混凝土布料設(shè)備及其臂架振動抑制的方法、控制器和裝置的制作方法

專利名稱：混凝土布料設(shè)備及其臂架振動抑制的方法、控制器和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，具體地，涉及一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制方法、控制器、裝置以及包括該裝置的混凝土布料設(shè)備。
背景技術(shù)：
對于目前的混凝土布料設(shè)備來說，在泵送時會產(chǎn)生壓力波動，尤其是泵送設(shè)備通常采用雙缸泵送的方式，因此在雙缸交替工作的瞬間的壓力波動更大。無論何種泵送方式，都會給輸送管以及臂架帶來較大的沖擊，從而導(dǎo)致臂架的振動，而使得末端軟管產(chǎn)生甩動，這不但影響整個設(shè)備的工作，還會影響臂架的使用壽命，甚至引起事故。就目前的各種抑制混凝土布料設(shè)備的臂架振動的技術(shù)而言，例如，在一種現(xiàn)有的抑制臂架振動的方法中，通過檢測臂架油缸和/或抑振油缸中液壓油的壓力信息，將采集到的液壓油壓力信息傳送至抑振油缸控制單元，抑振油缸控制單元對其進行分析處理后輸出控制信號，控制反復(fù)調(diào)整抑振油缸中有桿腔和無桿腔容積，使抑振油缸產(chǎn)生脈沖振動，該脈沖振動造成的臂架末端振動幅值小于或等于泵送造成的臂架末端振動幅度，并且相位相反。在另一種現(xiàn)有的抑制臂架振動的方法中，檢測臂架末端振動情況和臂架姿態(tài)，將采集到的相關(guān)信號傳送至減振控制單元，減振抑制單元經(jīng)過分析處理后輸出控制信號，控制臂架油缸的活塞位置，即臂架油缸的有桿腔和無桿腔的容積，由臂架內(nèi)力產(chǎn)生于臂架末端相位相反的振動。雖然上述兩種現(xiàn)有技術(shù)的方法獲得控制信號的方式和所基于的檢測量不同，但都是通過改變臂架油缸的有桿腔和無桿腔的容積，發(fā)生一個與臂架末端相位相反的振動來抑制臂架的原有振動。這樣的控制方法通過增加相位相反的脈沖振動，勢必增加臂架系統(tǒng)的應(yīng)力，對臂架的使用壽命有較大的影響。而且第一種現(xiàn)有技術(shù)的方法的檢測量較少，在這樣信息較少的情況下獲得的控制信號很難適應(yīng)不同姿態(tài)的臂架，該控制信號往往只能針對一種特定的臂架姿態(tài)，當臂架的姿態(tài)改變時，其得到控制信號就難以獲得理想的控制效果。第二種現(xiàn)有技術(shù)的方法直接檢測臂架末端的振動情況和臂架的姿態(tài)，由此獲得的控制信號所反映的信息比較全面，但是獲得控制信號的算法復(fù)雜，而且由于參數(shù)過多導(dǎo)致控制的魯棒性較差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制方法，該方法根據(jù)臂架末端的振動情況來調(diào)整臂架油缸的輸出壓力，從而更簡單而精確地抑制臂架末端的振動。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制方法，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥和液壓泵，該液壓泵通過該控制閥與所述臂架油缸相連，其中，所述抑制方法包括檢測所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號；
當所述振動烈度信號超出所述振動烈度閾值時，根據(jù)所述振動方向信號來通過所述控制閥選擇性地控制所述液壓泵與所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔連通，根據(jù)所述振動烈度信號調(diào)整泵輸出壓力P1，通過調(diào)整所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力以使所述振動信號維持在設(shè)定閾值的范圍之內(nèi)，當所述振動烈度信號不超出所述振動烈度閾值時，控制所述液壓泵輸出置零。優(yōu)選地，根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期控制壓力Ptl,并根據(jù)預(yù)期控制壓力P。調(diào)整泵輸出壓力Pi。 優(yōu)選地，所述液壓泵為電控泵，通過調(diào)整所述液壓泵的控制電流來調(diào)整所述液壓泵的泵輸出壓力Pp優(yōu)選地，所述振動抑制方法還包括檢測所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2，根據(jù)所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值來對所述泵輸出壓力P1進行修正。優(yōu)選地，所述泵輸出壓力P1的修正值A(chǔ)的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值，A =f (P2 - P0)。優(yōu)選地，所述泵送輸出壓力P1的修正值A(chǔ)為定值，當有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力P。時，使所述泵輸出壓力P1減小A，當有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力P1增大A。本發(fā)明還提供一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制控制器，該混凝土布料設(shè)備包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥和液壓泵，該液壓泵通過該控制閥與所述臂架油缸相連，所述控制器包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，所述輸入模塊用于采集所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號，并將該振動信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊用于儲存振動烈度閾值，將所述振動烈度信號與所述振動烈度閾值進行比較，當所述振動烈度信號大于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊根據(jù)所述振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號和根據(jù)振動方向信號產(chǎn)生方向控制信號，并將該方向控制信號和泵輸出壓力控制信號傳送給所述控制模塊，當所述振動烈度信號小于或等于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊產(chǎn)生停止信號并將該停止信號傳送給所述控制模塊；所述控制模塊用于根據(jù)所述方向控制信號控制所述控制閥以使所述液壓泵與所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔連通，和根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號控制泵輸出壓力P1,或根據(jù)所述停止信號控制所述液壓泵輸出置零。優(yōu)選地，所述處理模塊還用于根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，并根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl產(chǎn)生所述泵輸出壓力控制信號。優(yōu)選地，所述液壓泵為電控泵，所述處理模塊根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號獲得所述液壓泵的泵電流控制信號，并將該泵電流控制信號輸出到控制模塊，所述控制模塊通過所述泵電流控制信號調(diào)整所述液壓泵的控制電流。優(yōu)選地，所述輸入模塊還用于采集所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力信號，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于根據(jù)所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值獲得所述泵輸出壓力信號的修正值A(chǔ)，利用該修正值A(chǔ)修正所述泵輸出壓力控制信號，并將修正后的所述泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，所述修正值A(chǔ)的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，A=f(P2 — P0)。優(yōu)選地，所述輸入模塊還用于采集所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力信號，并將該油缸輸出壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于儲存為定值的所述泵送輸出壓力信號的修正值A(chǔ)，利用該修正值A(chǔ)修正所述泵輸出壓力控制信號，并將所述方向控制信號和修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，當所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小A，當所述有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號增大A。本發(fā)明還提供一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制裝置，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥和液壓泵，該液壓泵通過該控制閥與所述臂架油缸相連，所述控制器的控制模塊與所述控制閥和液壓泵電連接，所述控制信號包括方向控制信號和泵輸出壓力控制信號，其中，所述振動抑制裝置包括用于檢測所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號的第一傳感器和控制器，所述控制器包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，所述傳感器與所述控制器的輸入模塊連接，所述輸入模塊用于將所述振動烈度信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊用于儲存振動烈度閾值，將所述振動烈度信號與所述振動烈度閾值進行比較，當所述振動烈度信號大于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊根據(jù)所述振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號和根據(jù)振動方向信號產(chǎn)生方向控制信號，并將該方向控制信號和泵輸出壓力控制信號傳送給所述控制模塊，當所述振動烈度信號小于或等于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊產(chǎn)生停止信號并將該停止信號傳送給所述控制模塊；所述控制模塊用于根據(jù)所述方向控制信號控制所述液壓泵與所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔連通，和根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號控制泵輸出壓力P1，或根據(jù)所述停止信號控制所述液壓泵輸出置零。優(yōu)選地，所述處理模塊還用于根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，并根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl產(chǎn)生所述泵輸出壓力控制信號。優(yōu)選地，所述液壓泵為電控泵，所述處理模塊根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號獲得所述液壓泵的泵電流控制信號，并將該泵電流控制信號輸出到控制模塊，所述控制模塊通過所述泵電流控制信號調(diào)整所述液壓泵的控制電流。優(yōu)選地，所述傳感器還包括用于檢測所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力信號的第二傳感器，所述輸入模塊還用于與所述第二傳感器連接，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于根據(jù)所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值獲得所述泵輸出壓力信號的修正值A(chǔ)，利用該修正值A(chǔ)修正所述泵輸出壓力控制信號，并將修正后的所述泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，所述修正值A(chǔ)的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，A=f(P2 — P0)。優(yōu)選地，所述傳感器還包括用于檢測所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力信號的第二傳感器，所述輸入模塊還用于與所述第二傳感器連接，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于儲存為定值的所述泵送輸出壓力信號的修正值A(chǔ)，利用該修正值A(chǔ)修正所述泵輸出壓力控制信號，并將所述方向控制信號和修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，當所述臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小A，當所述有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號增大A。本發(fā)明還提供一種混凝土布料設(shè)備，該混凝土布料設(shè)備包括根據(jù)本發(fā)明的振動抑制裝置。通過上述技術(shù)方案，根據(jù)臂架的振動來調(diào)整臂架油缸的輸出壓力。本發(fā)明通過檢測臂架的振動情況來進行相應(yīng)控制，檢測簡單方便，并且能夠進行實時調(diào)整，控制直接且時滯小，控制精度較高，節(jié)能效果明顯。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式
部分予以詳細說明。


附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式
一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu) 成對本發(fā)明的限制。在附圖中圖1是安裝有根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施方式的振動抑制裝置的混凝土布料設(shè)備的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施方式的振動抑制裝置的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施方式的振動抑制控制器的示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實施方式的振動抑制方法的流程圖。附圖標記說明I臂架油缸2控制閥3液壓泵4控制器5第一傳感器6第二傳感器7液壓鎖
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進行詳細說明。應(yīng)當理解的是，此處所描述的具體實施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下、左、右”通常是指如圖所示的方向或者結(jié)合上下文進行適當?shù)睦斫狻２⑶?，在本發(fā)明中，當未作特殊說明的時候，所述的“臂架振動”主要指臂架末端的振動，該臂架末端指臂架的末臂架的末端。本發(fā)明一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制方法，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸I，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥2和液壓泵3，該液壓泵3通過該控制閥2與所述臂架油缸I相連，其中，所述抑制方法包括
檢測所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號；當所述振動烈度信號超出所述振動烈度閾值時，根據(jù)所述振動方向信號來通過所述控制閥2選擇性地控制所述液壓泵3與所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通，根據(jù)所述振動烈度信號調(diào)整泵輸出壓力P1，通過調(diào)整所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力以使所述振動信號維持在設(shè)定閾值的范圍之內(nèi)，當所述振動烈度信號不超出所述振動烈度閾值時，控制所述液壓泵3輸出置零。上述技術(shù)方案主要是通過檢測臂架的末端的振動情況來調(diào)整臂架油缸的輸出壓力，并且只有當檢測到的臂架的末端的振動信號超出設(shè)定閾值時，才對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力進行調(diào)整。并且，通過對臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力的實時調(diào)整，使得臂架的末端的振動信號保持在設(shè)定的閾值范圍內(nèi)。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，需要對臂架的振動信號進行檢測。在實際應(yīng)用中，臂架的振動情況可以通過多種相關(guān)的物理量來反映出來。例如，物體的振動強度的大小通常由位移、速度和加速度三個標準來衡量，通常情況下會采用振動烈度來衡量振動強度，而且振動烈度信號也比較容易直接檢測。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，該振動信號為臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號。該振動方向信號指在檢測的時刻臂架的末端偏離平衡位置的方向。因此，本優(yōu)選實施方式中選擇了通過檢測振動方向信號和振動烈度信號來反映臂架末端的振動情況。當然，本發(fā)明并不限于此，也可以通過檢測例如臂架的末端振動時的振幅、周期、應(yīng)力或能量等來反映臂架的末端的振動情況，并且根據(jù)臂架的末端的振動情況相應(yīng)地對臂架油缸的油缸輸出壓力P1做出控制以減小振動，這對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是很容易想到的替換方式，此處不再贅述。在本優(yōu)選實施方式中，混凝土布料設(shè)備還包括控制閥2和液壓泵3，液壓泵3通過控制閥2向臂架油缸I輸出液壓油，該控制閥2能夠根據(jù)振動方向信號選擇性的控制液壓泵3與臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通。也就是說，根據(jù)當前時刻臂架的末端的振動方向情況，能夠選擇性地將液壓泵3的液壓油泵送到臂架油缸I的有桿腔或無桿腔，而液壓泵3則根據(jù)振動烈度信號調(diào)整泵輸出壓力，從而調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力大小，使得臂架受到趨向于平衡位置的控制。例如，臂架所處位置在平衡位置A方向時，而此時檢測到臂架的末端的振動烈度超出預(yù)設(shè)的振動烈度閾值，控制器將會根據(jù)該振動方向及振動烈度輸出對控制閥及液壓泵的控制信號，控制閥2則根據(jù)該振動方向信號控制液壓泵3與臂架油缸I的特定工作腔相連通，而液壓泵3向該腔輸出的油壓大小則由振動烈度信號決定。在本發(fā)明中，通過實時檢測臂架的末端偏移平衡位置的方向和振動烈度，調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力，即對臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力的增大或減小進行實時控制，以使得臂架的末端在該時刻受到使其趨向于平衡位置的控制。也就是說，振動方向信號決定了對臂架控制的方向，振動烈度信號決定了對臂架控制的力的大小。本發(fā)明提供的振動抑制方法是通過調(diào)整臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力來減弱臂架的末端的振動，從而從根源上抑制臂架的末端的振動，而不是通過促使一個與臂架的末端的振動相位相反的振動以與原有振動相互疊加。并且，該控制實時進行，也就是說在利用該方法進行振動抑制控制時，一旦檢測到臂架的末端的振動情況超出設(shè)定閾值，就開始調(diào)整臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力，而臂架的末端的振動也主要是由該臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力導(dǎo)致的，從而抑制臂架的末端振動。而當臂架的末端的振動情況沒有超出設(shè)定閾值時，液壓泵3輸出置零，也就是說臂架末端的振動情況并不需要抑制，此時液壓泵不輸出壓力，所以不會對臂架油缸I的有桿腔和無桿腔輸出壓力，這樣液壓泵不輸出油液，以最大限度地節(jié)省能耗。另外，本發(fā)明的技術(shù)方案中對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力進行調(diào)整，該臂架油缸I可以指臂架的各個臂節(jié)的臂架油缸1，也可以指其中的一部分，也就是說可以只對所有臂架油缸I中與臂架末端的振動相關(guān)的臂架油缸進行控制，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)實際情況的需要而進行相應(yīng)的設(shè)計，例如只對較為關(guān)鍵的臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力進行控制，或根據(jù)需要同時對多節(jié)臂油缸輸出壓力進行控制。通過上述技術(shù)方案，根據(jù)臂架的末端的振動來調(diào)整臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力。本發(fā)明通過檢測臂架的振動情況來進行相應(yīng)控制，檢測簡單方便，并且能夠進行實時調(diào)整，控制直接且時滯小，控制精度較高，節(jié)能效果明顯。優(yōu)選地，根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期控制壓力Ptl,并根據(jù)預(yù)期控制壓力P。調(diào)整泵輸出壓力P:。另外，本發(fā)明根據(jù)振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，首先可以例如根據(jù)振動烈度確定對臂架的預(yù)期控制力，該振動烈度和該預(yù)期控制力之間的對應(yīng)關(guān)系可以表現(xiàn)為關(guān)系式或表格等形式，即針對臂架振動烈度獲得所需要的控制力，該對應(yīng)關(guān)系可以通過實驗而簡單地建立和獲得，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以很容易地進行上述實驗或通過其他手段確定該對應(yīng)關(guān)系，因此此處對該對應(yīng)關(guān)系的建立過程和該對應(yīng)關(guān)系本身不做詳細說明，但是并不會影響本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的公開內(nèi)容實現(xiàn)本發(fā)明。對于液壓泵3來說，很容易通過該對臂架的預(yù)期控制力來計算液壓泵3的預(yù)期泵控制壓力PQ(通過力除以面積即可)。也就是說，通過上述方式，可以直接建立振動烈度和預(yù)期泵控制壓力Ptl之間的對應(yīng)關(guān)系，在實際操作過程中直接通過振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力P。來調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P:。一般來說，即為使液壓泵3的泵輸出壓力P1達到該預(yù)期泵控制壓力P。。優(yōu)選地，所述液壓泵3為電控泵，通過調(diào)整所述液壓泵3的控制電流來調(diào)整所述液壓泵3的泵輸出壓力P:。根據(jù)上文所述的實施方式，根據(jù)振動烈度確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，再根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P:。在本優(yōu)選實施方式中，該液壓泵3優(yōu)選為電控泵，根據(jù)該液壓泵3的電流(電壓)一輸出壓力特性，可以根據(jù)泵輸出壓力P1計算出液壓泵3的控制電流，因此，只需要調(diào)整液壓泵3的控制電流就能夠相應(yīng)地調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P1，從控制臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2。優(yōu)選地，所述振動抑制方法還包括檢測所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2，根據(jù)所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值來對所述泵輸出壓力P1進行修正。雖然在實際應(yīng)用中，臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的值可能并不相同，但是由于二者之間的差值不會很大，因此可以利用該預(yù)期泵控制壓力Ptl作為有桿腔或無桿腔的壓力P2的參考標準。因此，在對實際的液壓泵3的泵輸出壓力P1進行修正時，以有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來作為標準，而對泵輸出壓力P1進行修正的結(jié)果是使的有桿腔或無桿腔的壓力P2能夠更加接近預(yù)期泵控制壓力Po根據(jù)上文所述，根據(jù)有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值對泵輸出壓力P1進行修正的方法有多種，本發(fā)明在下文中例舉了兩種方法。第一種修正方法，優(yōu)選地，所述泵輸出壓力P1的修正值A(chǔ)的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值，A =f (P2 - P0)。也就是說對泵輸出壓力P1的修正值A(chǔ)可以表示成自變量為有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值的函數(shù)，根據(jù)有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來對泵輸出壓力P1進行修正調(diào)整。另一種修正方法，優(yōu)選地，所述泵送輸出壓力P1的修正值A(chǔ)為定值，當有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力P1減小A，當有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力P1增大A。在這種修正方法中，泵輸出壓力P1每次增減的變化量為定值，即為修正量A。由于本發(fā)明的振動抑制方法對臂架的振動進行實時的檢測，因此對泵輸出壓力P1的修正也是實時的。需要說明的是，這種對泵輸出壓力P1逐漸增大或減小的修正，該修正量A可以設(shè)置為一個較小的定值，這樣就能夠通過逐步修正而提高控制的精度。通過采用上文對泵輸出壓力控制信號進行修正的方法，可以進一步提高控制閥2和液壓泵3對臂架油缸I的控制精度，從而提高振動抑制效果。優(yōu)選地，通過對所述液壓泵3的控制電流的修正來對所述所述泵輸出壓力P1進行修正。根據(jù)本發(fā)明，由于液壓泵3最終輸出的是泵輸出壓力P1,因此在對上述優(yōu)選實施方式中主要描述了如何對該泵輸出壓力P1進行修正。根據(jù)上文所述的優(yōu)選實施方式，所述液壓泵3為電控泵，因此對該液壓泵3的泵輸出壓力P1的修正可以通過對液壓泵3的控制電流的修正而實現(xiàn)。本發(fā)明還提供一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制控制器4，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸I，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥2和液壓泵3，該液壓泵3通過該控制閥2與所述臂架油缸I相連，所述控制器4包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，所述輸入模塊用于采集所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號，并將該振動信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊用于儲存振動烈度閾值，將所述振動烈度信號與所述振動烈度閾值進行比較，當所述振動烈度信號大于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊根據(jù)所述振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號和根據(jù)振動方向信號產(chǎn)生方向控制信號，并將該方向控制信號和泵輸出壓力控制信號傳送給所述控制模塊，當所述振動烈度信號小于或等于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊產(chǎn)生停止信號并將該停止信號傳送給所述控制模塊；所述控制模塊用于根據(jù)所述方向控制信號控制所述控制閥2以使所述液壓泵3與所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通，和根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號控制泵輸出壓力P1，或根據(jù)所述停止信號控制所述液壓泵3輸出置零。在上述技術(shù)方案中，控制器4的輸入模塊用于采集臂架的末端的振動信號，處理模塊對該振動進行處理以產(chǎn)生控制信號，控制模塊根據(jù)該控制信號對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力進行相應(yīng)調(diào)整。其中，處理模塊儲存有振動信號的設(shè)定閾值，通過振動信號與該設(shè)定閾值的比較結(jié)果產(chǎn)生控制信號，最終使得臂架末端的振動信號保持在設(shè)定閾值的范圍內(nèi)。在實際應(yīng)用中，臂架末端的振動信號可以為多種相關(guān)的物理信號。例如，物體的振動強度的大小通常由位移、速度和加速度三個標準來衡量，通常情況下會采用振動烈度來衡量振動強度，而且振動烈度信號也比較容易被控制器4的輸入模塊直接采集。在本發(fā)明的控制器4的優(yōu)選實施方式中，該振動信號為臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號。該振動方向信號指在檢測的時刻臂架的末端偏離平衡位置的方向。因此，本優(yōu)選實施方式中選擇了通過輸入模塊采集振動方向信號和振動烈度信號來作為臂架末端的振動信號。當然，本發(fā)明并不限于此，控制器4的輸入模塊也可以通過采集例如臂架的末端振動時的振幅、周期或能量等信號來作為臂架的末端的振動信號，并且根據(jù)臂架的末端的該振動信號相應(yīng)地產(chǎn)生控制信號，并通過控制模塊對臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P1做出控制以減小振動，這對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是很容易想到的替換方式，此處不再贅述。在本優(yōu)選實施方式中，混凝土布料設(shè)備還包括控制閥2和液壓泵3，液壓泵3通過控制閥2向臂架油缸I輸出液壓油，該控制閥2能夠根據(jù)振動方向信號選擇性的控制液壓泵3與臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通。也就是說，處理模塊能夠根據(jù)當前時刻臂架的末端的振動方向信號，選擇性地通過控制模塊控制液壓泵3的液壓油泵送到臂架油缸I的有桿腔或無桿腔，并且該處理模塊能夠根據(jù)振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號，通過控制模塊調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P1的大小，并將該泵輸出壓力P1傳遞到臂架油缸I以對臂架油缸I進行控制，使得臂架受到趨向于平衡位置的控制。例如，臂架所處位置在平衡位置A方向時，而此時檢測到臂架的末端的振動烈度超出預(yù)設(shè)的振動烈度閾值，控制器將會根據(jù)該振動方向及振動烈度輸出對控制閥及液壓泵的控制信號，控制閥2則根據(jù)該振動方向信號控制液壓泵3與臂架油缸I的特定工作腔相連通，而液壓泵3向該腔輸出的油壓大小則由振動烈度信號決定。本發(fā)明提供的振動抑制控制器4的控制模塊是通過對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力的調(diào)整來減弱臂架的末端的振動，從而從根源上抑制臂架末端的振動，而并不同于現(xiàn)有技術(shù)中常用的通過力引發(fā)一個與臂架末端的振動的相位相反的振動以與原有振動相互疊加。并且，該控制器4對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力控制實時進行，也就是說，在輸入模塊采集臂架末端的振動信號時，一旦檢測到該振動信號超出設(shè)定閾值，控制模塊就開始調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2，控制臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P12即可有效控制臂架末端的振動，這樣就能夠抑制臂架末端的振動。另外，本發(fā)明的技術(shù)方案中對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力進行調(diào)整，該臂架油缸I可以指臂架的各個臂節(jié)的臂架油缸1，也可以指其中的一部分，也就是說可以只對所有臂架油缸I中與臂架末端的振動相關(guān)的臂架油缸進行控制，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)實際情況的需要而進行相應(yīng)的設(shè)計，例如只對較為關(guān)鍵的臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力己進行控制，或根據(jù)需要同時對多節(jié)臂油缸輸出壓力進行控制。在該實施方式中，通過輸入模塊實時采集臂架的末端偏移平衡位置的方向信號和振動烈度信號，當臂架末端的振動情況超出設(shè)定閾值時，處理模塊產(chǎn)生方向控制信號和泵輸出壓力控制信號，并利用控制模塊控制液壓泵3和控制閥2來調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2,即對臂架油缸的有桿腔或無桿腔壓力P2的增大或減小進行實時控制，以使得臂架的末端在該時刻受到使其趨向于平衡位置的控制。也就是說，在該優(yōu)選實施方式中，振動方向信號決定了對臂架控制的方向，振動烈度信號決定了對臂架控制的力的大小。而當臂架的末端的振動情況沒有超出設(shè)定閾值時，液壓泵3輸出置零，也就是說臂架末端的振動情況并不需要抑制，此時液壓泵不輸出壓力，所以不會對臂架油缸I的有桿腔和無桿腔輸出壓力，這樣液壓泵不輸出油液，以最大限度地節(jié)省能耗。通過上述技術(shù)方案，控制器根據(jù)臂架的末端的振動來調(diào)整臂架油缸的有桿腔或無桿腔壓力。本發(fā)明的控制通過檢測臂架的振動信號來產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，檢測簡單方便，并且能夠進行實時調(diào)整，控制直接且時滯小，控制精度較高，節(jié)能效果明顯。優(yōu)選地，所述處理模塊還用于根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，并根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl產(chǎn)生所述泵輸出壓力控制信號。另外，本發(fā)明的控制器4的處理模塊根據(jù)振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，其過程可以為首先例如根據(jù)振動烈度確定對臂架的預(yù)期控制力，該振動烈度和該預(yù)期控制力之間的對應(yīng)關(guān)系可以表現(xiàn)為關(guān)系式或表格等形式，即針對臂架振動烈度獲得所需要的控制力，該對應(yīng)關(guān)系可以通過實驗而簡單地建立和獲得，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以很容易地進行上述實驗或通過其他手段確定該對應(yīng)關(guān)系，因此此處對該對應(yīng)關(guān)系的建立過程和該對應(yīng)關(guān)系本身不做詳細說明，但是并不會影響本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的公開內(nèi)容實現(xiàn)本發(fā)明。對于液壓泵3來說，很容易通過該對臂架的預(yù)期控制力來計算液壓泵3的預(yù)期泵控制壓力PJ通過力除以面積即可)。也就是說，通過上述方式，可以直接建立振動烈度和預(yù)期泵控制壓力Ptl之間的對應(yīng)關(guān)系并儲存在處理模塊中，在實際操作過程中，處理模塊可以直接通過振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Po，再根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl來調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P1，并通過該泵輸出壓力P1的來調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2。一般來說，即為使液壓泵3的泵輸出壓力P1達到該預(yù)期泵控制壓力P。。優(yōu)選地，所述液壓泵3為電控泵，所述處理模塊根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號獲得所述液壓泵3的泵電流控制信號，并將該泵電流控制信號輸出到控制模塊，所述控制模塊通過所述泵電流控制信號調(diào)整所述液壓泵3的控制電流。根據(jù)上文所述的實施方式，處理模塊根據(jù)振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力P。，再根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P:。在本優(yōu)選實施方式中，該液壓泵3優(yōu)選為電控泵，而對該電控泵的定量控制往往通過對液壓泵3的控制電流的控制而實現(xiàn)。利用該液壓泵3的電流(電壓)一輸出壓力特性，控制器4的處理模塊可以根據(jù)泵輸出壓力控制信號計算獲得液壓泵3的泵電流控制信號，因此，控制模塊只需要調(diào)整液壓泵3的控制電流就能夠相應(yīng)地調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P1，從控制臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2。優(yōu)選地，所述輸入模塊還用于采集所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力信號，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于根據(jù)所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值獲得所述泵輸出壓力信號的修正值A(chǔ)，利用該修正值A(chǔ)修正所述泵輸出壓力控制信號，并將修正后的所述泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，所述修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，A=f(P2 — P0)。雖然在實際應(yīng)用中，臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的值可能并不相同，但是由于二者之間的差值不會很大，因此可以利用該預(yù)期泵控制壓力Ptl作為有桿腔或無桿腔的壓力P2的參考標準。因此，在處理模塊對液壓泵3的泵輸出壓力控制信號進行修正時，以有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來作為自變量，而對泵輸出壓力P1進行修正的結(jié)果是使的有桿腔或無桿腔的壓力P2能夠更加接近預(yù)期栗控制壓力P。。根據(jù)上文所述，處理器根據(jù)有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值對泵輸出壓力P1進行修正的方法有多種，本發(fā)明在下文中例舉了兩種方法。本優(yōu)選實施方式中例舉了第一種修正方法，即所述泵輸出壓力P1的修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值，Δ =f (P2 — P。)。也就是說泵輸出壓力控制信號的修正值Λ可以表示成自變量為有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值的函數(shù)，根據(jù)有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值來對泵輸出壓力控制信號進行修正調(diào)整。這樣，處理模塊可以通過預(yù)存的函數(shù)關(guān)系，通過有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來計算泵輸出壓力控制信號的修正值Λ。優(yōu)選地，所述輸入模塊還用于采集所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力信號，并將該油缸輸出壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于儲存為定值的所述泵送輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將所述方向控制信號和修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，當所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小Λ，當所述有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Pt l時，使所述泵輸出壓力控制信號增大Λ。本優(yōu)選實施方式提供了另一種修正方法，所述泵輸出壓力控制信號的修正值Λ為定值，例如處理模塊判斷當有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小Λ，當處理模塊判斷有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力P。時，使所述泵輸出壓力控制信號增大Λ，再將修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到控制模塊。在這種修正方法中，處理模塊對泵輸出壓力控制信號每次增減的變化量為定值，即為修正量Λ。由于本發(fā)明的振動抑制方法對臂架的振動進行實時的檢測，因此對泵輸出壓力控制信號的修正也是實時的。需要說明的是，這種對泵輸出壓力控制信號逐漸增大或減小的修正，該修正量Λ可以設(shè)置為一個較小的定值，這樣就能夠通過逐步修正而提高控制的精度。通過采用上文對泵輸出壓力控制信號進行修正的方法，可以進一步提高該振動抑制控制器對臂架油缸I的控制精度，從而提高振動抑制效果。優(yōu)選地，所述處理模塊還用于通過所述泵送輸出壓力信號的修正值Λ計算所述泵電流控制信號的修正值Λ i，利用該修正值Λ i修正所述泵電流控制信號。根據(jù)本發(fā)明，由于液壓泵3最終輸出的是泵輸出壓力P1，因此在對上述優(yōu)選實施方式中主要描述了處理模塊如何對該泵輸出壓力P1進行修正。根據(jù)上文所述的優(yōu)選實施方式，所述液壓泵3為電控泵，因此對該液壓泵3的泵輸出壓力P1的修正可以通過對液壓泵3的控制電流的修正而實現(xiàn)。本發(fā)明還提供一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制裝置，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸I，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥2和液壓泵3，該液壓泵3通過該控制閥2與所述臂架油缸I相連，所述控制器4的控制模塊與所述控制閥2和液壓泵3電連接，所述控制信號包括方向控制信號和泵輸出壓力控制信號，其中，所述振動抑制裝置包括用于檢測所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號的第一傳感器5和控制器4，所述控制器4包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，所述傳感器與所述控制器4的輸入模塊連接，所述輸入模塊用于將所述振動烈度信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊用于儲存振動烈度閾值，將所述振動烈度信號與所述振動烈度閾值進行比較，當所述振動烈度信號大于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊根據(jù)所述振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號和根據(jù)振動方向信號產(chǎn)生方向控制信號，并將該方向控制信號和泵輸出壓力控制信號傳送給所述控制模塊，當所述振動烈度信號小于或等于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊產(chǎn)生停止信號并將該停止信號傳送給所述控制模塊；所述控制模塊用于根據(jù)所述方向控制信號控制所述液壓泵3與所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通，和根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號控制泵輸出壓力P1，或根據(jù)所述停止信號控制所述液壓泵3輸出置零。在上述技術(shù)方案中，傳感器用于檢測臂架末端的振動信號，控制器4的輸入模塊用于與傳感器電連接并接受該振動信號，處理模塊對該振動進行處理以產(chǎn)生控制信號，控制模塊根據(jù)該控制信號對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力進行相應(yīng)調(diào)整。其中，處理模塊儲存有振動信號的設(shè)定閾值，通過振動信號與該設(shè)定閾值的比較結(jié)果產(chǎn)生控制信號，最終使得臂架末端的振動信號保持在設(shè)定閾值的范圍內(nèi)。在實際應(yīng)用中，臂架末端的振動信號可以為多種相關(guān)的物理信號。例如，物體的振動強度的大小通常由位移、速度和加速度三個標準來衡量，通常情況下會采用振動烈度來衡量振動強度，而且振動烈度信號也比較容易被控制器4的輸入模塊直接采集。在本發(fā)明的控制器4的優(yōu)選實施方式中，該振動信號為便于通過傳感器檢測的臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號，并且利用第一傳感器5檢測所述臂架的末端的振動方向信號，利用第二傳感器6檢測所述臂架的末端的振動烈度信號。該振動方向信號指在檢測的時刻臂架的末端偏離平衡位置的方向。因此，本優(yōu)選實施方式中選擇了通過輸入模塊采集振動方向信號和振動烈度信號來作為臂架末端的振動信號。當然，本發(fā)明并不限于此，也可以通過相應(yīng)的傳感器檢測例如臂架的末端振動時的振幅、周期或能量等信號來作為臂架的末端的振動信號，并且根據(jù)臂架的末端的該振動信號相應(yīng)地產(chǎn)生控制信號，并通過控制模塊對臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2做出控制以減小振動，這對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是很容易想到的替換方式，此處不再贅述。在本優(yōu)選實施方式中，混凝土布料設(shè)備還包括控制閥2和液壓泵3，在控制器4的控制下，液壓泵3通過控制閥2向臂架油缸I輸出液壓油，該控制閥2能夠根據(jù)振動方向信號選擇性的控制液壓泵3與臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通。也就是說據(jù)第一傳感器5檢測的振動方向信號且第二傳感器6檢測的振動烈度信號，處理模塊能夠根據(jù)當前時刻臂架的末端的振動方向信號，選擇性地通過控制模塊控制液壓泵3的液壓油泵送到臂架油缸I的有桿腔或無桿腔，并且該處理模塊能夠根據(jù)振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號，通過控制模塊調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P2的大小，并將該泵輸出壓力P2傳遞到臂架油缸I以對臂架油缸I進行控制，使得臂架受到趨向于平衡位置的控制。例如，臂架所處位置在平衡位置A方向時，而此時檢測到臂架的末端的振動烈度超出預(yù)設(shè)的振動烈度閾值，控制器將會根據(jù)該振動方向及振動烈度輸出對控制閥及液壓泵的控制信號，控制閥2則根據(jù)該振動方向信號控制液壓泵3與臂架油缸I的特定工作腔相連通，而液壓泵3向該腔輸出的油壓大小則由振動烈度信號決定。本發(fā)明提供的振動抑制控制器4的控制模塊是通過對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力油缸輸出壓力的調(diào)整來減弱臂架的末端的振動，從而從根源上抑制臂架末端的振動，而并不同于現(xiàn)有技術(shù)中常用的通過力引發(fā)一個與臂架末端的振動的相位相反的振動以與原有振動相互疊加。并且，該控制器4對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力控制實時進行，也就是說，在輸入模塊接收來自傳感器的臂架末端的振動信號時，一旦檢測到該振動信號超出設(shè)定閾值，控制模塊就開始調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2,而臂架末端的振動也主要是由于臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2導(dǎo)致，這樣就能夠抑制臂架末端的振動。另外，本發(fā)明的技術(shù)方案中對臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力進行調(diào)整，該臂架油缸I可以指臂架的各個臂節(jié)的臂架油缸1，也可以指其中的一部分，也就是說可以只對所有臂架油缸I中與臂架末端的振動相關(guān)的臂架油缸進行控制，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠根據(jù)實際情況的需要而進行相應(yīng)的設(shè)計，例如只對較為關(guān)鍵的臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2進行控制，或根據(jù)需要同時對多節(jié)臂油缸輸出壓力進行控制。在該實施方式中，通過第一傳感器5實時檢測臂架的末端偏移平衡位置的方向信號和振動烈度信號，當臂架末端的振動情況超出設(shè)定閾值時，處理模塊產(chǎn)生方向控制信號和泵輸出壓力控制信號，并利用控制模塊控制液壓泵3和控制閥2來調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2,即對臂架油缸的有桿腔或無桿腔壓力P2的增大或減小進行實時控制，以使得臂架的末端在該時刻受到使其趨向于平衡位置的控制。也就是說，在該優(yōu)選實施方式中，振動方向信號決定了對臂架控制的方向，振動烈度信號決定了對臂架控制的力的大小。而當臂架的末端的振動情況沒有超出設(shè)定閾值時，液壓泵3輸出置零，也就是說臂架末端的振動情況并不需要抑制，此時液壓泵不輸出壓力，所以不會對臂架油缸I的有桿腔和無桿腔輸出壓力，這樣液壓泵不輸出油液，以最大限度地節(jié)省能耗。通過上述技術(shù)方案，利用傳感器檢測臂架末端偏移平衡位置的方向信號和振動烈度信號，控制器根據(jù)該振動信號來調(diào)整臂架油缸的有桿腔或無桿腔壓力。本發(fā)明的控制通過檢測臂架的振動信號來產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，檢測簡單方便，并且能夠進行實時調(diào)整，控制直接且時滯小，控制精度較高，節(jié)能效果明顯。優(yōu)選地，所述處理模塊還用于根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，并根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl產(chǎn)生所述泵輸出壓力控制信號。另外，本發(fā)明的控制器4的處理模塊根據(jù)振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl，其過程可以為首先例如根據(jù)振動烈度確定對臂架的預(yù)期控制力，該振動烈度和該預(yù)期控制力之間的對應(yīng)關(guān)系可以表現(xiàn)為關(guān)系式或表格等形式，即針對臂架振動烈度獲得所需要的控制力，該對應(yīng)關(guān)系可以通過實驗而簡單地建立和獲得，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以很容易地進行上述實驗或通過其他手段確定該對應(yīng)關(guān)系，因此此處對該對應(yīng)關(guān)系的建立過程和該對應(yīng)關(guān)系本身不做詳細說明，但是并不會影響本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的公開內(nèi)容實現(xiàn)本發(fā)明。對于液壓泵3來說，很容易通過該對臂架的預(yù)期控制力來計算液壓泵3的預(yù)期泵控制壓力Ptl(通過力除以面積即可)。也就是說，通過上述方式，可以直接建立振動烈度和預(yù)期泵控制壓力Ptl之間的對應(yīng)關(guān)系并儲存在處理模塊中，在實際操作過程中，處理模塊可以直接通過振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Po，再根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl來調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P1，并通過該泵輸出壓力P1的來調(diào)整臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2。一般來說，即為使液壓泵3的泵輸出壓力P1達到該預(yù)期泵控制壓力P。。優(yōu)選地，所述液壓泵3為電控泵，所述處理模塊根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號獲得所述液壓泵3的泵電流控制信號，并將該泵電流控制信號輸出到控制模塊，所述控制模塊通過所述泵電流控制信號調(diào)整所述液壓泵3的控制電流。根據(jù)上文所述的實施方式，處理模塊根據(jù)振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力P。，再根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力Pi。在本優(yōu)選實施方式中，該液壓泵3優(yōu)選為電控泵，而對該電控泵的定量控制往往通過對液壓泵3的控制電流的控制而實現(xiàn)。利用該液壓泵3的電流(電壓)一輸出壓力特性，控制器4的處理模塊可以根據(jù)泵輸出壓力控制信號計算獲得液壓泵3的泵電流控制信號，因此，控制模塊只需要調(diào)整液壓泵3的控制電流就能夠相應(yīng)地調(diào)整液壓泵3的泵輸出壓力P1，從控制臂架油缸I的有桿腔或無桿腔壓力P2。優(yōu)選地，所述傳感器還包括用于檢測所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力信號的第二傳感器6，所述輸入模塊還用于與所述第二傳感器6連接，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用 于根據(jù)所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值獲得所述泵輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將修正后的所述泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，所述修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，A=f(P2 — P0)。雖然在實際應(yīng)用中，臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的值可能并不相同，但是由于二者之間的差值不會很大，因此可以利用該預(yù)期泵控制壓力Ptl作為有桿腔或無桿腔的壓力P2的參考標準。因此，利用第二傳感器6檢測所述有桿腔或無桿腔的壓力P2，在處理模塊對液壓泵3的泵輸出壓力控制信號進行修正時，以有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來作為自變量，而對泵輸出壓力P1進行修正的結(jié)果是使的有桿腔或無桿腔的壓力P2能夠更加接近預(yù)期泵控制壓力P。。根據(jù)上文所述，處理器根據(jù)有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值對泵輸出壓力P1進行修正的方法有多種，本發(fā)明在下文中例舉了兩種方法。本優(yōu)選實施方式中例舉了第一種修正方法，即所述泵輸出壓力P1的修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，Δ =f(P2 一 Ptl)。也就是說泵輸出壓力控制信號的修正值Λ可以表示成自變量為有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值的函數(shù)，根據(jù)有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值來對泵輸出壓力控制信號進行修正調(diào)整。這樣，處理模塊可以通過預(yù)存的函數(shù)關(guān)系，通過有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來計算泵輸出壓力控制信號的修正值Λ。優(yōu)選地，所述傳感器還包括用于檢測所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力信號的第二傳感器6，所述輸入模塊還用于與所述第二傳感器6連接，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于儲存為定值的所述泵送輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將所述方向控制信號和修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，當所述臂架油缸I的有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小Λ，當所述有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號增大Λ。本優(yōu)選實施方式提供了另一種修正方法，所述泵輸出壓力控制信號的修正值Λ為定值，利用第二傳感器6檢測有桿腔或無桿腔的壓力P2，例如處理模塊判斷當有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小Λ，當處理模塊判斷有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號增大Λ，再將修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到控制模塊。在這種修正方法中，處理模塊對泵輸出壓力控制信號每次增減的變化量為定值，即為修正量Λ。由于本發(fā)明的振動抑制方法對臂架的振動進行實時的檢測，因此對泵輸出壓力控制信號的修正也是實時的。需要說明的是，這種對泵輸出壓力控制信號逐漸增大或減小的修正，該修正量Λ可以設(shè)置為一個較小的定值，這樣就能夠通過逐步修正而提高控制的精度。通過采用上文對泵輸出壓力控制信號進行修正的方法，可以進一步提高該振動抑制裝置對臂架油缸I的控制精度，從而提高振動抑制效果。需要說明的是，本發(fā)明優(yōu)選實施方式所述的技術(shù)方案是對臂架進行實時控制，在該技術(shù)方案中利用傳感器檢測臂架末端的振動方向信號和振動烈度信號，只有當振動烈度信號超出振動烈度閾值時，控制器4才會該振動方向信號和振動烈度信號產(chǎn)生控制信號，如果振動烈度信號在振動烈度閾值范圍內(nèi)，則表示臂架末端的振動在允許的范圍內(nèi)，并不需要對臂架進行振動抑制控制，此時液壓泵不輸出油液以最大限度的節(jié)省能量。優(yōu)選地，所述處理模塊還用于通過所述泵送輸出壓力信號的修正值Λ計算所述泵電流控制信號的修正值Λ i，利用該修正值Λ i修正所述泵電流控制信號。根據(jù)本發(fā)明，由于液壓泵3最終輸出的是泵輸出壓力P1，因此在對上述優(yōu)選實施方式中主要描述了處理模塊如何對該泵輸出壓力P1進行修正。根據(jù)上文所述的優(yōu)選實施方式，所述液壓泵3為電控泵，因此對該液壓泵3的泵輸出壓力P1的修正可以通過對液壓泵3的控制電流的修正而實現(xiàn)。在如圖1和圖2所示的優(yōu)選實施方式中可見，在控制閥2和臂架油缸I之間還連接有液壓鎖7，該液壓鎖7的作用是在不進行控制時將臂架油缸與振動抑制系統(tǒng)可靠隔離。

另外，本發(fā)明中的控制閥2可以包括電磁部分，這樣控制器4就能夠根據(jù)控制信號控制該控制閥2，以控制液壓泵3與臂架油缸I的有桿腔或無桿腔連通。例如，該控制閥2包括控制液壓泵3與有桿腔的通斷的第一電磁鐵，和控制液壓泵3與無桿腔的通斷的第二電磁鐵，控制器4根據(jù)方向控制信號來控制第一電磁鐵和第二電磁鐵的通斷電，以控制液壓泵3與有桿腔或無桿腔的通斷。本發(fā)明還提供一種混凝土布料設(shè)備，該混凝土布料設(shè)備包括本發(fā)明所述的振動抑制裝置。以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。另外需要說明的是，在上述具體實施方式
中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制方法，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸(I)，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥(2 )和液壓泵(3 )，該液壓泵(3 )通過該控制閥(2)與所述臂架油缸(I)相連，其特征在于，所述抑制方法包括 檢測所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號； 當所述振動烈度信號超出所述振動烈度閾值時，根據(jù)所述振動方向信號來通過所述控制閥(2 )選擇性地控制所述液壓泵(3 )與所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔連通，根據(jù)所述振動烈度信號調(diào)整泵輸出壓力P1，通過調(diào)整所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力，以使所述振動信號維持在設(shè)定閾值的范圍之內(nèi)，當所述振動烈度信號不超出所述振動烈度閾值時，控制所述液壓泵(3)輸出置零。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動抑制方法，其特征在于，根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期控制壓力P。，并根據(jù)預(yù)期控制壓力P。調(diào)整泵輸出壓力Pu
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的振動抑制方法，其特征在于，所述液壓泵(3)為電控泵，通過調(diào)整所述液壓泵(3)的控制電流來調(diào)整所述液壓泵(3)的泵輸出壓力Pp
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的振動抑制方法，其特征在于，所述振動抑制方法還包括檢測所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力P2，根據(jù)所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值來對所述泵輸出壓力P1進行修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動抑制方法，其特征在于，所述泵輸出壓力P1的修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和預(yù)期泵控制壓力P。的差值，Δ =f (P2 - P0)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動抑制方法，其特征在于，所述泵送輸出壓力P1的修正值Λ為定值，當有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力P1減小Λ，當有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力P。時，使所述泵輸出壓力P1增大Λ。
7.—種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制控制器(4)，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸(1)，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥(2)和液壓泵(3)，該液壓泵(3)通過該控制閥(2)與所述臂架油缸(I)相連，所述控制器(4)包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其特征在于， 所述輸入模塊用于采集所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號，并將該振動信號傳送到所述處理模塊； 所述處理模塊用于儲存振動烈度閾值，將所述振動烈度信號與所述振動烈度閾值進行比較，當所述振動烈度信號大于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊根據(jù)所述振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號和根據(jù)振動方向信號產(chǎn)生方向控制信號，并將該方向控制信號和泵輸出壓力控制信號傳送給所述控制模塊，當所述振動烈度信號小于或等于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊產(chǎn)生停止信號并將該停止信號傳送給所述控制模塊； 所述控制模塊用于根據(jù)所述方向控制信號控制所述控制閥(2)以使所述液壓泵(3)與所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔連通，和根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號控制泵輸出壓力P1，或根據(jù)所述停止信號控制所述液壓泵(3)輸出置零。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制器(8)，其特征在于， 所述處理模塊還用于根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl,并根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Ptl產(chǎn)生所述泵輸出壓力控制信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的控制器(4)，其特征在于，所述液壓泵(3)為電控泵，所述處理模塊根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號獲得所述液壓泵(3)的泵電流控制信號，并將該泵電流控制信號輸出到控制模塊，所述控制模塊通過所述泵電流控制信號調(diào)整所述液壓泵(3)的控制電流。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制器(4)，其特征在于，所述輸入模塊還用于采集所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力信號，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于根據(jù)所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值獲得所述泵輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將修正后的所述泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，所述修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，A=f(P2 — P0)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制器(4)，其特征在于，所述輸入模塊還用于采集所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力信號，并將該油缸輸出壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于儲存為定值的所述泵送輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將所述方向控制信號和修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，當所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小Λ，當所述有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號增大Λ。
12.一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制裝置，該臂架包括驅(qū)動臂架的各臂節(jié)運動的臂架油缸(I )，所述混凝土布料設(shè)備還包括控制閥(2)和液壓泵(3 )，該液壓泵(3)通過該控制閥(2)與所述臂架油缸(I)相連，所述控制器(4)的控制模塊與所述控制閥(2)和液壓泵(3)電連接，所述控制信號包括方向控制信號和泵輸出壓力控制信號，其特征在于，所述振動抑制裝置包括用于檢測所述臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號的第一傳感器(5)和控制器(4)，所述控制器(4)包括依次連接的輸入模塊、處理模塊和控制模塊，其中，所述傳感器與所述控制器(4)的輸入模塊連接，所述輸入模塊用于將所述振動方向信號和振動烈度信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊用于儲存振動烈度閾值，將所述振動烈度信號與所述振動烈度閾值進行比較，當所述振動烈度信號大于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊根據(jù)所述振動烈度信號產(chǎn)生泵輸出壓力控制信號和根據(jù)振動方向信號產(chǎn)生方向控制信號，并將該方向控制信號和泵輸出壓力控制信號傳送給所述控制模塊，當所述振動烈度信號小于或等于所述振動烈度閾值時，所述處理模塊產(chǎn)生停止信號并將該停止信號傳送給所述控制模塊；所述控制模塊用于根據(jù)所述方向控制信號控制所述液壓泵(3)與所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔連通，和根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號控制泵輸出壓力P1，或根據(jù)所述停止信號控制所述液壓泵(3 )輸出置零。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的振動抑制裝置，其特征在于，所述處理模塊還用于根據(jù)所述振動烈度信號確定預(yù)期泵控制壓力Ptl,并根據(jù)該預(yù)期泵控制壓力Po產(chǎn)生所述泵輸出壓力控制信號。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的振動抑制裝置，其特征在于，所述液壓泵(3)為電控泵，所述處理模塊根據(jù)所述泵輸出壓力控制信號獲得所述液壓泵(3)的泵電流控制信號，并將該泵電流控制信號輸出到控制模塊，所述控制模塊通過所述泵電流控制信號調(diào)整所述液壓泵(3)的控制電流。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的振動抑制裝置，其特征在于，所述傳感器還包括用于檢測所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力信號的第二傳感器(6)，所述輸入模塊還用于與所述第二傳感器(6)連接，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于根據(jù)所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值獲得所述泵輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將修正后的所述泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，所述修正值Λ的大小取決于所述有桿腔或無桿腔的壓力P2和所述預(yù)期泵控制壓力Ptl的差值，A=f(P2 — P0)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的振動抑制裝置，其特征在于，所述傳感器還包括用于檢測所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力信號的第二傳感器(6)，所述輸入模塊還用于與所述第二傳感器(6)連接，并將該有桿腔或無桿腔的壓力信號傳送到所述處理模塊；所述處理模塊還用于儲存為定值的所述泵送輸出壓力信號的修正值Λ，利用該修正值Λ修正所述泵輸出壓力控制信號，并將所述方向控制信號和修正后的泵輸出壓力控制信號傳送到所述控制模塊，當所述臂架油缸(I)的有桿腔或無桿腔的壓力P2大于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號減小Λ，當所述有桿腔或無桿腔的壓力P2小于所述預(yù)期泵控制壓力Ptl時，使所述泵輸出壓力控制信號增大Λ。
17.—種混凝土布料設(shè)備，其特征在于，該混凝土布料設(shè)備包括根據(jù)權(quán)利要求12-16所述的振動抑制裝置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種混凝土布料設(shè)備臂架的振動抑制方法，包括檢測臂架的末端的振動方向信號和振動烈度信號；當振動烈度信號超出振動烈度閾值時，根據(jù)振動方向信號來通過控制閥選擇性地控制液壓泵與臂架油缸的有桿腔或無桿腔連通，根據(jù)振動烈度信號調(diào)整泵輸出壓力P1，通過調(diào)整臂架油缸的有桿腔或無桿腔的壓力以使振動信號維持在設(shè)定閾值的范圍之內(nèi)，當振動烈度信號不超出振動烈度閾值時，控制液壓泵輸出置零。通過上述技術(shù)方案，根據(jù)臂架的振動來調(diào)整臂架油缸的輸出壓力。本發(fā)明通過檢測臂架的振動情況來進行相應(yīng)控制，檢測簡單方便，并且能夠進行實時調(diào)整，控制直接且時滯小，控制精度較高，節(jié)能效果明顯。
文檔編號F16F15/027GK103047337SQ20121050852
公開日2013年4月17日 申請日期2012年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月3日
發(fā)明者萬梁, 化世陽, 王佳茜, 羅前星 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司