基于AGV的物流分揀系統(tǒng)的制作方法

本實(shí)用新型涉及一種物流分揀系統(tǒng)，尤其是一種基于AGV的物流分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

現(xiàn)有的磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)，需要在地面上鋪設(shè)封閉的、整條的磁條線路，通過AGV小車的磁條傳感器感應(yīng)磁條信號(hào)來進(jìn)行導(dǎo)航，這種方式的分揀系統(tǒng)，應(yīng)用在物流分揀行業(yè)是，需要鋪設(shè)的磁條數(shù)量大，增加了系統(tǒng)成本。

在物流分揀行業(yè)，需要將物品分揀到一排分揀口中的一個(gè)，而如申請(qǐng)?zhí)枮椋?01310404275.7，主題名稱為：AGV 自行走卸料運(yùn)輸車的中國(guó)專利申請(qǐng)，其公開了一種能夠自動(dòng)上料及皮帶卸料的AGV，但是由于皮帶輸送物料的方向與所述AGV的直線行駛方向相同，因此，當(dāng)在多個(gè)并排的分揀口中選擇一個(gè)進(jìn)行卸料時(shí)，需要使皮帶的輸出端與分揀口對(duì)接并使AGV停止行進(jìn)才能卸料，這就會(huì)導(dǎo)致AGV運(yùn)行效率的降低。

另外，由于AGV的車身長(zhǎng)度大于寬度，因此卸料時(shí)，要使皮帶與分揀口對(duì)接，就必須轉(zhuǎn)向，需要更大的轉(zhuǎn)向空間才能保證正常卸料，對(duì)于AGV的應(yīng)用環(huán)境提出了更高的要求。

并且，上述的皮帶卸料結(jié)構(gòu)只能實(shí)現(xiàn)單方向卸料，無法進(jìn)行雙向卸料，應(yīng)用范圍受到限制。

最后，由于物流分揀需要有多輛AGV小車在路線中進(jìn)行行駛，因此線路的規(guī)劃對(duì)于分揀效率有極大的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種交叉帶分揀AGV。

本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，包括具有一組上料站的上料區(qū)、具有與每個(gè)上料站匹配的掃碼站的掃碼區(qū)、具有一組分揀口的分揀區(qū)、若干AGV小車及上位機(jī)系統(tǒng)，每個(gè)所述AGV小車根據(jù)所述上位機(jī)系統(tǒng)的導(dǎo)航線路在覆蓋所述上料區(qū)、掃碼區(qū)及分揀區(qū)的分揀線路網(wǎng)中進(jìn)行橫向移動(dòng)和縱向移動(dòng)，且每個(gè)AGV小車在分揀口卸料時(shí)不停止行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述分揀線路網(wǎng)由若干等間隙設(shè)置的橫向通道和縱向通道交織形成，每條橫向通道與縱向通道的交叉點(diǎn)處設(shè)置有十字形的磁條，任意相鄰交叉點(diǎn)處的磁條保持間隙，且每個(gè)磁條的中心點(diǎn)處設(shè)置有RFID標(biāo)簽。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述上料區(qū)的每個(gè)上料站對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)，所有上料站對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)位于同一橫向通道或縱向通道上。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述掃碼區(qū)和所述分揀區(qū)之間還設(shè)置有調(diào)度區(qū)，所述調(diào)度區(qū)覆蓋至少兩條平行且相鄰的橫向通道或縱向通道涵蓋的區(qū)域。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：每個(gè)所述分揀口位于四個(gè)相鄰的且呈四方形分布的交叉點(diǎn)所圍合的區(qū)域中，且所述AGV小車在所述分揀區(qū)沿單方向行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述分揀區(qū)和上料區(qū)之間設(shè)置包括一條通道的返回線路。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述AGV小車為交叉帶分揀AGV ,其包括可移動(dòng)的車身及交叉帶分揀機(jī)，所述交叉帶分揀機(jī)上的物品輸送方向與所述交叉帶分揀直線行駛狀態(tài)下的行進(jìn)方向垂直，且所述交叉帶分揀機(jī)中的皮帶的兩端延伸到所述車身外。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述車身包括車架，所述車架上設(shè)置有雙電機(jī)差速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪以及至少兩個(gè)支撐作用的萬向輪，兩個(gè)所述電機(jī)均連接所述車架內(nèi)設(shè)置的控制裝置，所述控制裝置與所述上位機(jī)系統(tǒng)通信且還連接所述車架上設(shè)置的磁條傳感器和RFID傳感器，所述RFID傳感器到所述車架前端的距離大于所述磁條傳感器到所述車架前端的距離且小于所述驅(qū)動(dòng)輪到所述車架前端的距離。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述交叉帶分揀機(jī)包括支撐架，所述支撐架上設(shè)置有四個(gè)卡槽，所述支撐架通過四個(gè)所述卡槽架設(shè)在所述車架上，且兩者螺接，所述支撐架上與車身對(duì)稱軸垂直的兩端分別設(shè)置有一對(duì)安裝槽，兩對(duì)安裝槽的延伸方向垂直，且其中一對(duì)安裝槽的延伸方向與所述交叉帶分揀機(jī)上的物品輸送方向相同，每對(duì)所述安裝槽中可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有與所述車身對(duì)稱軸平行的轉(zhuǎn)輥，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)輥上設(shè)置所述皮帶且兩個(gè)轉(zhuǎn)輥中至少一個(gè)為有動(dòng)力輥，所述有動(dòng)力輥連接所述控制裝置。

優(yōu)選的，所述的基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，其中：所述支撐架上還設(shè)置有上料自啟動(dòng)裝置，所述上料自啟動(dòng)裝置包括個(gè)發(fā)射出的激光高于所述皮帶上表面的激光器以及一組間隙設(shè)置的用于接收激光的激光接收器，所述激光器和激光接收器位于皮帶的兩側(cè)且不在所述皮帶的傳動(dòng)方向上，每個(gè)所述激光接收器均連接控制裝置且能接收2個(gè)所述激光器發(fā)出的激光。

本實(shí)用新型技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)主要體現(xiàn)在：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)精巧，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過對(duì)各區(qū)域的合理設(shè)置、導(dǎo)航線路的布局以及使皮帶輸送方向與AGV直線運(yùn)行時(shí)的行進(jìn)方向垂直，因此當(dāng)在一排分揀口中選擇一個(gè)進(jìn)行卸料時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)不停止行進(jìn)，同時(shí)將皮帶上的貨物輸送到分揀口，從而能夠提高分揀效率，并且由于皮帶延伸到車身外，所以在向分揀口傳送物品時(shí)，能夠防止AGV的其他部分與分揀口之間產(chǎn)生碰撞，保證運(yùn)行的安全性和穩(wěn)定性，同時(shí)也便于與其他傳送機(jī)構(gòu)配接。

由于設(shè)置了調(diào)度區(qū)，因此AGV在分揀區(qū)的行進(jìn)方向都是相同的，有利于提高分揀效率。

由于磁條間隙設(shè)置，因此相對(duì)于完整布設(shè)的磁條線路，能夠節(jié)約磁條布設(shè)的成本，并且線路布設(shè)更加靈活、自由。

本實(shí)用新型中的AGV小車結(jié)構(gòu)，也使得交叉帶分揀AGV能夠進(jìn)行雙向卸料，從而提高了卸料的靈活性和便利性，并且在分揀口安排時(shí)，只要使兩排分揀口的間距（巷道）的寬度大于AGV的寬度即可，空間要求更小。

通過調(diào)整轉(zhuǎn)輥在一對(duì)與水平面平行的安裝槽中的位置，可以根據(jù)需要調(diào)整皮帶的松緊度以及調(diào)整皮帶的長(zhǎng)度，從而調(diào)整輸送幅面的尺寸，適用性更強(qiáng)。

采用激光器和激光接收器配合來識(shí)別是否上料，能夠?qū)崿F(xiàn)上料后的AGV自啟動(dòng)，進(jìn)一步提高分揀效率。

附圖說明

圖1 是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A區(qū)域的放大圖；

圖3是AGV小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是AGV小車隱去皮帶的俯視圖；

圖5是AGV小車的后視圖；

圖6是本實(shí)用新型通信結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的目的、優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)，將通過下面優(yōu)選實(shí)施例的非限制性說明進(jìn)行圖示和解釋。這些實(shí)施例僅是應(yīng)用本實(shí)用新型技術(shù)方案的典型范例，凡采取等同替換或者等效變換而形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型揭示了基于AGV的物流分揀系統(tǒng)，如附圖1所示，包括上料區(qū)1、掃碼區(qū)2、分揀區(qū)3、若干AGV小車4及上位機(jī)系統(tǒng)5，每個(gè)所述AGV小車4與所述上位機(jī)系統(tǒng)5通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，且根據(jù)所述上位機(jī)系統(tǒng)5的導(dǎo)航線路在覆蓋所述上料區(qū)1、掃碼區(qū)2及分揀區(qū)3的分揀線路網(wǎng)6中進(jìn)行橫向移動(dòng)和縱向移動(dòng)，且每個(gè)AGV小車4在分揀區(qū)3卸料時(shí)不停車。

具體來說，如附圖1、附圖2所示，所述分揀線路網(wǎng)6由若干等間隙設(shè)置的橫向通道61和縱向通道62交織形成，且相鄰橫向通道61的間隙和相鄰縱向通道62的間隙相同，每條橫向通道61與縱向通道62的交叉點(diǎn)63處設(shè)置有十字形的磁條7，任意相鄰交叉點(diǎn)63處的磁條7保持間隙，所述間隙可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置，優(yōu)選所述間隙略大于所述AGV小車4的車長(zhǎng)，從而在AGV小車運(yùn)行時(shí)，能夠及時(shí)進(jìn)行方向的校正，保證運(yùn)行的穩(wěn)定性；同時(shí)，為了確定AGV小車在分揀線路網(wǎng)6中的位置，每個(gè)磁條7的中心點(diǎn)處設(shè)置有RFID標(biāo)簽8。

所述上料區(qū)1包括一組上料站11，所述上料站11的數(shù)量及位置可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置，本實(shí)施例中優(yōu)選每個(gè)所述上料站11對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)63，所有上料站11對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63位于同一橫向通道61或縱向通道62上，以附圖1為例，所有上料站11對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63位于同一橫向通道61上。

所述掃碼區(qū)2位于所述上料區(qū)1和分揀區(qū)3之間，且所述掃碼區(qū)2包括一組掃碼站21，所述掃碼站21用于獲取所述AGV小車4的編碼信息以及其上的待分揀物的條碼或其他信息，從而確定該待分件物所在的AGV小車4的導(dǎo)航線路及對(duì)應(yīng)的分揀口31，如附圖6所示，每個(gè)掃碼站21中的掃碼裝置與所述上位機(jī)系統(tǒng)5連接通信，每個(gè)掃碼站21與所述上料區(qū)1中的一個(gè)上料站11對(duì)應(yīng)，每個(gè)所述掃碼站21同樣對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)63，所有掃碼站21對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63同樣位于同一橫向通道61或縱向通道62上，以附圖1為例，它們?cè)谕粰M向通道上；并且一個(gè)掃碼站21對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63與和所述掃碼站21匹配的上料站11所對(duì)應(yīng)的交叉點(diǎn)63處于同一縱向通道62上。

所述分揀區(qū)3包括一組分揀口31，所述分揀口31的數(shù)量可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置，本實(shí)施例中優(yōu)選設(shè)置為多排分揀口，每個(gè)所述分揀口31位于四個(gè)相鄰的且呈四方形分布的交叉點(diǎn)63所圍合的區(qū)域中，且每排分揀口與所述橫向通道61平行，每個(gè)分揀口31對(duì)應(yīng)一個(gè)交叉點(diǎn)處的RFID標(biāo)簽，從而便于所述AGV小車4確定分揀口31的位置。

所述分揀區(qū)3和上料區(qū)1之間設(shè)置一條返回線路10，以附圖1為例，所述返回線路10包括一條延伸到所述上料區(qū)1和分揀區(qū)3外的縱向通道，所述縱向通道可以是一條完整的磁條，也可以是與橫向通道交叉點(diǎn)處設(shè)置的間隙磁條，所述縱向通道的兩端分別設(shè)置有RFID標(biāo)簽且分別連接一橫向通道61，所述橫向通道61與所述上料區(qū)1和分揀區(qū)3的縱向通道交織在一起，此時(shí)，所有的AGV小車4通過所述返回線路10從所述分揀區(qū)3返回到對(duì)應(yīng)的上料站11。

進(jìn)一步，在多個(gè)AGV小車分揀時(shí)，當(dāng)AGV小車上的待分揀物對(duì)應(yīng)的上料口11和分揀口31不在同一橫向通道61或縱向通道62上時(shí)，AGV小車4在所述分揀區(qū)3行進(jìn)時(shí)，會(huì)沿橫向通道61和縱向通道62行進(jìn)，當(dāng)多個(gè)AGV小車4需要在同一橫向通道或縱向通道行進(jìn)時(shí)，就會(huì)存在一定的干涉，這就對(duì)系統(tǒng)的整體分揀效率產(chǎn)生一定的影響。

為了避免多輛AGV小車4在分揀區(qū)3行進(jìn)時(shí)的干擾，如附圖1所示，所述基于AGV的物流分揀系統(tǒng)進(jìn)一步包括調(diào)度區(qū)9，所述調(diào)度區(qū)9位于所述掃碼區(qū)2和所述分揀區(qū)3之間，所述調(diào)度區(qū)9覆蓋至少兩條平行且相鄰的橫向通道61或縱向通道62涵蓋的區(qū)域，以附圖1為例，所述調(diào)度區(qū)9覆蓋3條橫向通道61以及位于3條橫向通道61之間的縱向通道62，此時(shí)，所述AGV小車4在調(diào)度區(qū)9內(nèi)可以沿橫向通道61和縱向通道62行駛，即可以在所述調(diào)度區(qū)9時(shí)，使所述AGV小車4移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的分揀口91所在的縱向通道62上，對(duì)應(yīng)的，所述AGV小車4即可在所述分揀區(qū)3沿單方向行進(jìn)，即所述AGV小車4在分揀區(qū)3可以沿縱向通道62。

同時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)不停止行進(jìn)下料，所述AGV小車優(yōu)選為交叉帶分揀AGV ,如附圖3所示，包括可移動(dòng)的車身41及交叉帶分揀機(jī)42，所述車身41包括車架411，如附圖3-附圖4所示，所述車架411包括圍合成框體的后壁417、兩個(gè)平行的側(cè)壁418和弧形的前壁419，所述車架411內(nèi)設(shè)置有電池安裝槽4110及電機(jī)支撐架，所述電池安裝槽4100位于所述車架411的尾部，其內(nèi)安裝有用于為整個(gè)交叉帶分揀AGV供電的電源（圖中未示出），所述電機(jī)支撐架上設(shè)置有兩個(gè)電機(jī)412，兩個(gè)電機(jī)412的輸出軸共軸且背向設(shè)置，兩個(gè)所述電機(jī)412還連接所述車架411內(nèi)設(shè)置的控制裝置4110以及分別連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪413并差速驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪413轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪413共軸且該軸與所述車身對(duì)稱軸X垂直；所述車架411上還設(shè)置至少兩個(gè)支撐作用的萬向輪414，優(yōu)選為兩個(gè)，且它們與車架411連接點(diǎn)的連線與所述車身對(duì)稱軸X平行。

如附圖3、附圖4以及附圖6所示，所述車架411上還設(shè)置有傳感器安裝架，所述傳感器安裝架固定在所述電機(jī)支撐架上，其至少包括第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板和第二安裝板呈L形，且所述第一安裝板上設(shè)置有磁條傳感器415，所述第二安裝板上設(shè)置有RFID傳感器416，所述磁條傳感器415和RFID傳感器416均被所述車身對(duì)稱軸X均分，所述磁條傳感器415和RFID傳感器416的感應(yīng)區(qū)均朝向地面且均與所述控制裝置4110連接，所述控制裝置4110與所述上位機(jī)系統(tǒng)5通過無線模塊進(jìn)行通信，同時(shí)它們到所述車架411前端的距離小于所述驅(qū)動(dòng)輪413到所述車架411前端的距離，并且，所述磁條傳感器415到所述車架411前端的距離小于所述RFID傳感器416到所述車架411前端的距離。

所述車架411上進(jìn)一步可拆卸地安裝所述交叉帶分揀機(jī)42，具體來說，如附圖5所示，所述交叉帶分揀機(jī)42包括支撐架423，所述支撐架423上設(shè)置有四個(gè)呈矩形分布的卡槽4231，所述卡槽4231的延伸方向與水平面410垂直，所述支撐架423通過四個(gè)所述卡槽4231架設(shè)在所述車架411的兩個(gè)平行的側(cè)壁418上，且所述支撐架423與兩個(gè)所述側(cè)壁418螺接在一起。

如附圖5所示，所述支撐架423上與所述車身對(duì)稱軸X垂直的兩端分別設(shè)置有一對(duì)安裝槽424，兩對(duì)所述安裝槽424的延伸方向相互垂直，即一對(duì)安裝槽424的延伸方向與水平面410垂直，另一對(duì)安裝槽424的延伸方向與分揀機(jī)42輸送物品的方向相同，兩對(duì)所述安裝槽424均高于所述卡槽4231，且它們的槽口均位于所述車架411外。

每對(duì)所述安裝槽424中可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置有一根與所述車身對(duì)稱軸X平行的轉(zhuǎn)輥422，兩根轉(zhuǎn)輥422的至少部分輥體位于所述側(cè)壁418外側(cè)，兩根轉(zhuǎn)輥422中至少一個(gè)為有動(dòng)力輥（自身包括驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的輥筒），所述有動(dòng)力輥連接所述控制裝置4110，兩個(gè)所述轉(zhuǎn)輥422上安裝有一圈皮帶421，通過所述有動(dòng)力輥驅(qū)動(dòng)所述皮帶421轉(zhuǎn)動(dòng)，從而，所述皮帶421的輸送方向（皮帶上物品的運(yùn)動(dòng)方向）與所述交叉帶分揀AGV直線行駛狀態(tài)下的行進(jìn)方向垂直，且所述皮帶421的兩端（即所述皮帶21在兩個(gè)轉(zhuǎn)輥22處的轉(zhuǎn)彎點(diǎn)）延伸到所述車身41外。

如附圖4所示，所述支撐架423上位于兩個(gè)轉(zhuǎn)輥422之間還設(shè)置有用于在皮帶421承重時(shí)支撐皮帶421的支撐板427，所述支撐板427的上表面上開設(shè)有若干通孔，從而實(shí)現(xiàn)輕量化。

更進(jìn)一步，如附圖3-附圖6所示，所述支撐架23上還設(shè)置有上料自啟動(dòng)裝置，所述上料自啟動(dòng)裝置包括至少一個(gè)發(fā)射出的激光高于所述皮帶421上表面的激光器425以及一組間隙設(shè)置的用于接收激光的激光接收器426，所述激光器425和激光接收器426位于所述皮帶421的兩側(cè)且不在所述皮帶421的輸送方向上，所述激光器425優(yōu)選為2個(gè)且間隙設(shè)置，每個(gè)激光器425發(fā)出的激光的覆蓋角度不大于90°，所述覆蓋角度是指與水平面平行的激光由激光發(fā)出點(diǎn)向外擴(kuò)散的角度，并且，所述激光距離所述皮帶421上表面的高度可以根據(jù)實(shí)際分揀要求進(jìn)行設(shè)置，所述激光接收器426為4個(gè)且并排設(shè)置，每個(gè)所述激光接收器426均能接收2個(gè)所述激光器425發(fā)出的激光且均連接所述控制裝置4110。

工作時(shí)，當(dāng)所述交叉帶分揀AGV上沒有物品時(shí)，所述激光器425發(fā)射的激光被所述激光接收器426接收，交叉帶分揀AGV在對(duì)應(yīng)分揀口11所在的交叉點(diǎn)處等待不啟動(dòng)，當(dāng)有物品放置到所述皮帶421上并且使至少一個(gè)激光接收器426無法接收到激光時(shí)，所述控制裝置4110控制兩個(gè)所述電機(jī)12啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1轉(zhuǎn)動(dòng), 所述交叉帶分揀AGV行進(jìn),所述交叉帶分揀AGV上的所述磁條傳感器415及RFID傳感器416實(shí)時(shí)接收磁條信號(hào)和RFID標(biāo)簽信號(hào)，在檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的掃碼站21處的RFID標(biāo)簽8時(shí)，所述AGV停止，所述掃碼站掃描得到的所述AGV小車4的編號(hào)信息及該AGV小車4上的物品編號(hào)等信息并傳送給所述上位機(jī)系統(tǒng)5，所述上位機(jī)系統(tǒng)5確定該物品的分揀口31，確定該物品對(duì)應(yīng)AGV的導(dǎo)航線路并發(fā)送給所述控制裝置4110，所述控制裝置4110根據(jù)所述磁條傳感器415及RFID傳感器416的信號(hào)，確定所述交叉帶分揀AGV是否偏離軌道及其當(dāng)前位置，從而調(diào)整電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，并根據(jù)設(shè)定的導(dǎo)航線路，控制所述交叉帶分揀AGV行進(jìn)到指定的分揀口31，所述控制裝置4110不停止兩個(gè)所述電機(jī)并啟動(dòng)所述有動(dòng)力輥帶動(dòng)皮帶421將其上的物品輸送到分揀口31，完成卸料后，所述控制裝置4110根據(jù)設(shè)定路線控制所述交叉帶分揀AGV沿所述返回線路10回到上料區(qū)1。

本實(shí)用新型尚有多種實(shí)施方式，凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。