一種減震可調(diào)的爬壁機器人的制作方法

本發(fā)明屬于機器人技術領域，尤其是一種減震可調(diào)的爬壁機器人。

背景技術：

大型球罐的焊縫打磨和船舶等大型鋼質(zhì)表面除銹、噴漆作業(yè)通常采用人工作業(yè)方式，不僅危險，而且效率又低。采用爬壁機器人進行上述作業(yè)，可大大減少危險性。但是機器人在作業(yè)過程中，往往會對機器人自身產(chǎn)生比較大的沖擊力，在越障過程中，由于永磁體對壁面的吸力，機器人在越過障礙之后也會有比較大沖擊力。然而，目前的越障爬壁機器人都沒有相應的減振措施，導致機器人在越障和作業(yè)過程中受到比較大沖擊力，從而產(chǎn)生振動，對機器人性能產(chǎn)生影響，長此以往，機器人壽命也會大大縮短，問題頻出，降低了可靠性。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種設計合理、可靠性高且使用壽命長的減震可調(diào)的爬壁機器人。

本發(fā)明解決其技術問題是采取以下技術方案實現(xiàn)的：

一種減震可調(diào)的爬壁機器人，包括安裝板，在安裝板的上下兩側分別設有上殼體和下殼體，且上殼體和下殼體通過卡接裝置相連接，在安裝板一端對稱安裝有減速電機，所述減速電機的輸出端連接有主動軸，在安裝板的另一端兩側轉動安裝有從動軸，所述從動軸和主動軸上均套接有傳動輪，每側的傳動輪之間通過履帶連接，在履帶的內(nèi)圈安裝有減震裝置，在履帶的外圈安裝有磁鐵片。

所述減震裝置包括第三直桿，所述第三直桿與安裝板固定連接，該第三直桿的兩端均設有插槽且插槽的內(nèi)底部通過第二彈簧連接有第一直桿，在第一直桿遠離第二彈簧的一端轉動連接有滾輪，所述插槽的側壁設有安裝口且安裝口的內(nèi)壁轉動連接有滑輪，所述第三直桿的側壁設有安裝槽且安裝槽的內(nèi)底部連接有電磁鐵，在安裝槽內(nèi)設有銜鐵桿，所述銜鐵桿的側壁設有放置槽且放置槽的內(nèi)壁通過第三彈簧連接有滑塊，所述滑塊與安裝槽的內(nèi)壁固定連接，在銜鐵桿遠離電磁鐵的一端連接有連接線，所述連接線遠離銜鐵桿的一端繞過滑輪與第一直桿靠近第二彈簧的一端連接。

每側減震裝置中第三直桿的數(shù)目至少有兩個，且多個第三直桿之間等距分布。

每側滑輪的數(shù)目有三個且三個滑輪之間呈等距環(huán)形分布。

所述卡接裝置包括弧形桿，在上殼體上設有與弧形桿相對應的第一弧形槽，在下殼體上設有與弧形桿相對應的第二弧形槽，第二弧形槽的內(nèi)壁通過第四彈簧連接弧形桿且該弧形桿的一側固定連接有固定桿，第二弧形槽的內(nèi)壁設有與固定桿相對應的弧形口。

每側弧形桿的數(shù)目為二個。

在上殼體和下殼體與安裝板之間均設有限位裝置，所述限位裝置包括桿套，所述桿套與安裝板固定連接，所述桿套的內(nèi)壁通過第一彈簧連接有第二直桿，所述第二直桿遠離第一彈簧的一端與上殼體固定連接。

每側桿套的數(shù)目至少有四個且多個桿套之間呈矩形分布。

每個履帶上的磁鐵片至少有十個且在履帶上等距分布。

本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是：

本發(fā)明在每個履帶內(nèi)圈安裝有減震裝置，不僅較好地實現(xiàn)了減震效果，避免機器人在移動過程中受到較大沖擊，使機器人穩(wěn)定作業(yè)，提升使用壽命，而且還可以調(diào)節(jié)減震的軟硬程度，適應不同路況，既有利于提速，又有利于減震，提高了其適用性，同時，通過固定桿轉動弧形桿，壓縮第四彈簧，使弧形桿與第一弧形槽分離，實現(xiàn)上殼體與下殼體的快速拆裝，節(jié)省安裝時間。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為圖1的側視圖；

圖3為圖1中a部分結構放大圖；

圖4為圖2中b部分結構放大圖；

圖中：1-傳動輪1、2-磁鐵片、3-上殼體、4-滾輪、5-第一直桿、6-從動軸、7-下殼體、8-安裝板、9-履帶、10-主動軸、11-第二直桿、12-第一彈簧、13-減速電機、14-桿套、15-第二彈簧、16-銜鐵桿、17-滑輪、18-連接線、19-第三直桿、20-電磁鐵、21-第三彈簧、22-滑塊、23-弧形桿、24-第四彈簧、25-固定桿。

具體實施方式

以下結合附圖對本發(fā)明實施例做進一步詳述：

一種減震可調(diào)的爬壁機器人，如圖1至圖4所示，包括安裝板8，在安裝板8上對稱設有減速電機13，該減速電機13的輸出端連接有主動軸10，安裝板8的兩側轉動連接有從動軸6，且從動軸6和主動軸10上均套接有傳動輪1，兩個傳動輪1之間通過履帶9連接，在履帶9的內(nèi)圈設有減震裝置，該減震裝置包括第三直桿19，第三直桿19與安裝板8固定連接，第三直桿19的兩端均設有插槽，且插槽的內(nèi)底部通過第二彈簧15連接有第一直桿5，在第一直桿5遠離第二彈簧15的一端轉動連接有滾輪4，插槽的側壁設有安裝口，安裝口的內(nèi)壁轉動連接有滑輪17，位于同一側的滑輪17的數(shù)目有三個，且三個滑輪17之間呈等距環(huán)形分布。

在第三直桿19的側壁上設有安裝槽，位于同一側的第三直桿19的數(shù)目至少有兩個，且多個第三直桿19之間等距分布，增強減震效果，安裝槽的內(nèi)底部連接有電磁鐵20，安裝槽內(nèi)設有銜鐵桿16，銜鐵桿16的側壁設有放置槽，且放置槽的內(nèi)壁通過第三彈簧21連接有滑塊22，滑塊22與安裝槽的內(nèi)壁固定連接，銜鐵桿16遠離電磁鐵20的一端連接有連接線18，連接線18遠離銜鐵桿16的一端繞過滑輪17與第一直桿5靠近第二彈簧15的一端連接，初始時，第一直桿5在第二彈簧15拉力作用下，通過連接線18，繞過滑輪17，拉動銜鐵桿16，并在第三彈簧21的彈力作用下，第一直桿5處于動態(tài)平衡狀態(tài)，達到減震的目的，電磁鐵20外接電源，產(chǎn)生磁力，吸引銜鐵桿16向電磁鐵20方向滑動，通過連接線18，帶動第一直桿5擠壓履帶9，從而實現(xiàn)調(diào)整第一直桿5減震的硬度，以適應不同的路況。

履帶9的外圈設有磁鐵片2，位于同一履帶9上的磁鐵片2的數(shù)目至少有十個，且多個履帶9之間等距分布，增大磁鐵片2的作用面積，安裝板8的上下兩側分別設有上殼體3和下殼體7，且上殼體3和下殼體7通過卡接裝置連接，卡接裝置包括弧形桿23，且上殼體3上設有與弧形桿23相對應的第一弧形槽，下殼體7上設有與弧形桿23相對應的第二弧形槽，第二弧形槽的內(nèi)壁通過第四彈簧24連接有弧形桿23，且弧形桿23的一側固定連接有固定桿25，第二弧形槽的內(nèi)壁設有與固定桿25相對應的弧形口，通過固定桿25轉動弧形桿23，壓縮第四彈簧24，使弧形桿23與第一弧形槽分離，實現(xiàn)上殼體3與下殼體7的快速拆裝，節(jié)省安裝時間。

上殼體3和下殼體7與安裝板8之間均設有限位裝置，限位裝置包括桿套14，桿套14與安裝板8固定連接，位于同一側的桿套14的數(shù)目至少有四個，且多個桿套14之間呈矩形分布，保證上殼體3和下殼體7與安裝板8連接的平衡性，桿套14的內(nèi)壁通過第一彈簧12連接有第二直桿11，第二直桿11遠離第一彈簧12的一端與上殼體3固定連接，利用第二直桿11和桿套14的配合，起到上殼體3和下殼體7的定位作用，避免弧形桿23在滑動過程中出現(xiàn)與第一弧形槽干涉的情況，第一彈簧12的設置，可使上殼體3和下殼體7在弧形桿23與第一弧形槽卡接作用下，上殼體3和下殼體7與安裝板8連接更加穩(wěn)固，避免產(chǎn)生松動，位于同一側的弧形桿23有兩個，保證上殼體3與下殼體7連接更加緊密。

本發(fā)明的工作原理為：利用履帶9上的磁鐵片2吸附物體的鋼質(zhì)表面，通過外接電源，驅(qū)動減速電機13，通過主動軸10、從動軸6和傳動輪1帶動履帶9在物體的鋼質(zhì)表面轉動，履帶9在較好路況行駛時，電磁鐵20與外部電源接通，產(chǎn)生磁力，吸引銜鐵桿16向電磁鐵20方向滑動，通過連接線18，帶動第一直桿5擠壓履帶9，從而實現(xiàn)調(diào)整第一直桿5減震的硬度，有利于提速，當在較差路況行駛時，斷開電磁鐵20與外部電源，第一直桿5在第二彈簧15拉力作用下，通過連接線18，繞過滑輪17，拉動銜鐵桿16，并在第三彈簧21的彈力作用下，第一直桿5處于動態(tài)平衡狀態(tài)，使第一直桿5的減震較軟，達到較好的減震效果，避免機器人在移動過程中受到較大沖擊，使機器人穩(wěn)定作業(yè)，提升使用壽命，同時，通過固定桿25轉動弧形桿23，壓縮第四彈簧24，使弧形桿23與第一弧形槽分離，實現(xiàn)上殼體3與下殼體7的快速拆裝，節(jié)省安裝時間。

需要強調(diào)的是，本發(fā)明所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明包括并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據(jù)本發(fā)明的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本發(fā)明保護的范圍。