本發(fā)明涉及一種無(wú)人飛行器，具體涉及一種涵道式無(wú)人飛行器及其控制裝置。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，無(wú)人飛行器的生產(chǎn)和研發(fā)逐步興起，無(wú)人飛行器由于其自身具備的鮮明技術(shù)特點(diǎn)，在軍事和民用領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用和飛速的發(fā)展，尤其在農(nóng)業(yè)保護(hù)、通信中繼、防災(zāi)減災(zāi)、氣象監(jiān)測(cè)、電力傳輸、測(cè)繪、航拍、娛樂(lè)等領(lǐng)域具有著廣泛的應(yīng)用。無(wú)人機(jī)包括多種類(lèi)型，而涵道式無(wú)人機(jī)具有垂直起降和懸停的飛行特點(diǎn)，在體積、隱蔽性和飛行性能上都具有鮮明的特點(diǎn)，已成為微小型無(wú)人機(jī)領(lǐng)域中生產(chǎn)和應(yīng)用較多的機(jī)型。
目前，涵道式無(wú)人飛行器的生產(chǎn)公司陸續(xù)推出了多種型號(hào)的涵道式無(wú)人飛行器。例如，Sikorsky公司推出的Cypher無(wú)人機(jī)飛行器采用共軸雙槳涵道式布局的涵道式飛行器；美國(guó)著名的霍尼韋爾公司推出了kestrel無(wú)人飛行器；新加坡也推出了自己的涵道式風(fēng)扇無(wú)人機(jī)fantail。涵道式無(wú)人飛行器通常主要包括載荷艙、涵道風(fēng)扇系統(tǒng)、著陸架和動(dòng)力系統(tǒng)所組成。目前，涵道式無(wú)人飛行器在長(zhǎng)距離飛行時(shí)在速度、方向變換、高度升降，尤其是在惡劣環(huán)境中進(jìn)行飛行時(shí)，氣流、風(fēng)速、高度對(duì)涵道式無(wú)人機(jī)的姿態(tài)轉(zhuǎn)換、、方向調(diào)整、高度升降具有較大的影響，通常導(dǎo)致涵道式無(wú)人機(jī)的姿態(tài)、方向、位置的調(diào)整變得困難，容易導(dǎo)致偏離航向、翻滾，更甚者導(dǎo)致飛行中的事故。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種操作方便，易于控制，飛行穩(wěn)定的涵道式無(wú)人機(jī)。
本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：一種易于控制的涵道式無(wú)人飛行器，包括涵道式無(wú)人飛行器組件，其特征在于所述涵道式無(wú)人飛行器組件具有飛行控制系統(tǒng)，所述飛行控制系統(tǒng)包括DSP數(shù)字信號(hào)處理器、加速度計(jì)、角速率陀螺、磁力計(jì)、空速傳感器、氣壓高度計(jì)、GPS/GLONASS雙模接收機(jī)、無(wú)GPS信號(hào)位置信息感知系統(tǒng)，4G容量高速飛行數(shù)據(jù)記錄器、超聲波高度計(jì)、油量傳感器及控制通道擴(kuò)展器；所述加速度計(jì)、角速率陀螺、磁力計(jì)、空速傳感器、氣壓高度計(jì)、GPS/GLONASS雙模接收機(jī)、無(wú)GPS信號(hào)位置信息感知系統(tǒng)，4G容量高速飛行數(shù)據(jù)記錄器、超聲波高度計(jì)、油量傳感器及控制通道擴(kuò)展器分別連接DSP數(shù)字信號(hào)處理器；所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器分別連接姿態(tài)方向控制器，頂置發(fā)動(dòng)機(jī)和任務(wù)設(shè)備；所述涵道式無(wú)人飛行器組件包括環(huán)形油箱涵道體、起落架、頂置發(fā)動(dòng)機(jī)、五葉螺旋槳、扭矩平衡片、導(dǎo)流板、姿態(tài)方向控制器；所述涵道式無(wú)人飛行器動(dòng)力矢量組件的頂部具有安裝盤(pán)，所述安裝盤(pán)能夠可拆卸安裝任務(wù)設(shè)備；所述涵道式無(wú)機(jī)飛行器的動(dòng)力組件的安裝盤(pán)下部設(shè)置頂置發(fā)動(dòng)機(jī)，所述發(fā)動(dòng)機(jī)下部安裝所述五葉螺旋槳；所述逆向切線平衡片設(shè)置在所述螺旋槳下部；所述扭矩平衡片的下部設(shè)置導(dǎo)流板，所述姿態(tài)控制盒和方向控制盒安裝在所述導(dǎo)流板上。
其中，主芯片： DSP 數(shù)字信號(hào)處理器主要用于計(jì)算和控制處理接收的信息。慣性測(cè)量單元：角速率陀螺、加速度計(jì)、磁力計(jì)用于計(jì)算飛機(jī)姿和航向。GPS/GLONASS 雙模接收機(jī)用于測(cè)量飛機(jī)當(dāng)前的經(jīng)緯度，高度，航跡方向（track），地速等信息?？账儆?jì)：MS5116用于測(cè)量飛機(jī)空速。氣壓高度計(jì)：MS5611用于測(cè)量飛機(jī)的飛行高度。模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片：ADS784用于將三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、三軸磁力計(jì)、空速計(jì)和氣壓高度計(jì)輸出的模擬電壓轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)以供后續(xù)控制運(yùn)算。
本發(fā)明的有益效果：通過(guò)采用無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊的涵道式無(wú)人機(jī)機(jī)體的配合，提高了涵道式無(wú)人機(jī)在惡劣環(huán)境中的飛行穩(wěn)定性，并且使得涵道式無(wú)人機(jī)更易操作，實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)化的操作需求，能夠在狹小的環(huán)境中以及大風(fēng)、雨天的穩(wěn)定飛行。
附圖說(shuō)明
圖1為涵道式無(wú)人飛行器矢量動(dòng)力組件，（1）安裝盤(pán)，（2）頂置發(fā)動(dòng)機(jī)，（3）五葉螺旋槳，（4）方向姿態(tài)控制器，（5）導(dǎo)流板，（6）扭矩平衡片。