將攝像裝置設置于云臺上，用戶可以預先對攝像裝置進行稱重操作，獲得攝像裝置的重力信息，然后將獲得的重力信息預先輸入到計算系統(tǒng)中，以供計算使用；或者，還可以獲取攝像裝置的具體型號信息，通過上述具體型號信息即可確認與上述型號信息預先綁定的攝像裝置的標準重量信息，如可以獲取智能手機的型號信息為蘋果5s，根據(jù)具體的型號信息即可獲取得到蘋果5s的標準重量信息，并且獲取到的重量信息通過有線或者無線(藍牙、wifi等)的方式發(fā)送至云臺，以供計算使用；或者，還可以預設一攝像裝置的重力信息區(qū)間，通過預設的重力信息區(qū)間確定相應的攝像裝置，例如，將重力信息區(qū)間設置為蘋果手機5到蘋果手機6s的重量范圍內(nèi)，進而可以根據(jù)上述重力信息區(qū)間，選取相應的攝像裝置；此外，上述中的偏移量信息的個數(shù)與驅(qū)動電機的個數(shù)相對應，如驅(qū)動電機的個數(shù)為一個，則偏移量信息為攝像裝置的重心相對一驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；若驅(qū)動電機的個數(shù)為兩個，分別為第一驅(qū)動電機和第二驅(qū)動電機，那么偏移量信息包括：攝像裝置的重心相對于第一驅(qū)動電機的電機軸的第一偏移量信息和攝像裝置的重心相對于第二窮電機的電機軸的第二偏移量信息，以此類推，當驅(qū)動電機的個數(shù)越多時，獲取的偏移量信息的個數(shù)會越多，相應的，可以使得云臺調(diào)整的參數(shù)會越多，使得云臺調(diào)整可以更加精確、可靠。

s103：根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，在通過上述對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

本實施例提供的云臺調(diào)整方法，通過獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過精確計算后獲得偏移量信息，并根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例二

圖2為本發(fā)明實施例二提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例一的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1-2可知，本實施例對于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的獲取方式不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，設置為具體包括：

s1011：獲取至少一個驅(qū)動電機的電流信息；

其中，上述至少一個驅(qū)動電機的電流信息為驅(qū)動電機在正常工作狀態(tài)下的實際電流信息，即并不包括驅(qū)動電機在非正常工作狀態(tài)(驅(qū)動電機啟動時、關(guān)閉時或者損害時)下的電流信息以及額定電流信息；另外，對于獲取電流信息的具體實現(xiàn)方式不做限定，例如：可以將每個驅(qū)動電機電連接一電流檢測裝置(如：電流表)，通過電流檢測裝置即可獲取到驅(qū)動電機的電流信息，或者，將驅(qū)動電機的工作電壓設置在額定電壓下，那么此時驅(qū)動電機的電流信息即為額定電流信息。

s1012：根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，本步驟中的電流信息為上述所獲取的至少一個驅(qū)動電機的電流信息，電流信息的個數(shù)與驅(qū)動電機的個數(shù)相同，當驅(qū)動電機的個數(shù)為多個時，那么電流信息也存在多個，而相應的，所確定的驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息也存在多個，具體的，對于根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的實現(xiàn)方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，設置為具體包括：

s10121：根據(jù)m＝k*i確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，k為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，i為驅(qū)動電機的電流信息。

其中，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)為與驅(qū)動電機本身特性有關(guān)的參數(shù)，待驅(qū)動電機的型號確定后，該驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)也隨之確定，因此，上述公式中的驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)可以根據(jù)驅(qū)動電機獲取，即為預先設置的已知參數(shù)；當驅(qū)動電機的電流信息為多個時，那么根據(jù)上述公式，可以獲取到多個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，通過上述獲取到電流信息，并通過公式計算獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例三

圖3為本發(fā)明實施例三提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例一或二的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖3可知，本實施例對于確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息的實現(xiàn)過程不做限定，較為優(yōu)選的，將根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，設置為具體包括：

s1021：根據(jù)m＝l*g確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，l為偏移量信息，g為攝像裝置預設的重力信息。

其中，通過上述計算公式獲取到攝像裝置的重心相對于至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，有效地保證了偏移量信息獲取的精確可靠性，由于偏移量信息直接影響到對云臺重心調(diào)整的精確可靠性，因此，提高了對云臺重心調(diào)整的精確性，進一步保證了該云臺調(diào)整方法的實用性。

實施例四

圖4為本發(fā)明實施例四提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖4可知，本實施例對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機，進而，該方法還包括：

s201：獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息；

其中，上述中的x軸驅(qū)動電機可以安裝在云臺上的任意一個水平面處，其并不僅僅代表安裝在云臺的水平長度方向上，例如：可以將x軸驅(qū)動電機安裝在云臺上，使得x軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平寬度方向相平行，或者使得x軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的高度方向相平行等等；另外，對于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息的獲取方式不做限定，例如可以將獲取方式設置為預先設置、通過測量、計算獲得或者人為輸入等方式，只要能夠精確、可靠地獲得x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息即可，在此不再贅述。

s202：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

其中，攝像裝置設置于云臺上，用戶可以預先對攝像裝置進行稱重操作，獲得攝像裝置的重力信息，然后將獲得的重力信息預先輸入到計算系統(tǒng)中，以供計算使用。

s203：根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整。

其中，在通過上述自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例五

圖5為本發(fā)明實施例五提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例四的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖5可知，本實施例對于根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整的具體實現(xiàn)方式不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與攝像裝置相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的調(diào)節(jié)裝置；

根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整，具體包括：

s2031：調(diào)節(jié)裝置根據(jù)偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整。

其中，對于調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)不做限定，較為優(yōu)選的，可以將調(diào)節(jié)裝置設置為包括：至少一個與電機軸臂相連接的線性電機，該電機軸臂包括x軸軸臂、y軸軸臂和z軸軸臂中的至少一個，實施方法包括：該線性電機根據(jù)偏移量信息進行伸縮運動，以調(diào)節(jié)電機軸臂的長度，使得云臺的重心在相應的方向上進行調(diào)整；或者，還可以將調(diào)節(jié)裝置設置為包括：至少一個與電機軸臂相連接的的驅(qū)動電機，驅(qū)動電機連接有絲杠，絲杠上設置有絲母，絲母與電機軸臂固定連接，其中，電機軸臂包括x軸軸臂、y軸軸臂和z軸軸臂中的至少一個，實施方法包括：該驅(qū)動電機根據(jù)偏移量信息帶動絲杠進行轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)通過絲母帶動電機軸臂進行伸縮運動，使得云臺的重心在相應的方向上進行調(diào)整；適用于該實施例中，可以將調(diào)節(jié)裝置設置為包括與x軸軸臂相連接的線性電機，當線性電機接收到控制器發(fā)送的調(diào)整指令時，會進行工作進而帶動x軸軸臂進行伸縮運動，通過調(diào)節(jié)x軸軸臂的長度，實現(xiàn)了云臺的重心調(diào)整；或者，也可以將調(diào)節(jié)裝置設置為包括驅(qū)動電機，該驅(qū)動電機連接有絲杠，絲杠上設置有絲母，絲母與x軸軸臂相連接，當驅(qū)動電機接收到控制器發(fā)送的調(diào)整指令時，會進行轉(zhuǎn)動，而絲杠和絲母會將驅(qū)動電機的圓周運動轉(zhuǎn)換為線性運動，即絲母在絲杠上進行線性運動，而因絲母與x軸軸臂相連接，因此，實現(xiàn)了驅(qū)動電機帶動x軸軸臂進行伸縮運動的過程；另外，還可以將調(diào)節(jié)裝置設置為包括液壓氣缸，該液壓氣缸與x軸軸臂直接連接，通過液壓氣缸的伸縮運動帶動x軸軸臂的伸縮運動，即實現(xiàn)了調(diào)節(jié)裝置根據(jù)偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整的過程；進而有效地提高了該云臺調(diào)整方法的智能化和自動化程度，節(jié)省了人工成本，保證了調(diào)節(jié)的效率，進而提高了該調(diào)節(jié)方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六

圖6為本發(fā)明實施例六提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖6可知，本實施例再次對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機包括電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機，方法還包括：

s301：獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息和y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息；

其中，上述中的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機可以安裝在云臺上的任意一個水平面處，其并不僅僅代表安裝在云臺的水平長度方向或者水平寬度方向上，例如：可以將x軸驅(qū)動電機安裝在云臺上，使得x軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平寬度方向相平行，或者使得x軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的高度方向相平行等等，同樣的，可以將y軸驅(qū)動電機安裝在云臺上，使得y軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平長度方向相平行，或者使得y軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的高度方向相平行等等；只要能夠保證x軸驅(qū)動電機的電機軸與y軸驅(qū)動電機的電機軸相垂直即可，這樣，可以實現(xiàn)對云臺在二維平面內(nèi)進行有效調(diào)整；另外，對于上述獲取x軸轉(zhuǎn)矩信息和y軸轉(zhuǎn)矩信息的獲取方式不做限定，例如可以將獲取方式設置為預先設置、通過測量、計算獲得或者人為輸入等方式，只要能夠精確、可靠地獲得x軸轉(zhuǎn)矩信息和y軸轉(zhuǎn)矩信息即可，在此不再贅述。

s302：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s202的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s303：根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s202的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相類似，其中，存在區(qū)別點在于：上述步驟s202中獲取的是x軸偏移量信息，而本步驟中獲取的為y軸偏移量信息，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s304：根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整。

其中，對于上述根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)具體是通過分別通過x軸偏移量信息對云臺的重心在x軸上進行調(diào)整，通過y軸偏移量信息對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整，并且，對云臺的重心在x軸上和y軸上的調(diào)整為相互獨立實現(xiàn)，即可以先對云臺的重心在x軸上調(diào)整，待x軸上調(diào)整完畢后，再對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整；或者，也可以先對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整，待y軸上調(diào)整完畢后，再對x軸上進行調(diào)整；或者，還可以同時對云臺的重心在x軸上和y軸上進行調(diào)整均可。

通過上述自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸和y軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例七

圖7為本發(fā)明實施例七提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例六的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖7可知，本實施例對于根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)方式不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與y軸驅(qū)動電機相連接，y軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的y軸軸臂，y軸軸臂與攝像裝置相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置；

根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整，具體包括：

s3041：x軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)x軸偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整；

其中，本步驟中的x軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s2031中的調(diào)節(jié)裝置具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，本步驟的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s2031的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s3042：y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)y軸偏移量信息自動對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整。

其中，本步驟中的y軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s2031中的調(diào)節(jié)裝置具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，本步驟的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s2031的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相類似，其中存在不同的是，上述步驟s2031中是使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整，而本步驟中時使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的x軸調(diào)節(jié)裝置和y軸調(diào)節(jié)裝置，使得云臺可以在兩個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整方法的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例八

圖8為本發(fā)明實施例八提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖8可知，本實施例進一步對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機，方法還包括：

s401：獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸驅(qū)動電機的z軸轉(zhuǎn)矩信息；

其中，上述中的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機可以安裝在云臺上的任意一個水平面處，其并不僅僅代表安裝在云臺的水平長度方向、水平寬度方向或者縱向高度方向上，例如：可以將x軸驅(qū)動電機安裝在云臺上，使得x軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平寬度方向相平行，或者使得x軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的高度方向相平行等等，同樣的，可以將y軸驅(qū)動電機安裝在云臺上，使得y軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平長度方向相平行，或者使得y軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的高度方向相平行等等，可以將z軸驅(qū)動電機安裝在云臺上，使得z軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平長度方向相平行，或者使得z軸驅(qū)動電機的電機軸與云臺的水平寬度方向相平行等等；只要能夠保證x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸兩兩相垂直即可，這樣，可以實現(xiàn)對云臺在三維空間內(nèi)進行有效調(diào)整；另外，對于上述獲取x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸轉(zhuǎn)矩信息的獲取方式不做限定，例如可以將獲取方式設置為預先設置、通過測量、計算獲得或者人為輸入等方式，只要能夠精確、可靠地獲得x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸轉(zhuǎn)矩信息和z軸轉(zhuǎn)矩信息即可，在此不再贅述。

s402：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s302的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s403：根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s303的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s404：根據(jù)z軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對z軸驅(qū)動電機的電機軸的z軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s303的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相類似，其中，存在區(qū)別點在于：上述步驟s303中獲取的是y軸偏移量信息，而本步驟中獲取的為z軸偏移量信息，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s405：根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整。

其中，對于上述根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)具體是通過分別通過x軸偏移量信息對云臺的重心在x軸上進行調(diào)整，通過y軸偏移量信息對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整，通過z軸偏移量信息對云臺的重心在z軸上進行調(diào)整，并且，對云臺的重心在x軸上、y軸以及z軸上的調(diào)整為相互獨立實現(xiàn)，即可以先對云臺的重心在x軸上調(diào)整，待x軸上調(diào)整完畢后，再對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整，待y軸上調(diào)整完畢后，再對云臺的重心的在z軸上進行調(diào)整；或者，也可以先對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整，待y軸上調(diào)整完畢后，再對x軸上進行調(diào)整，待x軸上調(diào)整完畢后，再對云臺的重心的在z軸上進行調(diào)整；或者，還可以同時對云臺的重心在x軸上、y軸以及z軸上進行調(diào)整均可，只要能夠?qū)崿F(xiàn)自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整即可。

通過上述自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，從三個維度上實現(xiàn)了對云臺的調(diào)整過程，使得云臺保持平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例九

圖9為本發(fā)明實施例九提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例八的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)方式不做限定，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與y軸驅(qū)動電機相連接，y軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的y軸軸臂，y軸軸臂與攝像裝置相連接，z軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的z軸軸臂，z軸軸臂與x軸驅(qū)動電機相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，z軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)z軸軸臂長度的z軸調(diào)節(jié)裝置；

根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整，具體包括：

s4051：x軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)x軸偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整；

其中，本步驟中的x軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s3041中的x軸調(diào)節(jié)裝置具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，本步驟的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s3041的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s4052：y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)y軸偏移量信息自動對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整；

其中，本步驟中的y軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s3042中的y軸調(diào)節(jié)裝置具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，本步驟的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s3042的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s4053：z軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)z軸偏移量信息自動對z軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在z軸方向進行調(diào)整。

其中，本步驟中的z軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s3042中的y軸調(diào)節(jié)裝置具體結(jié)構(gòu)、操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，本步驟的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果與上述實施例中步驟s3042的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相類似，其中存在不同的是，上述步驟s3042中是使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整，而本步驟中時使得云臺的重心在z軸方向進行調(diào)整，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

分別通過設置的x軸調(diào)節(jié)裝置、y軸調(diào)節(jié)裝置以及z軸調(diào)節(jié)裝置實現(xiàn)對云臺重心的調(diào)節(jié)，使得云臺可以在三個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整方法的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十

圖10為本發(fā)明實施例十提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；參考附圖10可知，本實施例提供了另一種云臺調(diào)整方法，該云臺上設置有攝像裝置，云臺包括至少一個驅(qū)動電機，其中，對于驅(qū)動電機的個數(shù)不做具體限定，如可以設置為包括1個、2個或者3個驅(qū)動電機等等；云臺通信與一顯示裝置通信連接，其中，顯示裝置包括但不限于智能終端、臺式電腦、平板電腦、液晶顯示屏或者其他顯示設備等等；具體的，該云臺調(diào)整方法包括：

s501：獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s101的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s502：根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s102的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s503：通過顯示裝置顯示偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，通過顯示裝置所顯示的偏移量信息可以包括偏移方向和偏移距離，以方便提示用戶對云臺的重心進行調(diào)整，例如，偏移量信息為：向左偏移，偏移距離為1cm，那么用戶可以根據(jù)上述偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，以使得攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸向右移動2cm，以保證攝像裝置的重心盡量落在驅(qū)動電機的電機軸上，此時即為云臺的平穩(wěn)狀態(tài)；

另外，對于用戶根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，如用戶可以根據(jù)偏移量信息對攝像裝置的安裝位置進行調(diào)節(jié)，由于攝像裝置安裝在云臺上，因此，在對攝像裝置進行調(diào)節(jié)時，云臺的重心位置會隨著攝像裝置安裝位置的改變而變化，因此，實現(xiàn)了對云臺重心的調(diào)節(jié)過程；或者，將每個驅(qū)動電機均連接有可伸縮的電機軸臂，用戶可以通過調(diào)節(jié)每個驅(qū)動電機的電機軸臂的長度實現(xiàn)對云臺的重心的調(diào)節(jié)。

本實施例提供的云臺調(diào)整方法，通過獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過顯示裝置顯示精確計算后獲得偏移量信息，用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十一

圖11為本發(fā)明實施例十一提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例十的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖10-11可知，本實施例對于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的獲取方式不做限定，較為優(yōu)選的，將獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，設置為具體包括：

s5011：獲取至少一個驅(qū)動電機的電流信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s1011的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s5012：根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，本步驟中的電流信息為上述所獲取的至少一個驅(qū)動電機的電流信息，電流信息的個數(shù)與驅(qū)動電機的個數(shù)相同，當驅(qū)動電機的個數(shù)為多個時，那么電流信息也存在多個，而相應的，所確定的驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息也存在多個，具體的，對于根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的實現(xiàn)方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，設置為具體包括：

s50121：根據(jù)m＝k*i確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，k為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，i為驅(qū)動電機的電流信息。

其中，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)為與驅(qū)動電機本身特性有關(guān)的參數(shù)，待驅(qū)動電機的型號確定后，該驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)也隨之確定，因此，上述公式中的驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)可以根據(jù)驅(qū)動電機獲取，即為預先設置的已知參數(shù)；當驅(qū)動電機的電流信息為多個時，那么根據(jù)上述公式，可以獲取到多個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，通過上述獲取到電流信息，并通過公式計算獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十二

圖12為本發(fā)明實施例十二提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例十或十一的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖12可知，本實施例對于確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息的實現(xiàn)過程不做限定，較為優(yōu)選的，將根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，設置為具體包括：

s5021：根據(jù)m＝l*g確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，l為偏移量信息，g為攝像裝置預設的重力信息。

其中，通過上述計算公式獲取到攝像裝置的重心相對于至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，有效地保證了偏移量信息獲取的精確可靠性，由于偏移量信息直接影響到對云臺重心調(diào)整的精確可靠性，因此，提高了對云臺重心調(diào)整的精確性，進一步保證了該云臺調(diào)整方法的實用性。

實施例十三

圖13為本發(fā)明實施例十三提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖13可知，本實施例對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機，x軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的調(diào)節(jié)裝置，進而，該方法還包括：

s601：獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s201的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s602：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s202的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s603：通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息，以使用戶通過調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，對于調(diào)節(jié)裝置的與x軸軸臂的連接方式以及具體結(jié)構(gòu)不做限定，例如：可以將調(diào)節(jié)裝置設置為旋轉(zhuǎn)連接在x軸軸臂上，其中，x軸軸臂包括第一連接部和第二連接部，第一連接部和第二連接部通過調(diào)節(jié)裝置相連接，并且第一連接部與調(diào)節(jié)裝置為齒輪齒條連接結(jié)構(gòu)，進而，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)裝置，使得第一連接部進行伸縮運動，實現(xiàn)了調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的效果。

通過上述用戶對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十四

圖14為本發(fā)明實施例十四提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖14可知，本實施例再次對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機，方法還包括：

s701：獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s301的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s702：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s302的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s703：根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s303的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s704：通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整。

其中，對于顯示裝置顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息的顯示策略不做限定，例如：可以將顯示裝置設置先顯示x軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示x軸偏移量信息對云臺的重心在x軸上進行調(diào)整，其中，x軸偏移量信息可以包括x軸偏移方向和偏移距離；待用戶根據(jù)x軸偏移量信息對云臺的重心調(diào)整完畢后，顯示裝置上再顯示y軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示y軸偏移量信息對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整；或者，顯示裝置上也可以先顯示y軸偏移量信息，待用戶對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整后，再顯示x軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的x軸偏移量信息對云臺的重心在x軸上進行調(diào)整；或者，也可以將顯示裝置設置為同時顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，用戶可以根據(jù)個人習慣或者設計需求來選擇調(diào)整的順序；其中，為了方便用戶觀看所顯示的x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，可以將顯示裝置劃分為兩個不同的顯示區(qū)域，使得x軸偏移量信息和y軸偏移量信息分別在不同的顯示區(qū)域進行顯示，以方便用戶觀看。

另外，對于用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，如用戶可以根據(jù)偏移量信息對攝像裝置的安裝位置進行調(diào)節(jié)，由于攝像裝置安裝在云臺上，因此，在對攝像裝置進行調(diào)節(jié)時，云臺的重心位置會隨著攝像裝置安裝位置的改變而變化，因此，實現(xiàn)了對云臺重心的調(diào)節(jié)過程；或者，將每個驅(qū)動電機均連接有可伸縮的電機軸臂，用戶可以通過調(diào)節(jié)每個驅(qū)動電機的電機軸臂的長度實現(xiàn)對云臺的重心的調(diào)節(jié)。

通過將驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機，并且x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機的電機軸相垂直，使得用戶可以在兩個維度上對云臺的重心進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的精確度；另外，通過顯示裝置所顯示的x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，可以直觀的顯示給用戶調(diào)整參數(shù)，使得用戶可以不用了解云臺的工作原理即可將云臺進行精確調(diào)整，降低了用戶的學習成本，進而提高該云臺調(diào)整方法的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十五

圖15為本發(fā)明實施例十五提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖15可知，本實施例對于通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，y軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的y軸軸臂，x軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置；

通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整，具體包括：

s7041：通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使用戶：通過x軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過y軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)y軸偏移量信息對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的x軸調(diào)節(jié)裝置和y軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s603中的調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述用戶對云臺的重心在x軸方向上和y軸方向上進行調(diào)整之后，實現(xiàn)了對云臺的重心在二維維度內(nèi)的調(diào)整，提高了對云臺調(diào)整的精確度；具體的，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸以及y軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十六

圖16為本發(fā)明實施例十六提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖16可知，本實施例進一步對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機，方法還包括：

s801：獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸驅(qū)動電機的z軸轉(zhuǎn)矩信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s401的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s802：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s402的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s803：根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s403的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s804：根據(jù)z軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對z軸驅(qū)動電機的電機軸的z軸偏移量信息；

本步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s404的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

s805：通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整。

其中，對于顯示裝置顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息的顯示策略不做限定，例如：可以將顯示裝置設置先顯示x軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示x軸偏移量信息對云臺的重心在x軸上進行調(diào)整，其中，x軸偏移量信息可以包括x軸偏移方向和偏移距離；待用戶根據(jù)x軸偏移量信息對云臺的重心調(diào)整完畢后，顯示裝置上再顯示y軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示y軸偏移量信息對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整，最后在顯示裝置上在顯示z軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的z軸偏移量信息對云臺的重心在z軸上進行調(diào)節(jié)；或者，顯示裝置上也可以先顯示y軸偏移量信息，待用戶對云臺的重心在y軸上進行調(diào)整后，再顯示x軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的x軸偏移量信息對云臺的重心在x軸上進行調(diào)整，最后再顯示z軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的z軸偏移量信息對云臺的重心在z軸上進行調(diào)整，其中，對于顯示裝置顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息的顯示順序可以根據(jù)用戶的需求進行任意設置；或者，也可以將顯示裝置設置為同時顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息，用戶可以根據(jù)個人習慣或者設計需求來選擇調(diào)整的順序；其中，為了方便用戶觀看所顯示的x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息，可以將顯示裝置劃分為三個不同的顯示區(qū)域，使得x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息分別在不同的顯示區(qū)域進行顯示，以方便用戶觀看。

另外，對于用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，如用戶可以根據(jù)偏移量信息對攝像裝置的安裝位置進行調(diào)節(jié)，由于攝像裝置安裝在云臺上，因此，在對攝像裝置進行調(diào)節(jié)時，云臺的重心位置會隨著攝像裝置安裝位置的改變而變化，因此，實現(xiàn)了對云臺重心的調(diào)節(jié)過程；或者，將每個驅(qū)動電機均連接有可伸縮的電機軸臂，用戶可以通過調(diào)節(jié)每個驅(qū)動電機的電機軸臂的長度實現(xiàn)對云臺的重心的調(diào)節(jié)。

通過將驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機以及z軸驅(qū)動電機，并且x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸兩兩相垂直，使得用戶可以在三個維度上對云臺的重心進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的精確度；另外，通過顯示裝置所顯示的x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息，可以直觀的顯示給用戶調(diào)整參數(shù)，使得用戶可以不用了解云臺的工作原理即可將云臺進行精確調(diào)整，降低了用戶的學習成本，進而提高了該云臺調(diào)整方法的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十七

圖17為本發(fā)明實施例十七提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖17可知，本實施例對于通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，y軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的y軸軸臂，z軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的z軸軸臂，x軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，z軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)z軸軸臂長度的z軸調(diào)節(jié)裝置；

通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整，具體包括：

s8051：通過顯示裝置顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息，以使用戶：

通過x軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過y軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)y軸偏移量信息對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過z軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)z軸偏移量信息對z軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的x軸調(diào)節(jié)裝置、y軸調(diào)節(jié)裝置以及z軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s603中的調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述用戶對云臺的重心在x軸方向上、y軸方向上和z軸方向上進行調(diào)整之后，實現(xiàn)了對云臺的重心在三維維度內(nèi)的調(diào)整，提高了對云臺調(diào)整的精確度；具體的，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十八

圖18為本發(fā)明實施例十八提供的云臺調(diào)整方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖18可知，為了提高該云臺調(diào)整方法的實用性，進一步的，將云臺設置為還通信連接有處理器，在確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息之后，還包括：

s901：處理器根據(jù)偏移量信息確定偏移調(diào)整策略信息，并將偏移調(diào)整策略信息發(fā)送至顯示裝置；

其中，本步驟中的偏移調(diào)整策略信息可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，如可以將偏移調(diào)整策略信息設置為包括具體的操作調(diào)整步驟，例如：若至少一個驅(qū)動電機包括x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機，在獲得攝像裝置的重心相對于上述各個驅(qū)動電機的x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息后，處理器根據(jù)x軸偏移量信息確定x軸偏移調(diào)整策略信息，同樣的，根據(jù)y軸偏移量信息和z軸偏移量信息確定y軸偏移調(diào)整策略信息和z軸偏移調(diào)整策略信息，其中，偏移量信息包括偏移方向和偏移距離信息，例如：向左，偏移距離為1cm，而此時，用戶還需要根據(jù)上述所顯示的偏移量信息進行補償計算，即用戶的實際操作為向右移動2cm，而偏移調(diào)整策略信息可以直接顯示調(diào)整步驟，無需用戶再進行補償計算，例如，偏移調(diào)整策略信息為：請向左調(diào)整1cm、請向右調(diào)整1.5cm等等，即偏移調(diào)整策略信息可以直觀的引導用戶進行調(diào)整，進而有效地提高了調(diào)整速度和效率。

s902：通過顯示裝置顯示偏移調(diào)整策略信息，以使用戶根據(jù)偏移調(diào)整策略信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，對于用戶根據(jù)偏移調(diào)整策略信息對云臺的重心進行調(diào)整的具體實現(xiàn)方式不做限定，例如，可以設置為用戶對設置在云臺上的攝像裝置的位置進行調(diào)整；或者，云臺上的驅(qū)動電機連接有可伸縮的電機軸臂，用戶可以對電機軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以實現(xiàn)對云臺的重心進行調(diào)整；其中，較為優(yōu)選的，將實現(xiàn)方式設置為用戶對可伸縮的電機軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，其中，具體的調(diào)節(jié)方式可以采用上述中的調(diào)節(jié)裝置來調(diào)節(jié)電機軸臂的長度，這樣操作簡單、方便，提高了云臺調(diào)整的實用性。

由于偏移調(diào)整策略信息為引導用戶進行操作的直觀信息，因此，用戶可以直接根據(jù)顯示裝置上所顯示的偏移調(diào)整策略信息進行調(diào)整，節(jié)省了用戶計算的時間，減少了人工勞動，提高了云臺調(diào)整的速度和效率，并且保證了云臺調(diào)整的精確度，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十九

在上述實施例的基礎(chǔ)上，為了進一步提高用戶調(diào)整云臺重心的精確度，將每個驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的電機軸臂，每個電機軸臂上均設置有刻度信息，在處理器根據(jù)偏移量信息確定偏移調(diào)整策略信息，并將偏移調(diào)整策略信息發(fā)送至顯示裝置之后，其中，該偏移調(diào)整策略信息包括：與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，該方法還包括：

s903：通過顯示裝置顯示與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，以使用戶對照刻度信息根據(jù)所顯示的調(diào)節(jié)方向信息和調(diào)節(jié)尺寸信息對相對應的電機軸臂的長度進行調(diào)整。

其中，對于偏移調(diào)整策略信息的具體內(nèi)容不做限定，較為優(yōu)選的，將偏移策略信息設置為包括與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，例如：電機軸臂包括x軸軸臂、y軸軸臂和z軸軸臂，當經(jīng)過檢測計算后，確認需要對上述三個電機軸臂分別進行調(diào)整，那么為了更加清楚地向用戶顯示每個電機軸臂所對應的具體偏移調(diào)整策略信息，則可以將所顯示的調(diào)節(jié)方向信息和調(diào)節(jié)尺寸信息與相對應的電機軸臂相對應，例如：x軸軸臂，調(diào)節(jié)方向為向左調(diào)整，調(diào)節(jié)尺寸信息為1cm或者調(diào)節(jié)具體的尺寸格數(shù)；y軸軸臂，調(diào)節(jié)方向為向內(nèi)側(cè)調(diào)整，調(diào)節(jié)尺寸信息為2cm或者調(diào)節(jié)的具體尺寸格數(shù)；z軸軸臂，調(diào)節(jié)方向為向上調(diào)整，調(diào)節(jié)尺寸信息為2cm或者調(diào)節(jié)的具體尺寸格式，這樣可以很清楚地向用戶顯示該偏移調(diào)整策略信息，進而提高了該方法的實用性，并且用戶還可以通過對可伸縮的電機軸臂的長度進行調(diào)節(jié)來實現(xiàn)對云臺的重心進行調(diào)整，而顯示裝置上顯示的偏移調(diào)整策略信息可以直觀的引導用戶進行調(diào)整操作步驟，為了進一步提高用戶調(diào)整的精確可靠性，在可伸縮的電機軸臂上設置有刻度信息，刻度信息可以直觀地提醒用戶進行調(diào)整的偏移量，因此，可以有效地保證云臺調(diào)整的精確可靠性，進一步提高了該云臺調(diào)整方法使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例二十

圖19為本發(fā)明一實施例提供的云臺調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；參考附圖19可知，本實施例的另一方面提供了一種云臺調(diào)整裝置，該云臺調(diào)整裝置用于對云臺的重心進行調(diào)整，以實現(xiàn)安裝在云臺上的攝像裝置的重心落在安裝在云臺上的各個驅(qū)動電機的電機軸上，進而使得云臺處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，具體的，該云臺上設置有攝像裝置，云臺包括至少一個驅(qū)動電機1；云臺調(diào)整裝置包括：第一數(shù)據(jù)采集裝置2和第一處理器3，其中，第一數(shù)據(jù)采集裝置2與第一處理器3通信連接；

第一數(shù)據(jù)采集裝置2，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理器3，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

第一處理器3，還用于根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，對于第一數(shù)據(jù)采集裝置2和第一處理器3的通信連接方式不做限定，如可以將通信連接方式設置為有線連接、無線連接、藍牙連接等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)第一數(shù)據(jù)采集裝置2和第一處理器3實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互即可，在此不再贅述；另外，可以將第一數(shù)據(jù)采集裝置2設置為包括轉(zhuǎn)矩測量儀，該轉(zhuǎn)矩測量儀用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；此外，本實施例中的第一數(shù)據(jù)采集裝置2以及第一處理器3所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例一中的步驟s101-s103中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實施例提供的云臺調(diào)整裝置，通過第一數(shù)據(jù)采集裝置2獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并通過第一處理器3根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過精確計算后獲得偏移量信息，并根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺調(diào)整裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十一

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例對于第一數(shù)據(jù)采集裝置2獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第一數(shù)據(jù)采集裝置2設置為具體用于：

獲取至少一個驅(qū)動電機的電流信息；

根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，第一數(shù)據(jù)采集裝置2根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的具體實現(xiàn)方法為：

根據(jù)m＝k*i確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，k為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，i為驅(qū)動電機的電流信息。

本實施例中的第一數(shù)據(jù)采集裝置2上述所實現(xiàn)的操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例二中的步驟s1011-s1012、s10121中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述操作步驟獲取到電流信息，并通過公式計算獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十二

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例對于第一處理器3根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息的操作過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第一處理器3，設置為具體用于：

根據(jù)m＝l*g確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，l為偏移量信息，g為攝像裝置預設的重力信息。

其中，第一處理器3通過上述計算公式獲取到攝像裝置的重心相對于至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，有效地保證了偏移量信息獲取的精確可靠性，由于偏移量信息直接影響到對云臺重心調(diào)整的精確可靠性，因此，提高了對云臺重心調(diào)整的精確性，進一步保證了該云臺調(diào)整裝置的實用性。

實施例二十三

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例可以對驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機；那么，相對應的，

第一數(shù)據(jù)采集裝置2，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理器3，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整。

本實施例中的第一數(shù)據(jù)采集裝置2以及第一處理器3所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四中的步驟s201-s203中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十四

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例對于第一處理器3自動對云臺的重心進行調(diào)節(jié)的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與攝像裝置相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接；

第一處理器3，具體用于控制調(diào)節(jié)裝置根據(jù)偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整。

該第一處理器3通過控制調(diào)節(jié)裝置所實現(xiàn)的過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s2031的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容。

通過設置的調(diào)節(jié)裝置，有效地提高了該云臺調(diào)整裝置的智能化和自動化程度，節(jié)省了人工成本，提高了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十五

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例可以對驅(qū)動電機的個數(shù)進行進一步限定，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機；相對應的，

第一數(shù)據(jù)采集裝置2，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息和y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理器3，還用于：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第一數(shù)據(jù)采集裝置2以及第一處理器3所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例六中的步驟s301-s304中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述第一處理器3根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸和y軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十六

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例對于第一處理器3根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與y軸驅(qū)動電機相連接，y軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的y軸軸臂，y軸軸臂與攝像裝置相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，x軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接，y軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，y軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接；

第一處理器3，具體用于：控制x軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)x軸偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整；控制y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)y軸偏移量信息自動對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整。

本實施例中的第一處理器3所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例七中的步驟s3041-s3042中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過第一處理器3控制x軸調(diào)節(jié)裝置和y軸調(diào)節(jié)裝置，使得云臺可以在兩個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整裝置的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十七

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例可以對驅(qū)動電機的個數(shù)進行進一步限定，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機；

第一數(shù)據(jù)采集裝置2，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸驅(qū)動電機的z軸轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理器3，還用于：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；根據(jù)z軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對z軸驅(qū)動電機的電機軸的z軸偏移量信息；根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第一數(shù)據(jù)采集裝置2以及第一處理器3所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例八中的步驟s401-s405中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述第一處理器3根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，從三個維度上實現(xiàn)了對云臺的調(diào)整過程，使得云臺保持平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十八

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖19可知，本實施例對于第一處理器3根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與y軸驅(qū)動電機相連接，y軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的y軸軸臂，y軸軸臂與攝像裝置相連接，z軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的z軸軸臂，z軸軸臂與x軸驅(qū)動電機相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，x軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接，y軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，y軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接，z軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)z軸軸臂長度的z軸調(diào)節(jié)裝置，z軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接；

第一處理器3，具體用于：控制x軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)x軸偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整；控制y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)y軸偏移量信息自動對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整；控制z軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)z軸偏移量信息自動對z軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在z軸方向進行調(diào)整。

本實施例中的第一處理器3所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例九中的步驟s4051-s4053中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的第一處理器3控制x軸調(diào)節(jié)裝置、y軸調(diào)節(jié)裝置以及z軸調(diào)節(jié)裝置實現(xiàn)對云臺重心的調(diào)節(jié)，使得云臺可以在三個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整裝置的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了調(diào)節(jié)的速度和效率，提高了該調(diào)節(jié)裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十九

圖20為本發(fā)明另一實施例提供的云臺調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；參考附圖20可知，本實施例提供了另一種云臺調(diào)整裝置，該云臺調(diào)整裝置同樣用于對云臺的重心進行調(diào)整，以保證云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，具體的，該云臺上設置有攝像裝置，云臺包括至少一個驅(qū)動電機，云臺與一顯示裝置6通信連接；云臺調(diào)整裝置包括：第二數(shù)據(jù)采集裝置4和第二處理器5，第二處理器4與第二處理器5通信連接，第二處理器5與顯示裝置6通信連接；

第二數(shù)據(jù)采集裝置4，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理器5，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，

顯示裝置6，用于顯示偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，對于第二數(shù)據(jù)采集裝置4、第二處理器5以及顯示裝置6的通信連接方式不做限定，如可以將通信連接方式設置為有線連接、無線連接、藍牙連接等等，只要能夠使得第二處理器5和第二數(shù)據(jù)采集裝置4和顯示裝置6實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互即可；另外，對于第二數(shù)據(jù)采集裝置4、第二處理器5以及顯示裝置6的具體結(jié)構(gòu)不做限定，例如可以將第二數(shù)據(jù)采集裝置4設置為包括轉(zhuǎn)矩測量儀，該轉(zhuǎn)矩測量儀用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；此外，本實施例中的第二數(shù)據(jù)采集裝置4、第二處理器5以及顯示裝置6所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十中的步驟s501-s503中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容。

本實施例提供的云臺調(diào)整裝置，通過第二數(shù)據(jù)采集裝置4獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并通過第二處理器5根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過顯示裝置6顯示精確計算后獲得偏移量信息，用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例三十

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例對于第二數(shù)據(jù)采集裝置4獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的實現(xiàn)過程不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，

可以將第二數(shù)據(jù)采集裝置4設置為具體用于：獲取至少一個驅(qū)動電機的電流信息；根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，對于第二數(shù)據(jù)采集裝置4根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第二數(shù)據(jù)采集裝置，設置為具體用于：

根據(jù)m＝k*i確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，k為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，i為驅(qū)動電機的電流信息。

本實施例中的第二數(shù)據(jù)采集裝置4所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十一中的步驟s5011-s5012、s50121中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

當驅(qū)動電機的電流信息為多個時，那么根據(jù)上述公式，可以獲取到多個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，通過上述獲取到電流信息，并通過公式計算獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例三十一

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例對于第二處理器5根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第二處理器5，設置為具體用于：

根據(jù)m＝l*g確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，l為偏移量信息，g為攝像裝置預設的重力信息。

其中，第二處理器5通過上述計算公式獲取到攝像裝置的重心相對于至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，有效地保證了偏移量信息獲取的精確可靠性，由于偏移量信息直接影響到對云臺重心調(diào)整的精確可靠性，因此，提高了對云臺重心調(diào)整的精確性，進一步保證了該云臺調(diào)整裝置的實用性。

實施例三十二

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機包括x軸驅(qū)動電機，x軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的調(diào)節(jié)裝置；相對應的，

第二數(shù)據(jù)采集裝置4，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理器5，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；

顯示裝置6，用于顯示x軸偏移量信息，以使用戶通過調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，該實施例中的顯示設備6可以包括以下任意一種：手機、平板電腦、led顯示屏、液晶顯示屏；另外，本實施例中的第二數(shù)據(jù)采集裝置4、第二處理器5以及顯示裝置6所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十三中的步驟s601-s603中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述用戶對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例三十三

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例再次對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機包括電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機；

第二數(shù)據(jù)采集裝置4，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理器5，還用于：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

顯示裝置6，還用于顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使得用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第二數(shù)據(jù)采集裝置4、第二處理器5以及顯示裝置6所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十四中的步驟s701-s704中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容。

通過將驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機，并且x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機的電機軸相垂直，使得用戶可以在兩個維度上對云臺的重心進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的精確度；另外，通過顯示裝置所顯示的x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，可以直觀的顯示給用戶調(diào)整參數(shù)，使得用戶可以不用了解云臺的工作原理即可將云臺進行精確調(diào)整，降低了用戶的學習成本，進而提高該云臺調(diào)整裝置的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例三十四

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例對于顯示裝置6用于顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使得用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的x軸軸臂，y軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的y軸軸臂，x軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置；

顯示裝置6，具體用于顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使得用戶以使得用戶：通過x軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息和x軸刻度信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過y軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)y軸偏移量信息和y軸刻度信息對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的x軸調(diào)節(jié)裝置和y軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s603中的調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過顯示裝置6所顯示的x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，使得用戶可以快速、有效地對云臺的重心在x軸方向上和y軸方向上進行調(diào)整，實現(xiàn)了對云臺的重心在二維維度內(nèi)的調(diào)整，提高了對云臺調(diào)整的精確度；具體的，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸以及y軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例三十五

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例進一步對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機；

第二數(shù)據(jù)采集裝置4，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸驅(qū)動電機的z軸轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理器5，還用于：根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；根據(jù)z軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對z軸驅(qū)動電機的電機軸的z軸偏移量信息；

顯示裝置6，還用于顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息以使得用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第二數(shù)據(jù)采集裝置4、第二處理器5以及顯示裝置6所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十六中的步驟s801-s805中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容。

通過將驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機以及z軸驅(qū)動電機，并且x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸兩兩相垂直，使得用戶可以在三個維度上對云臺的重心進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的精確度；另外，通過顯示裝置所顯示的x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息，可以直觀的顯示給用戶調(diào)整參數(shù)，使得用戶可以不用了解云臺的工作原理即可將云臺進行精確調(diào)整，降低了用戶的學習成本，進而提高了該云臺調(diào)整裝置的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例三十六

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，本實施例對于顯示裝置6用于顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息以使得用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，y軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的y軸軸臂，z軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的z軸軸臂，x軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，z軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)z軸軸臂長度的z軸調(diào)節(jié)裝置；

顯示裝置6，具體用于顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息以使得用戶：

通過x軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過y軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)y軸偏移量信息對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過z軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)z軸偏移量信息對z軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的x軸調(diào)節(jié)裝置、y軸調(diào)節(jié)裝置以及z軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s603中的調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述用戶對云臺的重心在x軸方向上、y軸方向上和z軸方向上進行調(diào)整之后，實現(xiàn)了對云臺的重心在三維維度內(nèi)的調(diào)整，提高了對云臺調(diào)整的精確度；具體的，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例三十七

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，為了提高該云臺調(diào)整裝置的實用性，增加第二處理器5的處理功能，具體的，

第二處理器5，還用于在確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息之后，根據(jù)偏移量信息確定偏移調(diào)整策略信息，并將偏移調(diào)整策略信息發(fā)送至顯示裝置6；

顯示裝置6，用于顯示偏移調(diào)整策略信息，以使得用戶根據(jù)偏移調(diào)整策略信息對云臺的重心進行調(diào)整。

本實施例中的第二處理器5以及顯示裝置6所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十八中的步驟s901-s902中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

由于偏移調(diào)整策略信息為引導用戶進行操作的直觀信息，因此，用戶可以直接根據(jù)顯示裝置6上所顯示的偏移調(diào)整策略信息進行調(diào)整，節(jié)省了用戶計算的時間，減少了人工勞動，提高了云臺調(diào)整的速度和效率，并且保證了云臺調(diào)整的精確度，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例三十八

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖20可知，為了進一步提高用戶調(diào)整云臺重心的精確度，將每個驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的電機軸臂，每個電機軸臂上均設置有刻度信息；

顯示裝置6，還用于在處理器根據(jù)偏移量信息確定偏移調(diào)整策略信息，并將偏移調(diào)整策略信息發(fā)送至顯示裝置之后，其中，偏移調(diào)整策略信息包括：與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，顯示與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，以使用戶對照刻度信息并根據(jù)所顯示的調(diào)節(jié)方向信息和調(diào)節(jié)尺寸信息對相對應的電機軸臂的長度進行調(diào)整。

本實施例中顯示裝置6的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s903的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的顯示裝置6，可以很清楚地向用戶顯示該偏移調(diào)整策略信息，進而提高了該方法的實用性，并且用戶還可以通過對可伸縮的電機軸臂的長度進行調(diào)節(jié)來實現(xiàn)對云臺的重心進行調(diào)整，而顯示裝置6上顯示的偏移調(diào)整策略信息可以直觀的引導用戶進行調(diào)整操作步驟，為了進一步提高用戶調(diào)整的精確可靠性，在可伸縮的電機軸臂上設置有刻度信息，刻度信息可以直觀地提醒用戶進行調(diào)整的偏移量，因此有效地保證云臺調(diào)整的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整裝置使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例三十九

圖21為本發(fā)明實施例提供的云臺的結(jié)構(gòu)示意圖一，圖22為本發(fā)明實施例提供的云臺的結(jié)構(gòu)示意圖二，參考附圖21-22可知，本實施例提供了一種云臺，該云臺用于攝像裝置12的穩(wěn)定器，起到平衡與穩(wěn)定作用，具體的，該云臺包括：云臺本體和設置在云臺本體上的攝像支架11、至少一個驅(qū)動電機、檢測裝置和調(diào)節(jié)裝置13，攝像支架11上設置有一攝像裝置12，檢測裝置與調(diào)節(jié)裝置13電連接；

檢測裝置，用于檢測攝像裝置12的重心與至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

調(diào)節(jié)裝置13，用于根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，對于攝像支架11的具體結(jié)構(gòu)不做限定，如可以將攝像支架11設置呈u型結(jié)構(gòu)，使得u性結(jié)構(gòu)的攝像支架11可以穩(wěn)定地對攝像裝置12的上下兩側(cè)進行夾持，保證了攝像裝置12安裝在云臺上的穩(wěn)定可靠性；另外，對于檢測裝置與調(diào)節(jié)裝置13電連接的實現(xiàn)方式不做限定，如可以將檢測裝置設置為與調(diào)節(jié)裝置13有線連接、無線連接或者藍牙連接等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)調(diào)節(jié)裝置13和檢測裝置的通信連接即可，在此不再贅述。

另外，本實施例中檢測裝置和調(diào)節(jié)裝置13所實現(xiàn)的操作步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與實施例一中的步驟s102-s103的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實施例提供的云臺，通過檢測裝置檢測攝像裝置12的重心與至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過檢測的偏移量信息，調(diào)節(jié)裝置13根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例四十

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，本實施例對于調(diào)節(jié)裝置13根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整的具體實現(xiàn)過程不做限定，例如：可以將調(diào)節(jié)裝置13設置為用于調(diào)整安裝在攝像支架11上的攝像裝置12的安裝位置，通過對該攝像裝置12安裝位置的調(diào)整，實現(xiàn)對云臺的重心進行調(diào)整；其中，較為優(yōu)選的，將每個驅(qū)動電機均設置為連接有可伸縮的電機軸臂，攝像支架11與一電機軸臂相連接，其中，攝像支架11與電機軸的連接可以為固定連接或者可拆卸連接等等；

調(diào)節(jié)裝置13，還用于根據(jù)偏移量信息自動對電機軸臂的長度進行調(diào)整。

其中，該調(diào)節(jié)裝置13所實現(xiàn)的過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s2031的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容。

通過設置的調(diào)節(jié)裝置13，有效地提高了該云臺使用與操作的智能化和自動化程度，節(jié)省了人工成本，提高了云臺調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例四十一

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，本實施例對于檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將檢測裝置設置為包括：重力傳感器、轉(zhuǎn)矩測量儀和數(shù)據(jù)處理器；

重力傳感器，設置于攝像支架11上，用于檢測攝像裝置12的重力信息；

轉(zhuǎn)矩測量儀，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

數(shù)據(jù)處理器，與轉(zhuǎn)矩測量儀和重力傳感器電連接，用于根據(jù)根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置12預設的重力信息，確定攝像裝置12的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息。

其中，上述重力傳感器、轉(zhuǎn)矩測量儀以及數(shù)據(jù)處理器所實現(xiàn)的操作步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例一中的步驟s101-s102的操作步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的重力傳感器和轉(zhuǎn)矩測量儀可以精確有效地獲取到攝像裝置12的重力信息和驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，有效地保證了重力信息和轉(zhuǎn)矩信息獲取的精確可靠性，進一步的，通過數(shù)據(jù)處理器對重力信息和轉(zhuǎn)矩信息進行分析處理，可以有效地獲得攝像裝置12的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，進一步保證了偏移量信息獲取的準確可靠性，進而提高了云臺調(diào)整的精確度，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，提高了云臺的使用效果，同時也延長了云臺的使用壽命，有利于市場的推廣與應用。

實施例四十二

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，本實施例對于轉(zhuǎn)矩測量儀的具體結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將轉(zhuǎn)矩測量儀設置為包括：

電流檢測模塊，與至少一個驅(qū)動電機相連接，用于檢測驅(qū)動電機的電流信息；

處理模塊，與電流檢測模塊電連接，用于根據(jù)電流信息確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，對于電流檢測模塊和處理模塊所實現(xiàn)的上述操作步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與實施例二中的步驟s1011-s1012的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過電流檢測模塊獲取到電流信息，并通過處理模塊獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整的精確度，進而保證了云臺的使用效果，提高了云臺的市場競爭力。

實施例四十三

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，本實施例中可以對于云臺上設置的驅(qū)動電機的個數(shù)進行任意設置，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括：設置于云臺本體上的x軸驅(qū)動電機9，x軸驅(qū)動電機9連接有可伸縮的x軸軸臂91；

調(diào)節(jié)裝置13包括：用于調(diào)整x軸軸臂91的長度的x軸調(diào)整器，x軸調(diào)整器與x軸軸臂91相連接，其中，對于x軸軸臂91的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，例如可以將x軸軸臂91設置為i型結(jié)構(gòu)或者l型結(jié)構(gòu)等等。

其中，對于x軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)不做限定，較為優(yōu)選的，可以將x軸調(diào)整器設置為包括：至少一個與電機軸臂相連接的線性電機，電機軸臂包括x軸軸臂、y軸軸臂和z軸軸臂中的至少一個；或者，還可以將x軸調(diào)整器設置為包括：至少一個與電機軸臂相連接的的驅(qū)動電機，驅(qū)動電機連接有絲杠，絲杠上設置有絲母，絲母與電機軸臂固定連接，其中，電機軸臂包括x軸軸臂、y軸軸臂和z軸軸臂中的至少一個；適用于該實施例中，可以將x軸調(diào)整器設置為包括與x軸軸臂相連接的線性電機，當線性電機接收到調(diào)整指令時，會進行工作進而帶動x軸軸臂進行伸縮運動，通過調(diào)節(jié)x軸軸臂的長度，實現(xiàn)了云臺的重心調(diào)整；或者，也可以將x軸調(diào)整器設置為包括驅(qū)動電機，該驅(qū)動電機連接有絲杠，絲杠上設置有絲母，絲母與x軸軸臂相連接，當驅(qū)動電機接收到調(diào)整指令時，會進行轉(zhuǎn)動，而絲杠和絲母會將驅(qū)動電機的圓周運動轉(zhuǎn)換為線性運動，即絲母在絲杠上進行線性運動，而因絲母與x軸軸臂相連接，因此，實現(xiàn)了驅(qū)動電機帶動x軸軸臂進行伸縮運動的過程；另外，還可以將x軸調(diào)整器設置為包括液壓氣缸，該液壓氣缸與x軸軸臂直接連接，通過液壓氣缸的伸縮運動帶動x軸軸臂的伸縮運動，即實現(xiàn)了x軸調(diào)整器根據(jù)偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整的過程；通過設置的x軸調(diào)整器，有效地提高了該云臺調(diào)整裝置的智能化和自動化程度，節(jié)省了人工成本，保證了調(diào)節(jié)效率。

實施例四十四

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，本實施例中可以對于云臺上設置的驅(qū)動電機的個數(shù)進行任意設置，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括：設置于云臺本體上的、且電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機9和y軸驅(qū)動電機10，x軸驅(qū)動電機9連接有可伸縮的x軸軸臂91，y軸驅(qū)動電機10連接有可伸縮的y軸軸臂101，其中，對于x軸軸臂91和y軸軸臂101的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，例如，可以將x軸軸臂91和y軸軸臂101分別設置為i型結(jié)構(gòu)和l型結(jié)構(gòu)等，或者將x軸軸臂91和y軸軸臂101均設置為i型結(jié)構(gòu)或者l型結(jié)構(gòu)等等；

調(diào)節(jié)裝置13包括：用于調(diào)整x軸軸臂91的長度的x軸調(diào)整器和用于調(diào)整y軸軸臂101的長度的y軸調(diào)整器，x軸調(diào)整器與x軸軸臂91相連接，y軸調(diào)整器與y軸軸臂101相連接。

其中，對于x軸調(diào)整器和y軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)不做限定，其具體結(jié)構(gòu)可以與上述實施例中的x軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)一致，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，對于x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器使用的操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例七中的步驟s3041-s3042的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的x軸調(diào)整器和y軸調(diào)整器，使得云臺可以在兩個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了云臺調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例四十五

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，本實施例中可以對于云臺上設置的驅(qū)動電機的個數(shù)進行任意設置，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括：設置于云臺本體上的、且電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機9、y軸驅(qū)動電機10和z軸驅(qū)動電機8，x軸驅(qū)動電機9連接有可伸縮的x軸軸臂91，y軸驅(qū)動電機10連接有可伸縮的y軸軸臂101，z軸驅(qū)動電機8連接有可伸縮的z軸軸臂81，其中，對于x軸軸臂91、y軸軸臂101以及z軸軸臂81的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將x軸軸臂91和z軸軸臂81設置呈l型結(jié)構(gòu)，y軸軸臂101設置呈i型結(jié)構(gòu)，這樣方便在三維維度上對云臺進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的方便程度；

調(diào)節(jié)裝置13包括：用于調(diào)整x軸軸臂91的長度的x軸調(diào)整器、用于調(diào)整y軸軸臂101的長度的y軸調(diào)整器以及用于調(diào)整z軸軸臂81的長度的z軸調(diào)整器，x軸調(diào)整器與x軸軸臂91相連接，y軸調(diào)整器與y軸軸臂101相連接，z軸調(diào)整器與z軸軸臂81相連接。

其中，對于x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器以及z軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)不做限定，其具體結(jié)構(gòu)可以與上述實施例中的調(diào)節(jié)裝置13的具體結(jié)構(gòu)一致，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，對于x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器以及z軸調(diào)整器的使用操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例九中的步驟s4051-s4053的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

分別通過設置的x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器以及z軸調(diào)整器實現(xiàn)對云臺重心的調(diào)節(jié)，使得云臺可以在三個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了云臺調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例四十六

在上述實施例的基礎(chǔ)上，參考附圖21-22可知，為了方便云臺在安裝過程中以及拆卸過程中的放置與管理，將云臺本體還設置為包括基座7，z軸驅(qū)動電機設置于基座7上。

其中，對于基座7的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，例如：可以將基座7設置為矩形塊、方塊或者圓柱形結(jié)構(gòu)等等，其中，由于基座7與z軸驅(qū)動電機相連接，因此，為了提高云臺整體的美觀程度，較為優(yōu)選的，將基座7設置為圓柱結(jié)構(gòu)；由于基座7呈平面結(jié)構(gòu)，因此，可以穩(wěn)定地對設置在云臺本體上的其他裝置進行有效支撐，并且還方便放置，因此，通過設置的基座7，有效地提高了云臺的使用方便程度，進一步提高了云臺的實用性。

實施例四十七

繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例提供了另一種云臺，該云臺用于攝像裝置12的穩(wěn)定器，起到平衡與穩(wěn)定作用，具體的，該云臺包括：云臺本體和設置在云臺本體上的攝像支架11、至少一個驅(qū)動電機、檢測裝置、顯示裝置和調(diào)節(jié)裝置13，攝像支架11上設置有一攝像裝置12，檢測裝置用于與顯示裝置電連接；

檢測裝置，用于檢測攝像裝置12的重心與至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息、以使顯示裝置顯示偏移量信息，并使得用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息，通過調(diào)節(jié)裝置13對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，本實施例中的攝像支架11的具體結(jié)構(gòu)以及功能作用與上述實施例三十九中的攝像支架11的具體結(jié)構(gòu)以及功能作用相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述；另外，對于檢測裝置與調(diào)節(jié)裝置13電連接的實現(xiàn)方式不做限定，如可以將檢測裝置設置為與調(diào)節(jié)裝置13有線連接、無線連接或者藍牙連接等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)調(diào)節(jié)裝置13和檢測裝置的通信連接即可，在此不再贅述；此外，對于顯示裝置的具體結(jié)構(gòu)不做限定，例如，可以將顯示裝置設置為包括以下至少之一：手機、平板電腦、led顯示屏或者液晶顯示屏等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能效果即可，在此不再贅述。

另外，本實施例中檢測裝置和顯示裝置所實現(xiàn)的操作步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與實施例十中的步驟s502-s503的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實施例提供的云臺，通過檢測裝置檢測攝像裝置12的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過顯示裝置顯示精確計算后獲得偏移量信息，用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例四十八

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例對于調(diào)節(jié)裝置13根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整的具體實現(xiàn)過程不做限定，例如：可以將調(diào)節(jié)裝置13設置為用于調(diào)整安裝在攝像支架11上的攝像裝置12的安裝位置，通過該對攝像裝置12安裝位置的調(diào)整，實現(xiàn)對云臺的重心進行調(diào)整；其中，較為優(yōu)選的，將每個驅(qū)動電機均設置為連接有可伸縮的電機軸臂，該電機軸臂上設置有用于標識尺寸的刻度信息，攝像支架11與一電機軸臂相連接，其中，攝像支架11與電機軸的連接可以為固定連接或者可拆卸連接等等；

顯示裝置，還用于顯示偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息和刻度信息，通過調(diào)節(jié)裝置13對電機軸臂的長度進行調(diào)整。

其中，對于顯示裝置所實現(xiàn)的操作步驟的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十三中的步驟s603的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相類似，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過顯示裝置顯示后，用戶對云臺的重心進行調(diào)整，由于攝像裝置12設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置12的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置12的重心相對x軸驅(qū)動電機9的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例四十九

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例對于檢測裝置的具體結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將檢測裝置設置為包括：重力傳感器、轉(zhuǎn)矩測量儀和數(shù)據(jù)處理器；

重力傳感器，設置于攝像支架11上，用于檢測攝像裝置12的重力信息；

轉(zhuǎn)矩測量儀，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

數(shù)據(jù)處理器，與轉(zhuǎn)矩測量儀和重力傳感器電連接，用于根據(jù)根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置12預設的重力信息，確定攝像裝置12的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息。

其中，本實施例中的重力傳感器、轉(zhuǎn)矩測量儀以及數(shù)據(jù)處理器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四十一中的重力傳感器、轉(zhuǎn)矩測量儀以及數(shù)據(jù)處理器中的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的重力傳感器和轉(zhuǎn)矩測量儀可以精確有效地獲取到攝像裝置12的重力信息和驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，有效地保證了重力信息和轉(zhuǎn)矩信息獲取的精確可靠性，進一步的，通過數(shù)據(jù)處理器對重力信息和轉(zhuǎn)矩信息進行分析處理，可以有效地獲得攝像裝置12的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，進一步保證了偏移量信息獲取的準確可靠性，進而提高了云臺調(diào)整的精確度，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，提高了云臺的使用效果，同時也延長了云臺的使用壽命，有利于市場的推廣與應用。

實施例五十

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例對于轉(zhuǎn)矩測量儀的具體結(jié)構(gòu)不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將轉(zhuǎn)矩測量儀設置為包括：

電流檢測模塊，與至少一個驅(qū)動電機相連接，用于檢測驅(qū)動電機的電流信息；

處理模塊，與電流檢測模塊電連接，用于根據(jù)電流信息確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，本實施例中的電流檢測模塊以及處理模塊的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四十二中的電流檢測模塊以及處理模塊的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過電流檢測模塊獲取到電流信息，并通過處理模塊獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整的精確度，進而保證了云臺的使用效果，提高了云臺的市場競爭力。

實施例五十一

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例中可以對于云臺上設置的驅(qū)動電機的個數(shù)進行任意設置，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括：設置于云臺本體上的x軸驅(qū)動電機9，x軸驅(qū)動電機9連接有可伸縮的x軸軸臂91，x軸軸臂91上設置有x軸刻度信息；

調(diào)節(jié)裝置13包括：用于調(diào)整x軸軸臂91的長度的x軸調(diào)整器，x軸調(diào)整器與x軸軸臂91相連接。

其中，本實施例中的x軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四十三中的x軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的x軸調(diào)整器，有效地提高了該云臺調(diào)整的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，提高了云臺調(diào)節(jié)的速度和效率，進一步提高了該云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例五十二

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例中可以對于云臺上設置的驅(qū)動電機的個數(shù)進行任意設置，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括：設置于云臺本體上的、且電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機9和y軸驅(qū)動電機10，x軸驅(qū)動電機9連接有可伸縮的x軸軸臂91，x軸軸臂91上設置有x軸刻度信息，y軸驅(qū)動電機10連接有可伸縮的y軸軸臂101，y軸軸臂101上設置有y軸刻度信息；

調(diào)節(jié)裝置13包括：用于調(diào)整x軸軸臂91的長度的x軸調(diào)整器和用于調(diào)整y軸軸臂101的長度的y軸調(diào)整器，x軸調(diào)整器與x軸軸臂91相連接，y軸調(diào)整器與y軸軸臂101相連接。

其中，本實施例中的x軸調(diào)整器和y軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四十四中的x軸調(diào)整器和y軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過設置的x軸調(diào)整器和y軸調(diào)整器，使得云臺可以在兩個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了云臺調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例五十三

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，本實施例中可以對于云臺上設置的驅(qū)動電機的個數(shù)進行任意設置，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括：設置于云臺本體上的、且電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機9、y軸驅(qū)動電機10和z軸驅(qū)動電機8，x軸驅(qū)動電機9連接有可伸縮的x軸軸臂91，x軸軸臂91上設置有x軸刻度信息，y軸驅(qū)動電機10連接有可伸縮的y軸軸臂101，y軸軸臂101上設置有y軸刻度信息，z軸驅(qū)動電機8連接有可伸縮的z軸軸臂81，z軸軸臂81上設置有z軸刻度信息，其中，對于x軸軸臂91、y軸軸臂101以及z軸軸臂81的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，較為優(yōu)選的，可以將x軸軸臂91和z軸軸臂81設置呈l型結(jié)構(gòu)，y軸軸臂101設置呈i型結(jié)構(gòu)，這樣方便在三維維度上對云臺進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的方便程度；

調(diào)節(jié)裝置13包括：用于調(diào)整x軸軸臂91的長度的x軸調(diào)整器、用于調(diào)整y軸軸臂101的長度的y軸調(diào)整器以及用于調(diào)整z軸軸臂81的長度的z軸調(diào)整器，x軸調(diào)整器與x軸軸臂91相連接，y軸調(diào)整器與y軸軸臂101相連接，z軸調(diào)整器與z軸軸臂81相連接。

其中，本實施例中的x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器和z軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四十五中的x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器以及z軸調(diào)整器的具體結(jié)構(gòu)、所實現(xiàn)的操作過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

分別通過設置的x軸調(diào)整器、y軸調(diào)整器以及z軸調(diào)整器實現(xiàn)對云臺重心的調(diào)節(jié)，使得云臺可以在三個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了云臺調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例五十四

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖21-22可知，為了方便云臺在安裝過程中以及拆卸過程中的放置與管理，將云臺本體還設置為包括基座7，z軸驅(qū)動電機設置于基座7上。

其中，對于基座7的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，例如：可以將基座7設置為矩形塊、方塊或者圓柱形結(jié)構(gòu)等等，其中，由于基座7與z軸驅(qū)動電機相連接，因此，為了提高云臺整體的美觀程度，較為優(yōu)選的，將基座7設置為圓柱結(jié)構(gòu)；由于基座7呈平面結(jié)構(gòu)，這樣可以穩(wěn)定地對設置在云臺本體上的其他裝置進行有效支撐，并且還方便放置，進一步提高了云臺的實用性。

實施例五十五

圖23為本發(fā)明一實施例提供的云臺調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；參考附圖23可知，本實施例提供了一種云臺調(diào)整系統(tǒng)，該云臺調(diào)整系統(tǒng)用于對云臺的重心進行調(diào)整，以實現(xiàn)安裝在云臺上的攝像裝置的重心落在安裝在云臺上的各個驅(qū)動電機的電機軸上，進而使得云臺處于穩(wěn)定的工作狀態(tài)，具體的，云臺上設置有攝像裝置，該云臺包括至少一個驅(qū)動電機；云臺調(diào)整系統(tǒng)包括：

第一獲取模塊14，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理模塊15，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

調(diào)整模塊16，用于根據(jù)偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，對于第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16的通信連接方式不做限定，如可以將通信連接方式設置為有線連接、無線連接、藍牙連接等等，只要能夠?qū)崿F(xiàn)第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16之間可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互即可，在此不再贅述；另外，對于第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16的具體結(jié)構(gòu)不做限定，例如可以將第一獲取模塊14設置為包括轉(zhuǎn)矩測量儀，該轉(zhuǎn)矩測量儀用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；此外，本實施例中的第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例一中的步驟s101-s103中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實施例提供的云臺調(diào)整系統(tǒng)，通過第一獲取模塊14獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并通過第一處理模塊15根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過精確計算后獲得偏移量信息，并根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺調(diào)整系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例五十六

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例對于第一獲取模塊14獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第一獲取模塊14設置為具體用于：

獲取至少一個驅(qū)動電機的電流信息；

根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，第一獲取模塊14根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的具體實現(xiàn)方法為：

根據(jù)m＝k*i確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，k為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，i為驅(qū)動電機的電流信息。

本實施例中的第一獲取模塊14上述所實現(xiàn)的操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例二中的步驟s1011-s1012、s10121中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述操作步驟獲取到電流信息，并通過公式計算獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例五十七

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例對于第一處理模塊15根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息的操作過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第一處理模塊15，設置為具體用于：

根據(jù)m＝l*g確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，l為偏移量信息，g為攝像裝置預設的重力信息。

其中，第一處理模塊15通過上述計算公式獲取到攝像裝置的重心相對于至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，有效地保證了偏移量信息獲取的精確可靠性，由于偏移量信息直接影響到對云臺重心調(diào)整的精確可靠性，因此，提高了對云臺重心調(diào)整的精確性，進一步保證了該云臺調(diào)整系統(tǒng)的實用性。

實施例五十八

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例可以對驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機；那么，相對應的，

第一獲取模塊14，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理模塊15，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

調(diào)整模塊16，還用于根據(jù)偏移量信息自動對云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整。

本實施例中的第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例四中的步驟s201-s203中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例五十九

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例對于調(diào)整模塊16自動對云臺的重心進行調(diào)節(jié)的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與攝像裝置相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置與調(diào)整模塊16電連接；

調(diào)整模塊16，具體用于控制調(diào)節(jié)裝置根據(jù)偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整。

其中，該調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s2031的實現(xiàn)過程和實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容。

通過設置的調(diào)整模塊16，有效地提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)的智能化和自動化程度，節(jié)省了人工成本，提高了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例可以對驅(qū)動電機的個數(shù)進行進一步限定，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機；相對應的，

第一獲取模塊14，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息和y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理模塊15，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

調(diào)整模塊16，還用于根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例六中的步驟s301-s304中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述第一處理模塊15根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸和y軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十一

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例對于調(diào)整模塊16根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息自動對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與y軸驅(qū)動電機相連接，y軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的y軸軸臂，y軸軸臂與攝像裝置相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，x軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理模塊15電連接，y軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，y軸調(diào)節(jié)裝置與調(diào)整模塊16電連接；調(diào)整模塊16，具體用于：控制x軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)x軸偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整；控制y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)y軸偏移量信息自動對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整。

本實施例中的調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例七中的步驟s3041-s3042中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過調(diào)整模塊16控制x軸調(diào)節(jié)裝置和y軸調(diào)節(jié)裝置，使得云臺可以在兩個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十二

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例可以對驅(qū)動電機的個數(shù)進行進一步限定，例如，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機；

第一獲取模塊14，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸驅(qū)動電機的z軸轉(zhuǎn)矩信息；

第一處理模塊15，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；根據(jù)z軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對z軸驅(qū)動電機的電機軸的z軸偏移量信息；

調(diào)整模塊16，還用于：根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第一獲取模塊14、第一處理模塊15以及調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例八中的步驟s401-s405中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述調(diào)整模塊16根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，從三個維度上實現(xiàn)了對云臺的調(diào)整過程，使得云臺保持平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十三

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖23可知，本實施例對于調(diào)整模塊16根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息自動對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂與y軸驅(qū)動電機相連接，y軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的y軸軸臂，y軸軸臂與攝像裝置相連接，z軸驅(qū)動電機連接有可伸縮的z軸軸臂，z軸軸臂與x軸驅(qū)動電機相連接，并且x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，x軸調(diào)節(jié)裝置與調(diào)整模塊16電連接，y軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，y軸調(diào)節(jié)裝置與第一處理器3電連接，z軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)z軸軸臂長度的z軸調(diào)節(jié)裝置，z軸調(diào)節(jié)裝置與調(diào)整模塊16電連接；

調(diào)整模塊16，具體用于：控制x軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)x軸偏移量信息自動對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在x軸方向進行調(diào)整；控制y軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)y軸偏移量信息自動對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在y軸方向進行調(diào)整；控制z軸調(diào)節(jié)裝置根據(jù)z軸偏移量信息自動對z軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)，以使得云臺的重心在z軸方向進行調(diào)整。

本實施例中的調(diào)整模塊16所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例九中的步驟s4051-s4053中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

分別通過設置的調(diào)整模塊16控制x軸調(diào)節(jié)裝置、y軸調(diào)節(jié)裝置以及z軸調(diào)節(jié)裝置實現(xiàn)對云臺重心的調(diào)節(jié)，使得云臺可以在三個維度上可以進行自動調(diào)整，有效地提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)的智能化程度和自動化程度，節(jié)省了人工成本，同時保證了調(diào)節(jié)的速度和效率，進而提高了該調(diào)節(jié)系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十四

圖24為本發(fā)明另一實施例提供的云臺調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，參考附圖24可知，本實施例提供了另一種云臺調(diào)整系統(tǒng)，該云臺調(diào)整裝置同樣用于對云臺的重心進行調(diào)整，以保證云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，具體的，云臺上設置有攝像裝置，云臺包括至少一個驅(qū)動電機；云臺調(diào)整系統(tǒng)包括：

第二獲取模塊17，用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理模塊18，用于根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息；

顯示模塊19，與云臺通信連接，用于顯示偏移量信息，以使用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整。

其中，對于第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19的通信連接方式不做限定，如可以將通信連接方式設置為有線連接、無線連接、藍牙連接等等，只要能夠使得第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互即可，在此不再贅述；另外，對于第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19的具體結(jié)構(gòu)不做限定，例如可以將第二獲取模塊17設置為包括轉(zhuǎn)矩測量儀，該轉(zhuǎn)矩測量儀用于獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息；此外，本實施例中的第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十中的步驟s501-s503中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實施例提供的云臺調(diào)整系統(tǒng)，通過第二獲取模塊17獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，并通過第二處理模塊18根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，通過顯示模塊19顯示精確計算后獲得偏移量信息，用戶根據(jù)所顯示的偏移量信息對云臺的重心進行調(diào)整，有效地克服了現(xiàn)有技術(shù)中在對云臺進行調(diào)整時，對相關(guān)技術(shù)理解并不輸入的用戶來講難以完成，并且由于人為誤差會影響到所獲取的偏移量和偏移方向的精確性，進而影響云臺使用的穩(wěn)定可靠性的問題，進而保證了云臺調(diào)整的精確可靠性，同時也提高了云臺使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例六十五

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例對于第二獲取模塊17獲取至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，可以將第二獲取模塊17，設置為具體用于：

獲取至少一個驅(qū)動電機的電流信息；

根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息。

其中，對于第二獲取模塊17根據(jù)電流信息，確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第二數(shù)據(jù)采集裝置，設置為具體用于：

根據(jù)m＝k*i確定驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，k為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩常數(shù)，i為驅(qū)動電機的電流信息。

本實施例中的第二獲取模塊17所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十一中的步驟s5011-s5012、s50121中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

當驅(qū)動電機的電流信息為多個時，那么根據(jù)上述公式，可以獲取到多個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，通過上述獲取到電流信息，并通過公式計算獲取到轉(zhuǎn)矩信息，可以有效地保證所獲取到的至少一個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息的精確可靠性，進而提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十六

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例對于第二處理模塊18根據(jù)轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將第二處理模塊18，設置為具體用于：

根據(jù)m＝l*g確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，其中，m為驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)矩信息，l為偏移量信息，g為攝像裝置預設的重力信息。

其中，第二處理模塊18通過上述計算公式獲取到攝像裝置的重心相對于至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息，有效地保證了偏移量信息獲取的精確可靠性，由于偏移量信息直接影響到對云臺重心調(diào)整的精確可靠性，因此，提高了對云臺重心調(diào)整的精確性，進一步保證了該云臺調(diào)整系統(tǒng)的實用性。

實施例六十七

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機包括x軸驅(qū)動電機，x軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的x軸軸臂，x軸軸臂上設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的調(diào)節(jié)裝置；相對應的，

第二獲取模塊17，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理模塊18，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；

顯示模塊19，還用于顯示x軸偏移量信息，以使用戶通過調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十三中的步驟s601-s603中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述用戶對云臺的重心進行調(diào)整之后，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六十八

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例再次對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機包括電機軸相互垂直的x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機；相對應的，

第二獲取模塊17，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理模塊18，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；

顯示模塊19，還用于顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十四中的步驟s701-s704中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過將驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機，并且x軸驅(qū)動電機和y軸驅(qū)動電機的電機軸相垂直，使得用戶可以在兩個維度上對云臺的重心進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的精確度；另外，通過顯示裝置所顯示的x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，可以直觀的顯示給用戶調(diào)整參數(shù)，使得用戶可以不用了解云臺的工作原理即可將云臺進行精確調(diào)整，降低了用戶的學習成本，進而提高該云臺調(diào)整系統(tǒng)的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例六十九

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例對于顯示模塊19用于顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使得用戶根據(jù)x軸偏移量信息和y軸偏移量信息對云臺的重心在xy平面內(nèi)進行調(diào)整的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的x軸軸臂，y軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的y軸軸臂，x軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置；

顯示模塊19，具體用于顯示x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，以使用戶：通過x軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過y軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)y軸偏移量信息對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的x軸調(diào)節(jié)裝置和y軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s603中的調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過顯示模塊19所顯示的x軸偏移量信息和y軸偏移量信息，使得用戶可以快速、有效地對云臺的重心在x軸方向上和y軸方向上進行調(diào)整，實現(xiàn)了對云臺的重心在二維維度內(nèi)的調(diào)整，提高了對云臺調(diào)整的精確度；具體的，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸以及y軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例七十

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例進一步對于驅(qū)動電機的個數(shù)進行具體限定，具體的，將至少一個驅(qū)動電機設置為包括電機軸兩兩垂直的x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機和z軸驅(qū)動電機；相對應的，

第二獲取模塊17，還用于獲取x軸驅(qū)動電機的x軸轉(zhuǎn)矩信息、y軸驅(qū)動電機的y軸轉(zhuǎn)矩信息以及z軸驅(qū)動電機的z軸轉(zhuǎn)矩信息；

第二處理模塊18，還用于根據(jù)x軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸的x軸偏移量信息；根據(jù)y軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對y軸驅(qū)動電機的電機軸的y軸偏移量信息；根據(jù)z軸轉(zhuǎn)矩信息和攝像裝置預設的重力信息，確定攝像裝置的重心相對z軸驅(qū)動電機的電機軸的z軸偏移量信息；

顯示模塊19，還用于顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息，以使用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整。

本實施例中的第二獲取模塊17、第二處理模塊18以及顯示模塊19所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十六中的步驟s801-s805中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過將驅(qū)動電機設置為包括x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機以及z軸驅(qū)動電機，并且x軸驅(qū)動電機、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸兩兩相垂直，使得用戶可以在三個維度上對云臺的重心進行調(diào)整，提高了云臺調(diào)整的精確度；另外，通過顯示裝置所顯示的x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息，可以直觀的顯示給用戶調(diào)整參數(shù)，使得用戶可以不用了解云臺的工作原理即可將云臺進行精確調(diào)整，降低了用戶的學習成本，進而提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例七十一

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，本實施例對于顯示模塊19用于顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息以使得用戶根據(jù)x軸偏移量信息、y軸偏移量信息以及z軸偏移量信息對云臺的重心在xyz空間內(nèi)進行調(diào)整的實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將x軸驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的x軸軸臂，y軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的y軸軸臂，z軸驅(qū)動電機上連接有可伸縮的z軸軸臂，x軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)x軸軸臂長度的x軸調(diào)節(jié)裝置，y軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)y軸軸臂長度的y軸調(diào)節(jié)裝置，z軸軸臂上還設置有用于調(diào)節(jié)z軸軸臂長度的z軸調(diào)節(jié)裝置；

顯示模塊19，具體用于顯示x軸偏移量信息、y軸偏移量信息和z軸偏移量信息，以使用戶：

通過x軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)x軸偏移量信息對x軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過y軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)y軸偏移量信息對y軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)；通過z軸調(diào)節(jié)裝置，并根據(jù)z軸偏移量信息對z軸軸臂的長度進行調(diào)節(jié)。

其中，本實施例中的x軸調(diào)節(jié)裝置、y軸調(diào)節(jié)裝置以及z軸調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s603中的調(diào)節(jié)裝置的具體結(jié)構(gòu)、實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過上述用戶對云臺的重心在x軸方向上、y軸方向上和z軸方向上進行調(diào)整之后，實現(xiàn)了對云臺的重心在三維維度內(nèi)的調(diào)整，提高了對云臺調(diào)整的精確度；具體的，由于攝像裝置設置在云臺上，因此云臺的重心與攝像裝置的重心呈一一對應關(guān)系，進而在對云臺的重心進行調(diào)整的過程中，可以使得攝像裝置的重心相對x軸驅(qū)動電機的電機軸、y軸驅(qū)動電機的電機軸以及z軸驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息均幾乎為零，此時即實現(xiàn)了云臺的平穩(wěn)狀態(tài)，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例七十二

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，為了提高該云臺調(diào)整裝置的實用性，增加第二處理模塊18的處理功能，具體的，

第二處理模塊18，還用于在確定攝像裝置的重心相對至少一個驅(qū)動電機的電機軸的偏移量信息之后，根據(jù)偏移量信息確定偏移調(diào)整策略信息，并將偏移調(diào)整策略信息發(fā)送至顯示模塊19；

顯示模塊19，還用于顯示偏移調(diào)整策略信息，以使用戶根據(jù)偏移調(diào)整策略信息對云臺的重心進行調(diào)整。

本實施例中的第二處理模塊18以及顯示模塊19所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十八中的步驟s901-s902中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

由于偏移調(diào)整策略信息為引導用戶進行操作的直觀信息，因此，用戶可以直接根據(jù)顯示模塊19上所顯示的偏移調(diào)整策略信息進行調(diào)整，節(jié)省了用戶計算的時間，減少了人工勞動，提高了云臺調(diào)整的速度和效率，并且保證了云臺調(diào)整的精確度，保證了云臺使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例七十三

在上述實施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖24可知，為了進一步提高用戶調(diào)整云臺重心的精確度，將每個驅(qū)動電機上設置為連接有可伸縮的電機軸臂，每個電機軸臂上均設置有刻度信息；

顯示模塊19，還用于在處理器根據(jù)偏移量信息確定偏移調(diào)整策略信息，并將偏移調(diào)整策略信息發(fā)送至顯示裝置之后，其中，偏移調(diào)整策略信息包括：與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，顯示與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)方向信息以及與電機軸臂相對應的調(diào)節(jié)尺寸信息，以使用戶對照刻度信息并根據(jù)所顯示的調(diào)節(jié)方向信息和調(diào)節(jié)尺寸信息對相對應的電機軸臂的長度進行調(diào)整。

本實施例中的處理器以及顯示模塊19所實現(xiàn)的功能效果的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例十八中的步驟s901-s902中的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過顯示模塊19上顯示的偏移調(diào)整策略信息可以直觀的引導用戶進行調(diào)整操作步驟，為了進一步提高用戶調(diào)整的精確可靠性，在可伸縮的電機軸臂上設置有刻度信息，刻度信息可以直觀地提醒用戶進行調(diào)整的偏移量，因此，可以有效地保證云臺調(diào)整的精確可靠性，進一步提高了該云臺調(diào)整系統(tǒng)使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計算機處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。