嵌入式體感遙控器的制造方法
【專利摘要】一種嵌入式體感遙控器，包括第一主控制器，所述第一主控制器用于對(duì)控制指令運(yùn)算及處理；與第一主控制器連接的INEMO慣性導(dǎo)航模塊，與第一主控制器連接的nRF24L01無(wú)線模塊，所述nRF24L01無(wú)線模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)指令的發(fā)送和數(shù)據(jù)接收；與第一主控制器連接的時(shí)鐘電路，所述時(shí)鐘電路用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間數(shù)據(jù)管理；與第一主控制器連接的報(bào)警模塊，用于實(shí)現(xiàn)報(bào)警及提示；與第一主控制器連接的液晶顯示模塊，用于顯示當(dāng)前控制指令、機(jī)器人狀態(tài)和剩余電量。本發(fā)明提供了一種體積小、操作簡(jiǎn)單、可靠性高、可擴(kuò)展性強(qiáng)的嵌入式體感遙控器，滿足了對(duì)服務(wù)機(jī)器人可靠遙控的要求。
【專利說(shuō)明】嵌入式體感遙控器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及嵌入式【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種嵌入式體感遙控器。
【背景技術(shù)】
[0002] 服務(wù)機(jī)器人作為多種高新技術(shù)發(fā)展成果，為實(shí)現(xiàn)服務(wù)的目的，需要通過(guò)人性化、簡(jiǎn) 便、自然的方式進(jìn)行人機(jī)交互，傳統(tǒng)的按鍵式遙控器顯然不能滿足這種設(shè)計(jì)要求。目前，體 感設(shè)備發(fā)展迅速，各類基于體感控制的裝置層出不窮。體感控制就是通過(guò)肢體動(dòng)作變化來(lái) 實(shí)現(xiàn)控制，基于體感裝置的人機(jī)交互已經(jīng)成為當(dāng)前研究的熱門課題。
[0003] 常見的無(wú)線遙控技術(shù)不外乎紅外遙控技術(shù)和無(wú)線電遙控技術(shù)。其中紅外遙控技術(shù) 優(yōu)點(diǎn)就是帶寬大，但是需要較強(qiáng)的指向性，傳輸距離短，穿透能力差，功耗高；與之相比，無(wú) 線電遙控技術(shù)無(wú)方向性，抗干擾能力和穿透能力強(qiáng)，傳輸距離遠(yuǎn)，功耗低。因此，無(wú)線電遙控 技術(shù)更加適合于智能家居、消費(fèi)類電子和機(jī)器人控制等領(lǐng)域。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種體積小、操作簡(jiǎn)單、可靠性高、可擴(kuò)展性強(qiáng)的嵌入式體 感遙控器，滿足對(duì)服務(wù)機(jī)器人可靠遙控的要求。
[0005] 本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種嵌入式體感遙控器，包括第一主控制器，所述第一 主控制器用于對(duì)控制指令運(yùn)算及處理；
[0006] 與第一主控制器連接的ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊，所述ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊包括第二 主控制器，與第二主控制器分別連接的單軸偏航陀螺儀、雙軸滾轉(zhuǎn)俯仰陀螺儀、6軸地磁測(cè) 量模塊、溫度傳感器及壓力傳感器；所述ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊上運(yùn)行AHRS姿態(tài)角運(yùn)算系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶手部姿態(tài)角的實(shí)時(shí)測(cè)量；
[0007] 與第一主控制器連接的nRF24L01無(wú)線模塊，所述nRF24L01無(wú)線模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì) 指令的發(fā)送和數(shù)據(jù)接收；
[0008] 與第一主控制器連接的時(shí)鐘電路，所述時(shí)鐘電路用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間數(shù)據(jù)管理；
[0009] 與第一主控制器連接的報(bào)警模塊，用于實(shí)現(xiàn)報(bào)警及提示；
[0010] 與第一主控制器連接的液晶顯示模塊，用于顯示當(dāng)前控制指令、機(jī)器人狀態(tài)和剩 余電量。
[0011] 進(jìn)一步的，所述第一主控制器具有Cortex-M3內(nèi)核的ARM控制器STM32F103C8T6。
[0012] 進(jìn)一步的，所述第二主控制器的型號(hào)為STM32F103RET7。
[0013] 進(jìn)一步的，所述報(bào)警模塊為L(zhǎng)ED和蜂鳴器。
[0014] 進(jìn)一步的，所述嵌入式體感遙控器的軟件使用c/os - II實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，實(shí) 現(xiàn)實(shí)時(shí)性內(nèi)核管理、任務(wù)管理、時(shí)間管理、通信與同步、內(nèi)存管理的功能。
[0015] 有益效果：本發(fā)明提供了一種體積小、操作簡(jiǎn)單、可靠性高、可擴(kuò)展性強(qiáng)的嵌入式 體感遙控器，滿足了對(duì)服務(wù)機(jī)器人可靠遙控的要求。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0016] 圖1為嵌入式體感遙控器的結(jié)構(gòu)框圖；
[0017] 圖2為ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018] 一種嵌入式體感遙控器，包括第一主控制器，所述第一主控制器用于對(duì)控制指令 運(yùn)算及處理；
[0019] 與第一主控制器連接的ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊，所述ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊包括第二 主控制器，與第二主控制器分別連接的單軸偏航陀螺儀、雙軸滾轉(zhuǎn)俯仰陀螺儀、6軸地磁測(cè) 量模塊、溫度傳感器及壓力傳感器；所述ΙΝΕΜ0慣性導(dǎo)航模塊上運(yùn)行AHRS姿態(tài)角運(yùn)算系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶手部姿態(tài)角的實(shí)時(shí)測(cè)量；
[0020] 與第一主控制器連接的nRF24L01無(wú)線模塊，所述nRF24L01無(wú)線模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì) 指令的發(fā)送和數(shù)據(jù)接收；
[0021] 與第一主控制器連接的時(shí)鐘電路，所述時(shí)鐘電路用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間數(shù)據(jù)管理；
[0022] 與第一主控制器連接的報(bào)警模塊，用于實(shí)現(xiàn)報(bào)警及提示；
[0023] 與第一主控制器連接的液晶顯示模塊，用于顯示當(dāng)前控制指令、機(jī)器人狀態(tài)和剩 余電量。
[0024] 進(jìn)一步的，所述第一主控制器具有Cortex-M3內(nèi)核的ARM控制器STM32F103C8T6。
[0025] 進(jìn)一步的，所述第二主控制器的型號(hào)為STM32F103RET7。
[0026] 進(jìn)一步的，所述報(bào)警模塊為L(zhǎng)ED和蜂鳴器。
[0027] 進(jìn)一步的，所述嵌入式體感遙控器的軟件使用c/os - II實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，實(shí) 現(xiàn)實(shí)時(shí)性內(nèi)核管理、任務(wù)管理、時(shí)間管理、通信與同步、內(nèi)存管理的功能。
[0028] 有益效果：本發(fā)明提供了一種體積小、操作簡(jiǎn)單、可靠性高、可擴(kuò)展性強(qiáng)的嵌入式 體感遙控器，滿足了對(duì)服務(wù)機(jī)器人可靠遙控的要求。
[0029] 本發(fā)明的工作工程如下：
[0030] 1、INEM0慣性導(dǎo)航模塊上運(yùn)行AHRS姿態(tài)角運(yùn)算系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶手部姿態(tài)角的實(shí) 時(shí)測(cè)量；
[0031] 2、nRF24L01無(wú)線模塊對(duì)姿態(tài)角指令發(fā)送至第一主控制器；
[0032] 3、第一主控制器用于對(duì)控制指令運(yùn)算及處理，輸出控制指令至nRF24L01無(wú)線模 塊；
[0033] 4、時(shí)鐘電路、報(bào)警模塊及液晶顯示模塊模塊接收控制指令，分別實(shí)現(xiàn)時(shí)間管理，報(bào) 警及提示，顯示當(dāng)前控制指令、機(jī)器人狀態(tài)和剩余電量的功能。
【權(quán)利要求】
1. 一種嵌入式體感遙控器，其特征在于：包括第一主控制器，所述第一主控制器用于 對(duì)控制指令運(yùn)算及處理； 與第一主控制器連接的INEMO慣性導(dǎo)航模塊，所述INEMO慣性導(dǎo)航模塊包括第二主控 制器，與第二主控制器分別連接的單軸偏航陀螺儀、雙軸滾轉(zhuǎn)俯仰陀螺儀、6軸地磁測(cè)量模 塊、溫度傳感器及壓力傳感器；所述INEMO慣性導(dǎo)航模塊上運(yùn)行AHRS姿態(tài)角運(yùn)算系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn) 對(duì)用戶手部姿態(tài)角的實(shí)時(shí)測(cè)量； 與第一主控制器連接的nRF24L01無(wú)線模塊，所述nRF24L01無(wú)線模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)指令 的發(fā)送和數(shù)據(jù)接收； 與第一主控制器連接的時(shí)鐘電路，所述時(shí)鐘電路用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間數(shù)據(jù)管理； 與第一主控制器連接的報(bào)警模塊，用于實(shí)現(xiàn)報(bào)警及提示； 與第一主控制器連接的液晶顯示模塊，用于顯示當(dāng)前控制指令、機(jī)器人狀態(tài)和剩余電 量。
2. 如權(quán)利要求1所述的嵌入式體感遙控器，其特征在于：所述第一主控制器具有 Cortex - M3 內(nèi)核的 ARM 控制器 STM32F103C8T6。
3. 如權(quán)利要求1所述的嵌入式體感遙控器，其特征在于：所述第二主控制器的型號(hào)為 STM32F103RET7。
4. 如權(quán)利要求1所述的嵌入式體感遙控器，其特征在于：所述報(bào)警模塊為L(zhǎng)ED和蜂鳴 器。
5. 如權(quán)利要求1所述的嵌入式體感遙控器，其特征在于：所述嵌入式體感遙控器的軟 件使用c/os - II實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性內(nèi)核管理、任務(wù)管理、時(shí)間管理、通信與 同步、內(nèi)存管理的功能。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK104111613SQ201410337243
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】汪祖民, 張紅娟 申請(qǐng)人:大連大學(xué)