葉片夾持機(jī)械手裝置的制作方法

本實(shí)用新型涉及風(fēng)力發(fā)電設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地講，涉及一種葉片夾持機(jī)械手裝置，可用于輔助安裝或拆卸風(fēng)力發(fā)電機(jī)葉片時(shí)的單葉片吊裝。

背景技術(shù)：

風(fēng)葉的起吊主要有兩種方式，一種是適用于小型風(fēng)電機(jī)組風(fēng)葉吊裝的整體式起吊，一種是適用于大型風(fēng)電機(jī)組風(fēng)葉吊裝的分體式逐步起吊。

由于風(fēng)電機(jī)組安裝地點(diǎn)多位于風(fēng)力資源豐富的陸地或海洋地區(qū)，對于較為大型的風(fēng)葉多用于海上，起吊或是拆卸風(fēng)葉都極為不便。隨著風(fēng)電機(jī)組的逐步增加，裝機(jī)容量的進(jìn)一步加大，對起吊風(fēng)葉的吊裝工藝與吊具也有著不同的技術(shù)需求。

目前，在國內(nèi)使用的風(fēng)葉吊具多是購買國外產(chǎn)品，在使用過程中都存在著或多或少的不便。風(fēng)電機(jī)組的安裝需要適應(yīng)自然環(huán)境、使用可靠的吊裝設(shè)備與吊具，對每一項(xiàng)要求都非常嚴(yán)格，其中風(fēng)葉吊具則是其必不可少的關(guān)鍵裝備，無論是起吊或拆卸風(fēng)葉還是風(fēng)葉的空中姿態(tài)調(diào)整等均需要風(fēng)葉吊具來完成，所以其在風(fēng)葉的安全起吊過程中的作用非常重要。風(fēng)葉吊具的國產(chǎn)化能夠降低成本、擴(kuò)大其適用性。

如申請?zhí)枮镃N201410143354.1且實(shí)用新型名稱為一種海上風(fēng)機(jī)分體式安裝工藝的中國實(shí)用新型專利，其公開了一種海上風(fēng)機(jī)分體式安裝的工藝步驟：首先海上風(fēng)電安裝平臺定位抬升到風(fēng)機(jī)安裝場地；在海上風(fēng)電安裝平臺上將風(fēng)葉與輪轂進(jìn)行組裝；風(fēng)輪組裝完畢后安裝塔筒的內(nèi)部附件；內(nèi)部附件安裝之后在導(dǎo)管架上依次吊安裝塔筒；將機(jī)艙吊裝到頂端塔筒的上部；葉輪整體翻身吊裝；葉輪整體吊裝到位。本實(shí)用新型具有解決了近海及深海風(fēng)電現(xiàn)場分體安裝的問題，取消了需要在碼頭上將幾組風(fēng)葉先安裝好，再整機(jī)運(yùn)輸至安裝場地進(jìn)行二次安裝；具有更廣的風(fēng)電機(jī)組適用性、大大減低了施工成本，減少了施工環(huán)節(jié)，極大的降低了安全風(fēng)險(xiǎn)，加快了海上風(fēng)機(jī)安裝的效率的優(yōu)點(diǎn)。

但是，在該風(fēng)機(jī)分體式安裝工藝過程中，并沒有提及風(fēng)葉吊具的具體結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種適用于風(fēng)機(jī)分體式安裝工藝并可用于輔助安裝或拆卸風(fēng)力發(fā)電機(jī)單葉片的葉片夾持機(jī)械手裝置。

本實(shí)用新型提供了一種葉片夾持機(jī)械手裝置，所述葉片夾持機(jī)械手裝置包括吊架、夾持機(jī)械手、執(zhí)行單元、鎖定單元和限位單元；

所述吊架上設(shè)置有至少四個吊點(diǎn)；

所述夾持機(jī)械手懸空安裝在所述吊架上并且夾持機(jī)械手設(shè)置有至少兩套，其中，所述夾持機(jī)械手包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均包括固定端和自由端，所述第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端鉸接在吊架上并且能夠發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手的開合；所述第一機(jī)械臂的自由端與第二機(jī)械臂的自由端互相匹配并且能夠互相聯(lián)接鎖定而使所述夾持機(jī)械手的第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂之間形成用于容納葉片的內(nèi)型腔；

所述執(zhí)行單元設(shè)置在所述第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端之間和/或設(shè)置在所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與吊架之間并且用于驅(qū)動所述第一機(jī)械臂和/或第二機(jī)械臂的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動；

所述鎖定單元設(shè)置在所述第一機(jī)械臂和/或第二機(jī)械臂的自由端并且用于實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂的自由端與第二機(jī)械臂的自由端之間的聯(lián)接鎖定；

所述限位單元設(shè)置在所述吊架上并且用于限制所述夾持機(jī)械手的第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂之間的最大張開角度。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，所述內(nèi)型腔的輪廓與葉片夾持截面處的葉片外形相同并且所述內(nèi)型腔能夠在夾持狀態(tài)下包裹所述葉片。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，所述第一機(jī)械臂的固定端和第二機(jī)械臂的固定端均設(shè)置有鉸鏈孔，所述第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端通過穿過鉸鏈孔的鉸軸鉸接在吊架上，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂能夠繞著所述鉸軸發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手的開合。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，所述第一機(jī)械臂的自由端和第二機(jī)械臂的自由端均設(shè)置有鎖銷孔，所述鎖定單元包括能夠插入鎖銷孔實(shí)現(xiàn)聯(lián)接鎖定的鎖銷和控制所述鎖銷插入或拔出的驅(qū)動子單元。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，所述驅(qū)動子單元為能夠提供直線運(yùn)動方式的電機(jī)、油缸或直線推桿。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，當(dāng)所述執(zhí)行單元設(shè)置在第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端之間時(shí)，所述執(zhí)行單元的兩端分別鉸接在第一機(jī)械臂的第一鉸接孔上和第二機(jī)械臂的第二鉸接孔上。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，當(dāng)所述執(zhí)行單元設(shè)置在所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與吊架之間時(shí)，至少設(shè)置有兩個執(zhí)行單元，其中，一個執(zhí)行單元的一端與吊架一側(cè)的第三鉸接孔鉸接且另一端與第一機(jī)械臂的第四鉸接孔鉸接，另一個執(zhí)行單元的一端與吊架另一側(cè)的第五鉸接孔鉸接且另一端與第二機(jī)械臂的第六鉸接孔鉸接。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，所述執(zhí)行單元為能夠提供直線運(yùn)動方式的電機(jī)、油缸或直線推桿。

根據(jù)本實(shí)用新型葉片夾持機(jī)械手裝置的一個實(shí)施例，所述限位單元包括以夾持機(jī)械手的樞轉(zhuǎn)中心對稱設(shè)置的兩個子限位單元，所述子限位單元為機(jī)械限位件或電氣限位件。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的吊裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)單葉片的夾持機(jī)械手裝置能夠不采用吊帶而快速地裝夾葉片，減化了人工操作流程減輕了工作量，通過節(jié)約人力資源縮短工作周期以達(dá)到控制成本的目的。

附圖說明

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置在非夾持狀態(tài)下的工作結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置在夾持狀態(tài)下的工作結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置中夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100-葉片夾持機(jī)械手裝置、101-吊索、1-吊架、2-夾持機(jī)械手、3-鉸軸、4-執(zhí)行單元、5-第一機(jī)械臂、6-第二機(jī)械臂、7-吊點(diǎn)、8-子限位單元、9-鉸鏈孔、10-內(nèi)型腔、11-葉片、12-鎖銷孔、13-鎖銷、14-第一鉸接孔、15-第二鉸接孔、16-第三鉸接孔、17-第四鉸接孔、18-第五鉸接孔、19-第六鉸接孔、20-驅(qū)動子單元。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。附圖所示是示意性的，而且并不完全成比例。在若干附圖中，相似或相關(guān)組件用相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示。

本說明書(包括任何附加權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。

下面對本實(shí)用新型用于吊裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)單葉片的夾持機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)和原理進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)用新型的夾持機(jī)械手裝置可用于安裝或拆卸風(fēng)力發(fā)電機(jī)葉片時(shí)吊裝單葉片用，但應(yīng)用場合不僅限于此。

圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置在非夾持狀態(tài)下的工作結(jié)構(gòu)示意圖，圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置在夾持狀態(tài)下的工作結(jié)構(gòu)示意圖，圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置中夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4示出了根據(jù)本實(shí)用新型示例性實(shí)施例的葉片夾持機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1至圖4所示，根據(jù)本實(shí)用新型的示例性實(shí)施例，所述用于吊裝風(fēng)力發(fā)電機(jī)單葉片的葉片夾持機(jī)械手裝置100包括吊架1、夾持機(jī)械手2、執(zhí)行單元4、鎖定單元和限位單元。其中，吊架1能夠與起吊裝置和吊索101連接并用于安裝其他組件，是起吊和受力的關(guān)鍵組件；夾持機(jī)械手2用于夾持和固定葉片；執(zhí)行單元4控制夾持機(jī)械手2的動作；鎖定單元鎖定夾持機(jī)械手的夾持狀態(tài)；限位單元用于限制夾持機(jī)械手的張開動作，保證夾持機(jī)械手開合的可重復(fù)性和可控性。

具體地，吊架1上設(shè)置有至少四個吊點(diǎn)7，以保證葉片11能夠被水平起吊，進(jìn)而保證吊裝的安全性和對接的穩(wěn)定性。吊點(diǎn)7通過與吊索101和起吊裝置連接，即可實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手裝置100的整體起吊。

夾持機(jī)械手2懸空安裝在吊架1上并且夾持機(jī)械手設(shè)置有至少兩套，其中，夾持機(jī)械手2包括第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6，第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6均包括固定端和自由端。如圖4所示，第一機(jī)械臂5的固定端與第二機(jī)械臂6的固定端鉸接在吊架1上并且能夠發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手2的開合；第一機(jī)械臂5的自由端與第二機(jī)械臂6的自由端互相匹配并且能夠互相聯(lián)接鎖定而使夾持機(jī)械手2的第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6之間形成用于容納葉片11的內(nèi)型腔10。

優(yōu)選地，內(nèi)型腔10的輪廓與葉片夾持截面處的葉片外形相同并且內(nèi)型腔10能夠在夾持狀態(tài)下包裹葉片11，也就是說，內(nèi)型腔10的形狀應(yīng)該是與葉片夾持處的葉片外形相同的，并且內(nèi)型腔10與葉片所要夾持的部位截面尺寸保持一致，從而保證內(nèi)型腔10的內(nèi)表面能夠與葉片夾持處的葉片外表面完全貼合，固定后的夾持機(jī)械手2可以承載葉片11的重量實(shí)現(xiàn)夾持葉片后提升的目的并且有利于保證葉片11夾持后的穩(wěn)固性。

如圖3所示，根據(jù)本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施例，第一機(jī)械臂5的固定端和第二機(jī)械臂6的固定端均設(shè)置有鉸鏈孔9，第一機(jī)械臂5的固定端與第二機(jī)械臂6的固定端通過穿過鉸鏈孔9的鉸軸3鉸接在吊架1上，則第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6能夠繞著鉸軸3發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手2的開合。當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6相對樞轉(zhuǎn)一定角度后，下端打開缺口，通過吊索101操控夾持機(jī)械手裝置100下降或上升就可以使葉片11進(jìn)入或移出夾持機(jī)械手裝置100。

第一機(jī)械臂5的自由端和第二機(jī)械臂6的自由端均設(shè)置有鎖銷孔12，第一機(jī)械臂5的自由端和第二機(jī)械臂6的自由端通過互相匹配的鎖定單元和鎖銷孔12實(shí)現(xiàn)聯(lián)接鎖定。具體地，鎖定單元設(shè)置在第一機(jī)械臂5和/或第二機(jī)械臂6的自由端并且用于實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂的自由端與第二機(jī)械臂的自由端之間的聯(lián)接鎖定。鎖定單元包括能夠插入鎖銷孔12實(shí)現(xiàn)聯(lián)接鎖定的鎖銷13和控制鎖銷13插入或拔出的驅(qū)動子單元20。其中，驅(qū)動子單元20優(yōu)選為能夠提供直線運(yùn)動方式的電機(jī)、油缸或直線推桿，有利于實(shí)現(xiàn)在高空通過控制器實(shí)現(xiàn)自動解除或脫開鎖銷。通過驅(qū)動單元20驅(qū)動鎖銷13的插入，就可以實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂5的自由端與第二機(jī)械臂6的自由端之間的聯(lián)接鎖定，進(jìn)而限制第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6之間的相對樞轉(zhuǎn)并使二者能夠圍成一個滿足夾持形狀要求的內(nèi)型腔10和固定整體；通過驅(qū)動單元20驅(qū)動鎖銷13的拔出，就可以解除第一機(jī)械臂5的自由端與第二機(jī)械臂6的自由端之間的聯(lián)接鎖定，進(jìn)而控制夾持機(jī)械手裝置100的第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6張開形成缺口。

執(zhí)行單元4設(shè)置在第一機(jī)械臂5的固定端與第二機(jī)械臂6的固定端之間和/或設(shè)置在第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6與吊架1之間并且用于驅(qū)動第一機(jī)械臂5和/或第二機(jī)械臂6的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。

根據(jù)本實(shí)用新型，執(zhí)行單元4的設(shè)置方式主要有兩種，具體如圖4所示。

當(dāng)執(zhí)行單元4設(shè)置在第一機(jī)械臂5的固定端與第二機(jī)械臂6的固定端之間時(shí)，執(zhí)行單元4的兩端分別鉸接在第一機(jī)械臂5的第一鉸接孔14上和第二機(jī)械臂6的第二鉸接孔15上。當(dāng)執(zhí)行元件4伸縮時(shí)，即可推拉第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手2的開合。

當(dāng)執(zhí)行單元4設(shè)置在第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6與吊架1之間時(shí)，至少設(shè)置有兩個執(zhí)行單元4，其中，一個執(zhí)行單元4的一端與吊架1一側(cè)的第三鉸接孔16鉸接且另一端與第一機(jī)械臂5的第四鉸接孔17鉸接，另一個執(zhí)行單元4的一端與吊架1另一側(cè)的第五鉸接孔18鉸接且另一端與第二機(jī)械臂6的第六鉸接孔19鉸接。由兩個執(zhí)行元件4的伸縮分別驅(qū)動第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手2的開合。其中，執(zhí)行單元4同樣優(yōu)選為能夠提供直線運(yùn)動方式的電機(jī)、油缸或直線推桿，以驅(qū)動第一機(jī)械臂5和第二機(jī)械臂6的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動。

上述兩種執(zhí)行元件4的設(shè)置方式可以同時(shí)使用，也可只選用其中一種設(shè)置方式，均可達(dá)到放松和夾持葉片的目的。

限位單元設(shè)置在吊架1上并且用于限制夾持機(jī)械手2的第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6之間的最大張開角度。根據(jù)本實(shí)用新型的一個實(shí)施例，限位單元包括以夾持機(jī)械手2的樞轉(zhuǎn)中心對稱設(shè)置的兩個子限位單元8，子限位單元可以為機(jī)械限位件或電氣限位件，本實(shí)用新型不限于此。

由此可見，本實(shí)用新型中夾持機(jī)械手2的第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6的固定方法是一端通過鉸軸將兩個機(jī)械臂鉸接在吊架1之上，另一端則通過鎖銷穿插聯(lián)接鎖定在一起實(shí)現(xiàn)的，上述鉸接方式和鎖銷自動脫開方式是為了實(shí)現(xiàn)兩個機(jī)械臂之間可以相對樞轉(zhuǎn)或固定而設(shè)置的。如圖1和圖2所示，當(dāng)沒有穿插鎖銷時(shí)，第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6之間可以發(fā)生相對樞轉(zhuǎn)，相對樞轉(zhuǎn)的目的是為了使第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6的底部打開缺口，以便葉片能從缺口處進(jìn)入夾持機(jī)械手的內(nèi)型腔就位等待夾持；當(dāng)穿插銷鎖后，第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6相對固定，固定的目的是為了使第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6夾持葉片后具有承載重量的提升剛性和保持葉片穩(wěn)定的能力。

而第一機(jī)械臂5與第二機(jī)械臂6之間的相對樞轉(zhuǎn)動力則通過執(zhí)行單元4提供，執(zhí)行單元4優(yōu)選地為直線運(yùn)行方式。當(dāng)執(zhí)行單元4的一端與吊架1鉸接且另一端與某一個機(jī)械臂鉸接，則通過執(zhí)行單元4的伸長縮短就可以控制該機(jī)械臂的開合。按此種執(zhí)行單元設(shè)置方式的延伸控制還可以實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手3繞轉(zhuǎn)動點(diǎn)一定角度的偏轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此種工況下一個執(zhí)行單元4伸長而另一支執(zhí)行單元4回縮的控制。除上述設(shè)置方式外，另一種執(zhí)行單元4的設(shè)置安裝方式也可實(shí)現(xiàn)相同的目的。即將執(zhí)行單元4的一端與第一機(jī)械臂鉸接而另一端與第二機(jī)械臂鉸接，當(dāng)執(zhí)行單元4伸長或縮短時(shí)，即可推動第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂沿鉸軸處樞轉(zhuǎn)分離。

由于本實(shí)用新型的葉片夾持機(jī)械手裝置上還設(shè)置有限位單元，因此不必考慮上述兩種驅(qū)動模式下兩個機(jī)械臂之間的驅(qū)動同步問題，無論動作先后最終均能實(shí)現(xiàn)同一個目的并到達(dá)相同的位置。

并且，本實(shí)用新型主要對葉片夾持機(jī)械手裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理進(jìn)行重點(diǎn)說明和保護(hù)，而不對其中涉及的電氣系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行過多闡述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)上述葉片夾持機(jī)械手裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理設(shè)計(jì)相應(yīng)的電氣系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

在利用上述葉片夾持機(jī)械手裝置進(jìn)行葉片吊裝時(shí)，可以具體包括以下步驟：

利用起吊裝置和吊索吊起葉片夾持機(jī)械手裝置并移動至所需夾持的葉片上方；

驅(qū)動執(zhí)行單元工作并使夾持機(jī)械手的第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂樞轉(zhuǎn)張開形成缺口；

控制葉片夾持機(jī)械手裝置的缺口對準(zhǔn)葉片后下放，下放到位后驅(qū)動執(zhí)行單元工作并使第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂合攏關(guān)閉，待夾持機(jī)械手的內(nèi)型腔完全包裹葉片后，聯(lián)接鎖定第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂并將葉片固定在夾持機(jī)械手的內(nèi)型腔中；

提升固定葉片后的葉片夾持機(jī)械手裝置進(jìn)行風(fēng)力發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)轂的葉片對接；

葉片對接完成后，解除第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂之間的聯(lián)接鎖定，驅(qū)動執(zhí)行單元工作并使夾持機(jī)械手的第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂樞轉(zhuǎn)張開形成缺口，利用起吊裝置和吊索將葉片夾持機(jī)械手裝置上移并離開葉片，由此完成單葉片的吊裝工作。

以上操作步驟僅為示例性的，本實(shí)用新型的葉片夾持機(jī)械手裝置的操作方式不限于此。

綜上所述，本實(shí)用新型的葉片夾持機(jī)械手裝置能夠不采用吊帶而快速地裝夾葉片，減化了人工操作流程并減輕了工作量，能夠通過節(jié)約人力資源縮短工作周期并達(dá)到控制成本的目的。

本實(shí)用新型并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本實(shí)用新型擴(kuò)展到任何在本說明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過程的步驟或任何新的組合。