一種雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件的裝置的制作方法

本發(fā)明屬于一種機(jī)電一體化的應(yīng)用裝置，基于光電門感知流水線上傳遞來的潮印刷件，通過雙抓手抓住，將印刷件提起，搬運(yùn)至烘干處流水線傳送帶上，松開抓點(diǎn)，再回來抓第二個(gè)潮的印刷件。

背景技術(shù)：

在毛巾上印刷花色花紋的過程中，印色過程已經(jīng)是自動(dòng)化流水線了，但是印刷好的潮毛巾需要及時(shí)烘干，不能堆疊在一起，否則會(huì)造成次品。也就是說，印刷流水線與烘干流水線是兩個(gè)不同的系統(tǒng)，從流水線上來的印刷好的潮毛巾需要不停地取到烘干流水線上，不能讓它們重疊，這一工作目前是人工進(jìn)行的。然而人需要休息，人需要休息就得提前將機(jī)器停止工作，這樣會(huì)造成一批印刷件質(zhì)量下降，否則人需要不停地進(jìn)行換班，目前這樣機(jī)器人式的工序人員緊張，急需要用機(jī)器人代替。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決了柔印刷件雙抓點(diǎn)抓取、上升、傳遞的問題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

技術(shù)構(gòu)思：(a)當(dāng)流水線上印刷好的潮毛巾一擋住光電門的光，左右兩個(gè)夾子夾住手巾；(b)夾住印刷好的潮毛巾后，機(jī)械臂上升；(c)待毛巾完全離開印刷毛巾的流水線工作臺(tái)后，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂，并在烘干流水線傳送帶上將毛巾放下。

設(shè)備發(fā)明：一種雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件的裝置。

本專利的有益效果是：該裝置操作簡單，制作成本較低，每臺(tái)雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件的裝置可以頂2～4人工作，一年創(chuàng)造10萬元工作效率。年產(chǎn)10000臺(tái)這樣的裝置可創(chuàng)造10億元工作效率。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1印刷流水線與雙抓點(diǎn)裝置等待抓取狀態(tài)圖

圖2光電門感知到擋光夾子合下狀態(tài)圖

圖3雙抓手提升后的狀態(tài)圖

圖4雙抓點(diǎn)裝置旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)圖

圖5毛巾在烘干流水線傳送帶上方夾子松開并帶螺旋的轉(zhuǎn)軸下降后狀態(tài)圖

圖6步進(jìn)電機(jī)與轉(zhuǎn)軸連接裝置及其控制器、驅(qū)動(dòng)器圖

圖7夾子結(jié)構(gòu)爆炸圖

在圖中，1.順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置，2.逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置，3.待抓毛巾，4.剛印完黃色的毛巾，5.剛印完青色的毛巾，6.剛印完品紅色的毛巾，7.剛印完黑色的毛巾，8.待印花色的毛巾，9.剛進(jìn)入印刷流水線上的毛巾，10.烘干流水線傳送帶，101.光電門接收器，102.光電門支架，103.光電門光源，104.夾子，105.夾子底板，106.帶螺旋的轉(zhuǎn)軸，107.步進(jìn)電機(jī)及其控制器、驅(qū)動(dòng)器，108.軟鐵塊，109.彈簧，110.電磁鐵，111.絞鏈，201.與夾子底板固定的有內(nèi)突起的螺旋軸，202.與步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)軸固定的外螺旋轉(zhuǎn)軸，203.螺旋槽，204.固定銷，205.步進(jìn)電機(jī)一的轉(zhuǎn)軸，206.步進(jìn)電機(jī)一，207.驅(qū)動(dòng)器，208.步進(jìn)電機(jī)二的轉(zhuǎn)軸，209.步進(jìn)電機(jī)二，210.電源插頭，211.控制器。

具體實(shí)施方式

在圖1中，順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)與逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(2)等待印刷流水線上傳來的印刷好的潮毛巾。其中印刷流水線傳送帶上可以平放若干條待印刷的毛巾，印刷流水線能自動(dòng)地對相應(yīng)位置的毛巾進(jìn)行印刷，例如待抓毛巾(3)已經(jīng)印刷了黑色、品紅、青色和黃色，剛印完黃色的毛巾(4)緊跟在待抓毛巾(3)后面，剛印完青色的毛巾(5)緊跟在剛印完黃色的毛巾(4)的后面，剛印完品紅色的毛巾(6)緊跟著剛印完青色的毛巾(5)的后面，剛印完黑色的毛巾(7)緊跟著剛印完品紅色的毛巾(6)的后面，在剛印完黑色的毛巾(7)后面還有待印花色的毛巾(8)，而且圖上世界形勢出了左右對稱的待抓毛巾(3)、剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)。

在圖1和圖2狀態(tài)之間，傳送帶正在進(jìn)行傳送，左右對稱的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置在圖2中僅畫了順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(2)僅僅是在旋轉(zhuǎn)過程中旋轉(zhuǎn)方向正好相反，故僅僅描述一個(gè)。當(dāng)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)中的光電門接收器(101)被擋光接收不到光時(shí)，控制器(211)發(fā)出指令，兩個(gè)夾子(104)關(guān)閉，將潮毛巾夾住。這時(shí)在圖2中，待抓毛巾(3)已被夾子(104)夾住兩個(gè)角。同時(shí)待抓毛巾(3)、剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)相應(yīng)地傳動(dòng)距離達(dá)到剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。

在圖2和圖3狀態(tài)之間，傳送帶正在進(jìn)行傳送，這時(shí)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)通過與夾子底板(105)固定的有內(nèi)突起的螺旋軸(201)和與步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)軸固定的外螺旋轉(zhuǎn)軸(202)實(shí)現(xiàn)上升過程，其上升的高度超過潮毛巾的寬度，也就是說可以將印刷了花色的潮毛巾提起來。其中，與夾子底板(105)固定的有內(nèi)突起的螺旋軸(201)和與步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)軸固定的外螺旋轉(zhuǎn)軸(202)是通過螺旋槽(203)連接的，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)一(206)的轉(zhuǎn)軸(205)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，由與夾子底板(105)固定的有內(nèi)突起的螺旋軸(201)和與步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)軸固定的外螺旋轉(zhuǎn)軸(202)將夾子底板(105)、兩個(gè)夾子(104)、光電門接收器(101)、光電門支架(102)、光電門光源(103)一起上舉比潮毛巾寬度大的高度。在圖3中，帶螺旋的轉(zhuǎn)軸(106)比圖2中伸長了比潮毛巾寬度大的高度。同時(shí)待抓毛巾(3)被夾起，處于看不到的狀態(tài)，剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)又相應(yīng)地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。

在圖3和圖4狀態(tài)之間，傳送帶正在進(jìn)行傳送，這時(shí)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)以帶螺旋的轉(zhuǎn)軸(106)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了180°，相應(yīng)地光電門接收器(101)、光電門支架(102)、光電門光源(103)、夾子(104)、夾子底板(105)與圖1中相比較旋轉(zhuǎn)了180°。在圖4中，帶螺旋的轉(zhuǎn)軸(106)還是處于高位，同時(shí)剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)又相應(yīng)地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離，剛進(jìn)入印刷流水線上的毛巾(9)也出現(xiàn)了。

在圖4和圖5狀態(tài)之間，傳送帶正在進(jìn)行傳送，在順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)搬動(dòng)潮毛巾到達(dá)烘干流水線傳送帶上方時(shí)，由控制器(211)發(fā)出指令，切斷電磁鐵回路，在彈簧(109)的作用下，松開夾子(104)，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)一(206)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由與夾子底板(105)固定的有內(nèi)突起的螺旋軸(201)和與步進(jìn)電機(jī)一轉(zhuǎn)軸固定的外螺旋轉(zhuǎn)軸(202)將夾子底板(105)、兩個(gè)夾子(104)、光電門接收器(101)、光電門支架(102)、光電門光源(103)逐漸地降低，在烘干流水線傳送帶的作用下，潮毛巾平整地展鋪在烘干流水線傳送帶上。在圖5中，潮毛巾已經(jīng)平整地展鋪在烘干流水線傳送帶上，同時(shí)帶螺旋的轉(zhuǎn)軸(106)也與圖1中一樣。同時(shí)剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)、待印花色的毛巾(8)和剛進(jìn)入印刷流水線上的毛巾(9)又相應(yīng)地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。

在圖5和圖1狀態(tài)之間，傳送帶正在進(jìn)行傳送，在順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，同時(shí)剛印完黃色的毛巾(4)、剛印完青色的毛巾(5)、剛印完品紅色的毛巾(6)、剛印完黑色的毛巾(7)、待印花色的毛巾(8)和剛進(jìn)入印刷流水線上的毛巾(9)又相應(yīng)地傳送了剛印完黑色的毛巾(7)和待印花色的毛巾(8)之間五分之一的距離。

在圖6中，步進(jìn)電機(jī)二(209)的轉(zhuǎn)軸(208)固定步進(jìn)電機(jī)一(206)，步進(jìn)電機(jī)一(206)的轉(zhuǎn)軸(205)，通過固定銷(204)和與步進(jìn)電機(jī)一(206)的轉(zhuǎn)軸(205)固定的螺旋轉(zhuǎn)軸(202)連接，與夾子底板(105)固定的內(nèi)突起的螺旋軸(201)是通過螺旋槽和與步進(jìn)電機(jī)一(206)的轉(zhuǎn)軸(205)固定的螺旋轉(zhuǎn)軸(202)連接。當(dāng)電源插頭(210)插上電源后，控制器(211)開始工作，并通過驅(qū)動(dòng)器(207)完成每個(gè)周期的任務(wù)，第一，當(dāng)光電門接收器(101)感知被擋光時(shí)，接通夾子(4)上電磁鐵(108)回路，夾子(104)夾緊；第二，當(dāng)夾子(104)夾緊后，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(206)，使得夾子底板(105)等上升比潮毛巾寬度更大的高度；第三，啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)二(209)，使得繞步進(jìn)電機(jī)二(209)的轉(zhuǎn)軸(208)旋轉(zhuǎn)180°；第四，當(dāng)繞步進(jìn)電機(jī)二(209)的轉(zhuǎn)軸(208)旋轉(zhuǎn)180°后，切斷電磁鐵(110)的電源，在彈簧的作用下，松開夾子(104)，并啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一(206)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，逐漸使得夾子底板(105)等下降到原來位置，在烘干流水線傳送帶的作用下，潮的毛巾正好平展在烘干流水線傳送帶上；第五，啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)二(209)，再逆時(shí)針繞步進(jìn)電機(jī)二(209)的轉(zhuǎn)軸(208)旋轉(zhuǎn)180°，等待潮毛巾擋光。

在圖7中，夾子(104)由軟鐵塊(108)、彈簧(109)、固定在夾子底板(105)下方的電磁鐵(110)組成，軟鐵塊(108)、彈簧(109)、夾子底板(105)通過絞鏈(111)在左邊連接。由于夾子底板是用塑料或者木板做的，當(dāng)電磁鐵(110)接通電源時(shí)，將軟鐵塊吸住，夾子就夾住了；當(dāng)電磁鐵(110)切斷電源時(shí)，磁場消失，軟鐵塊(108)被彈簧(109)彈開，夾子就松開了。

成功的實(shí)例，印刷毛巾的尺寸74cm×35cm，同一種顏料一次印刷兩條，每2秒鐘時(shí)間印刷一次，傳送帶啟動(dòng)傳送一個(gè)周期的時(shí)間為1秒，印刷黑色、品紅、青色、黃色同時(shí)完成，印刷在不同的毛巾上。順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)的雙抓點(diǎn)用于傳遞印刷件裝置(1)在這3秒鐘時(shí)間內(nèi)完成擋光夾住潮毛巾的兩個(gè)角、步進(jìn)電機(jī)一(206)帶動(dòng)夾子底板(105)等上升、繞步進(jìn)電機(jī)二的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)180°、松開夾子并降低夾子底板(105)到原來高度、繞步進(jìn)電機(jī)二的轉(zhuǎn)軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)180°，等待下次檔光夾住潮毛巾。以此循環(huán)。

本發(fā)明巧妙地利用兩組步進(jìn)電機(jī)分別實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)與升降，并且利用電磁鐵接通與切斷電源完成夾毛巾和松開毛巾的動(dòng)作。該裝置結(jié)構(gòu)簡單，啟動(dòng)靈活，重復(fù)性好。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案，做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。