一種甲板固定式水下機(jī)器人收放滑道的制作方法

本實(shí)用新型涉及水下機(jī)器人收放裝置，尤其涉及一種甲板固定式水下機(jī)器人收放滑道。

背景技術(shù)：

近幾年，我國(guó)海洋資源勘探與開(kāi)發(fā)事業(yè)如火如荼地進(jìn)行著，大批海洋科考船逐漸從近?？瓶甲呦蜻h(yuǎn)?？瓶?，用于海洋科學(xué)調(diào)查的水下機(jī)器人也廣泛地裝備在這些科考船上。水下機(jī)器人用于探索水下生物或者水底資源，價(jià)格較為昂貴，所獲取的數(shù)據(jù)也非常的珍貴，目前水下機(jī)器人的收放方式一般有兩種：一種是通過(guò)后甲板人工直接投放到海中，當(dāng)海況較差時(shí)，水下機(jī)器人在投放和回收時(shí)極易碰撞到船體，造成水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)的損傷，甚至損壞所獲得的調(diào)查數(shù)據(jù)，并且某些型號(hào)的水下機(jī)器人重量較大，人工投放回收時(shí)較為吃力，在海況較差的條件下也會(huì)對(duì)操作人員的生命安全造成很大的威脅；另一種就是在科考船后甲板安裝固定的升降平臺(tái)，但是增加了科考船前期建造時(shí)的價(jià)格，并且占用很大空間的船尾固定升降平臺(tái)也會(huì)對(duì)科考船后甲板進(jìn)行的其他作業(yè)產(chǎn)生影響，出于對(duì)人員安全、體力、后甲板作業(yè)空間以及昂貴的水下機(jī)器人碰撞損傷風(fēng)險(xiǎn)的綜合考量，需要一種操作簡(jiǎn)便，通用性強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)性好，性能可靠的科考船水下機(jī)器人收放裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中水下機(jī)器人投入水中或者回收效率低的缺點(diǎn)，提供一種甲板固定式水下機(jī)器人收放滑道。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決：

一種甲板固定式水下機(jī)器人收放滑道，包括運(yùn)輸水下機(jī)器人的滑道，還包括固定在甲板上的固定箱，固定箱一外側(cè)壁的上端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)滑道轉(zhuǎn)動(dòng)的第一伸縮裝置，第一伸縮裝置的端部與滑道鉸接，固定箱外側(cè)壁的下端部設(shè)有至少兩片相對(duì)的固定塊，固定塊與滑道鉸接。本實(shí)用新型通過(guò)固定箱直接固定在船體甲板上，方便船員回收或者投放水下機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)第一伸縮裝置可以使得滑道傾斜伸入水中，方便水下機(jī)器人的回收或者投放，固定塊作為滑道轉(zhuǎn)動(dòng)的支撐點(diǎn)，使得滑道在第一伸縮裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠順利的轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為優(yōu)選，固定箱另一外側(cè)壁上設(shè)有用于卡住甲板的卡件和將固定箱固定在甲板上的螺栓孔，卡件與固定箱固定連接，卡件包括第一底板，第一底板兩側(cè)都設(shè)有第一側(cè)板，第一底板底面和兩個(gè)第一側(cè)板的側(cè)面形成一個(gè)卡槽，卡槽的槽口朝下。通過(guò)卡件和螺栓將固定箱固定在甲板上，使得固定箱固定更加的牢靠，不會(huì)輕易的松動(dòng)，卡件具有固定和定位作用，方便了固定箱的固定。

作為優(yōu)選，固定箱側(cè)面上設(shè)有第一通孔，固定箱內(nèi)設(shè)有牽引絞車，牽引絞車與固定箱底部固定連接，牽引絞車上設(shè)有用于牽引水下機(jī)器人的牽引線，牽引線通過(guò)第一通孔。固定箱還用于安裝牽引絞車，牽引絞車用于回收或者釋放牽引線，牽引線與機(jī)器人固定連接，使得機(jī)器人能夠回收到滑道中。

作為優(yōu)選，第一伸縮裝置包括第一氣缸和伸縮在第一氣缸內(nèi)的第一伸縮桿，滑道兩側(cè)都設(shè)有第一連接板，第一伸縮桿與第一連接板連接。第二伸縮裝置安裝在固定箱外側(cè)壁上，第一伸縮裝置中的第一伸縮桿與滑道鉸接，第一伸縮桿伸縮在第一氣缸內(nèi)使得滑道能夠相對(duì)固定箱轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得滑道能夠呈一定的角度，方便回收或者投放機(jī)器人。

作為優(yōu)選，第一伸縮桿端部固定有夾塊，夾塊包括第二底板和設(shè)在第二底板兩側(cè)的第二側(cè)板，第二底板與第一伸縮桿端部固定連接，第二底板與第二側(cè)板為一體式，第二底板和兩個(gè)第二側(cè)板形成一個(gè)卡槽，第一連接板端部卡入卡槽內(nèi)與第二側(cè)板鉸接。夾塊用于連接第一連接板，第一連接板卡入到夾塊的卡槽內(nèi)，使得第一連接板和夾塊連接更加的牢靠，第一伸縮裝置工作時(shí)，第一連接板和夾塊能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得滑道與固定箱成一定角度。

作為優(yōu)選，相對(duì)的兩個(gè)固定塊之間設(shè)有支撐桿，支撐桿與固定塊固定連接，滑道兩側(cè)還設(shè)有第二連接板，第二連接板一端伸出滑道端部并與固定塊鉸接，第二連接板另一端與第一連接板固定連接。當(dāng)滑道放入水中時(shí)，在海中波浪對(duì)滑道的沖擊力比較大，本實(shí)用新型增設(shè)了支撐桿，支撐桿增強(qiáng)了第二連接板與固定塊之間的連接強(qiáng)度，使得第二連接板與固定塊之間不會(huì)輕易的發(fā)生變形。

作為優(yōu)選，滑道上設(shè)有第一軌道，第一軌道兩側(cè)都設(shè)有第二軌道，第一軌道上設(shè)有至少兩道平行排列的軌道槽，第二軌道上設(shè)有滑板，滑板底部?jī)蓚?cè)都設(shè)有滑槽，相應(yīng)的滑槽滑動(dòng)在對(duì)應(yīng)的第二軌道上，滑板底部還設(shè)有滾輪，滾輪的四周均布有凸塊，凸塊與軌道槽卡合，滑板底部還設(shè)有驅(qū)動(dòng)滾輪沿著第一軌道滾動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。第一軌道和第二軌道都是用于滑動(dòng)滑板，滑板上固定有滾輪，滾輪的凸塊與第一軌道的軌道槽相互配合，從而使得滾輪在第一軌道上移動(dòng)，凸塊使得滑板在第一軌道上的抓力更加的強(qiáng)，第二軌道使得滑板在滑動(dòng)時(shí)穩(wěn)定性更加的好。

作為優(yōu)選，滑板上端設(shè)有固定板，固定板固定在滑板上，固定板上設(shè)有第二通孔，固定板上設(shè)有第三連接板，第三連接板的頂端兩側(cè)都設(shè)有凸臺(tái)，凸臺(tái)中間設(shè)有凹槽，固定板頂部?jī)蓚?cè)都設(shè)有凸塊，固定板的凸塊卡入凹槽與第三連接板鉸接。第二通孔方便牽引線通過(guò)與機(jī)器人連接，固定板通過(guò)凸塊卡入第三連接板的凹槽進(jìn)行連接，固定板與第三連接板連接更加的牢靠和穩(wěn)定，固定板和第三連接板鉸接，使得水下機(jī)器人在回收時(shí)能夠安全且緩慢的貼合在滑道上，機(jī)器人回收時(shí)更加的穩(wěn)定。

作為優(yōu)選，第三連接板上設(shè)有第三通孔，第三通孔與第二通孔相對(duì)，第三連接板端面固定有橡膠吸盤(pán)，橡膠吸盤(pán)上設(shè)有第四通孔，第四通孔內(nèi)壁為圓錐面，第四通孔與第三通孔相對(duì)。牽引線通過(guò)第二通孔后再依次通過(guò)第三通孔和第四通孔，第三連接板上的橡膠吸盤(pán)能夠更好的幫助機(jī)器人的端部，防止機(jī)器人發(fā)生鋼性碰撞。

作為優(yōu)選，滑道端部?jī)蓚?cè)都設(shè)有護(hù)桿裝置，護(hù)桿裝置包括底座和連接塊，底座與連接塊鉸接，底座與連接塊之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)連接塊運(yùn)動(dòng)的第二伸縮裝置，連接塊上設(shè)有滾槽，滾槽內(nèi)設(shè)有滾軸。護(hù)桿裝置用于固定機(jī)器人的機(jī)身，防止機(jī)器人左右晃動(dòng)而脫離滑道，通過(guò)調(diào)整第二伸縮裝置可以固定或者釋放機(jī)器人，滾軸方便滑道回收或者釋放機(jī)器人，機(jī)器人在滑道上運(yùn)動(dòng)更加的順暢。

作為優(yōu)選，滑道兩側(cè)都設(shè)有輸送軌道，輸送軌道傾斜設(shè)置在滑道上，輸送軌道上設(shè)有滾件。輸送軌道和其上的滾件一方面用于支撐機(jī)器人的機(jī)身，防止機(jī)器人左右晃動(dòng)，另一方面使得機(jī)器人在滑道上更順暢的移動(dòng)。

作為優(yōu)選，滑道兩側(cè)都設(shè)有第一緩沖墊，第一緩沖墊傾斜設(shè)置在滑道的兩側(cè)，第一緩沖墊上設(shè)有至少兩條相互平行的第一緩沖凸棱，第一緩沖墊覆在輸送軌道上端，滑道的前端端部設(shè)有第二緩沖墊，第二緩沖墊上設(shè)有至少兩條相互平行的第二緩沖凸棱。第一緩沖墊設(shè)在滑道的側(cè)邊，防止機(jī)器人在回收時(shí)碰到滑道的側(cè)壁上，第一緩沖凸棱使得第一緩沖墊的緩沖性能更加的好，第二緩沖墊設(shè)在滑道的端部，防止機(jī)器人在回收時(shí)碰到滑道的端部，第二緩沖凸棱使得第二緩沖墊的緩沖性能更加的好。

本實(shí)用新型由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果：本實(shí)用新型直接固定在科考船甲板上，收放滑道在收放水下機(jī)器人時(shí)效率高，同時(shí)護(hù)桿裝置和輸送軌道能夠更好的保護(hù)和輸送機(jī)器人，第一緩沖墊和第二緩沖墊防止機(jī)器人在回收時(shí)防止其與滑道發(fā)生鋼性碰撞，收放滑道的可靠性更加的高。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中固定箱的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖1中夾塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖1中滑板和其上部件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖1中A的局部放大圖。

以上附圖中各數(shù)字標(biāo)號(hào)所指代的部位名稱如下：其中，10—滑道、11—固定箱、12—第一伸縮裝置、13—固定塊、14—牽引絞車、15—第一連接板、16—夾塊、17—支撐桿、18—第二連接板、19—第一軌道、20—第二軌道、21—滑板、22—滾輪、23—驅(qū)動(dòng)電機(jī)、24—固定板、25—第三連接板、26—橡膠吸盤(pán)、27—護(hù)桿裝置、28—輸送軌道、29—滾件、30—第一緩沖墊、31—第二緩沖墊、111—卡件、112—螺栓孔、113—第一通孔、121—第一氣缸、122—第一伸縮桿、141—牽引線、161—第二底板、162—第二側(cè)板、163—卡槽、191—軌道槽、211—滑槽、221—凸塊、241—第二通孔、251—凸臺(tái)、252—凹槽、253—第三通孔、261—第四通孔、271—底座、272—連接塊、273—第二伸縮裝置、281—基座、301—第一緩沖凸棱、311—第二緩沖凸棱、1111—第一底板、1112—第一側(cè)板、1113—卡槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1

一種甲板固定式水下機(jī)器人收放滑道，如圖1-5所示，包括運(yùn)輸水下機(jī)器人的滑道10，還包括固定在甲板上的固定箱11，固定箱11一外側(cè)壁的上端部設(shè)有驅(qū)動(dòng)滑道10轉(zhuǎn)動(dòng)的第一伸縮裝置12，第一伸縮裝置12的端部與滑道10鉸接，固定箱11外側(cè)壁的下端部設(shè)有至少兩片相對(duì)的固定塊13，本實(shí)施例固定箱11的下端部設(shè)有兩塊相對(duì)的固定塊13，固定塊13與滑道10鉸接。

固定箱11另一外側(cè)壁上設(shè)有用于卡住甲板的卡件111和將固定箱11固定在甲板上的螺栓孔112，卡件111與固定箱11固定連接，卡件111包括第一底板1111，第一底板1111兩側(cè)都設(shè)有第一側(cè)板1112，第一底板1111底面和兩個(gè)第一側(cè)板1112的側(cè)面形成一個(gè)卡槽1113，卡槽1113的槽口朝下。

固定箱11側(cè)面上設(shè)有第一通孔113，固定箱11內(nèi)設(shè)有牽引絞車14，牽引絞車14與固定箱11底部固定連接，牽引絞車14上設(shè)有用于牽引水下機(jī)器人的牽引線141，牽引線141通過(guò)第一通孔113。

第一伸縮裝置12包括第一氣缸121和伸縮在第一氣缸121內(nèi)的第一伸縮桿122，滑道10兩側(cè)都設(shè)有第一連接板15，第一伸縮桿122與第一連接板15連接。

第一伸縮桿122端部固定有夾塊16，夾塊16包括第二底板161和設(shè)在第二底板161兩側(cè)的第二側(cè)板162，第二底板161與第一伸縮桿122端部固定連接，第二底板161與第二側(cè)板162為一體式，第二底板161和兩個(gè)第二側(cè)板162形成一個(gè)卡槽163，第一連接板15端部卡入卡槽163內(nèi)與第二側(cè)板162鉸接。

相對(duì)的兩個(gè)固定塊13之間設(shè)有支撐桿17，支撐桿17與固定塊13固定連接，本實(shí)施例的支撐桿17為圓柱鋼管，滑道10兩側(cè)還設(shè)有第二連接板18，第二連接板18一端伸出滑道10端部并與固定塊13鉸接，第二連接板18另一端與第一連接板15固定連接。

滑道10上設(shè)有第一軌道19，第一軌道19兩側(cè)都設(shè)有第二軌道20，第一軌道19上設(shè)有至少兩道平行排列的軌道槽191，第二軌道20上設(shè)有滑板21，滑板21底部?jī)蓚?cè)都設(shè)有滑槽211，相應(yīng)的滑槽211滑動(dòng)在對(duì)應(yīng)的第二軌道20上，滑板21底部還設(shè)有滾輪22，滾輪22的四周均布有凸塊221，凸塊221與軌道槽191卡合，滑板21底部還設(shè)有驅(qū)動(dòng)滾輪22沿著第一軌道19滾動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)23。

滑板21上端設(shè)有固定板24，固定板24固定在滑板21上，固定板24垂直于滑板21上，固定板24上設(shè)有第二通孔241，第二通孔241與固定箱11上的第一通孔113相對(duì)，牽引線141也穿過(guò)第二通孔241，固定板24上設(shè)有第三連接板25，第三連接板25的頂端兩側(cè)都設(shè)有凸臺(tái)251，凸臺(tái)251中間設(shè)有凹槽252，固定板24頂部?jī)蓚?cè)都設(shè)有凸塊，固定板24的凸塊卡入凹槽252與第三連接板25鉸接。

第三連接板25上設(shè)有第三通孔253，第三通孔253與第二通孔241相對(duì)，第三連接板25端面固定有橡膠吸盤(pán)26，橡膠吸盤(pán)26上設(shè)有第四通孔261，第四通孔261內(nèi)壁為圓錐面，圓錐面的第四通孔261可以更好的保護(hù)機(jī)器人的頭部，第四通孔261與第三通孔253相對(duì)，牽引線141通過(guò)第二通孔241后再依次通過(guò)第三通孔253和第四通孔261與機(jī)器人連接。

滑道10端部?jī)蓚?cè)都設(shè)有護(hù)桿裝置27，護(hù)桿裝置27包括底座271和連接塊272，底座271與連接塊272鉸接，底座271與連接塊272之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)連接塊272運(yùn)動(dòng)的第二伸縮裝置273，第二伸縮裝置273包括第二氣缸和伸縮在第二汽缸內(nèi)的第二伸縮桿，第二伸縮桿伸縮運(yùn)動(dòng)可以使得連接塊272在底座271上作圓弧運(yùn)動(dòng)，連接塊272上設(shè)有滾槽，滾槽內(nèi)設(shè)有滾軸274，滾軸274可以在滾槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

滑道10兩側(cè)都設(shè)有輸送軌道28，輸送軌道28下端設(shè)有多個(gè)基座281，基座281用于支撐輸送軌道28，基座281內(nèi)設(shè)有緩沖彈簧，緩沖彈簧與輸送軌道28固定連接，當(dāng)水下機(jī)器人在滑道10時(shí)，輸送軌道28在緩沖彈簧的作用下貼合的更加緊密，輸送軌道28傾斜設(shè)置在滑道10上，輸送軌道28上設(shè)有若干個(gè)滾件29。

滑道10兩側(cè)都設(shè)有第一緩沖墊30，第一緩沖墊30傾斜設(shè)置在滑道10的兩側(cè)，第一緩沖墊30上設(shè)有至少兩條相互平行的第一緩沖凸棱301，本實(shí)施例設(shè)有三條相互平行的第一緩沖凸棱301，第一緩沖墊30覆在輸送軌道28上端，第一緩沖墊30設(shè)在滑道10頂部?jī)蓚?cè)，第一緩沖墊30頂端覆蓋輸送軌道28，本第一緩沖墊30覆蓋的輸送軌道28內(nèi)設(shè)有若干個(gè)圓柱滾件，滑道10的前端端部設(shè)有第二緩沖墊31，第二緩沖墊31上設(shè)有至少兩條相互平行的第二緩沖凸棱311，本實(shí)施例第二緩沖墊31上設(shè)有兩條第二緩沖凸棱311，第一緩沖墊30為橡膠第一緩沖墊，第二緩沖墊31為橡膠第二緩沖墊。

總之，以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，凡依本實(shí)用新型申請(qǐng)專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本實(shí)用新型專利的涵蓋范圍。