一種控制方法、車架、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件及車輛與流程

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)，尤其涉及一種控制方法、車架、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件及車輛。

背景技術(shù)：

卡丁車因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全性高、以及極具競(jìng)速的特點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用。然而卡丁車只能作為賽道上的玩具使用，對(duì)場(chǎng)地有一定要求，使用場(chǎng)景比較單一。

平衡車因體積小、能耗低、能夠緩解道路交通壓力、以及娛樂性高的特點(diǎn)得到廣泛應(yīng)用。然而出于安全考慮，平衡車只能作為代步工具使用，并不具備競(jìng)速特性，使用場(chǎng)景也比較單一。

卡丁車和平衡車這兩種車型均只能作為單一功能的車型被用戶使用，產(chǎn)品利用率較低，如果用戶想要體驗(yàn)這兩種車型，就必須對(duì)同時(shí)購買卡丁車和平衡車，極大地增加了消費(fèi)者的經(jīng)濟(jì)壓力，也造成了資源浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制方法、車架、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件及車輛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法，應(yīng)用于車架，所述車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，所述方法包括：

在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，所述控制器檢測(cè)來自所述操縱組件的操縱指令；

所述控制器在檢測(cè)獲得來自所述操縱組件的操縱指令，并確定所述操縱指令對(duì)應(yīng)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件時(shí)，根據(jù)所述操縱指令生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制指令，并將所述控制指令發(fā)送給所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

本發(fā)明另一實(shí)施例提供的控制方法，應(yīng)用于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件用于與車架連接，所述車架具有操縱組件，用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器設(shè)置于所述車架上或設(shè)置于所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，所述方法包括：

在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)；

處于所述第一工作狀態(tài)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述控制器之間建立通信連接后，接收來自所述控制器的控制指令；

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的所述控制指令控制自身的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中：在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，

所述控制器，用于檢測(cè)來自所述操縱組件的操縱指令；在檢測(cè)獲得來自所述操縱組件的操縱指令，并確定所述操縱指令對(duì)應(yīng)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件時(shí)，根據(jù)所述操縱指令生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制指令，并將所述控制指令發(fā)送給所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

本發(fā)明實(shí)施例提供的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件用于與車架連接，所述車架具有操縱組件，用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器設(shè)置于所述車架上或設(shè)置于所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件包括：處理器、動(dòng)力輸出組件；其中：在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)；在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件處于所述第一工作狀態(tài)時(shí)，

所述處理器，用于與所述控制器建立通信連接后，接收來自所述控制器的控制指令；根據(jù)接收的所述控制指令控制所述動(dòng)力輸出組件的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件。在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)；處于所述第一工作狀態(tài)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述控制器之間建立通信連接后，接收來自所述控制器的控制指令；所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的所述控制指令控制自身的動(dòng)力輸出。在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件斷開與所述車架的連接后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件不為所述車架提供動(dòng)力輸出。采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過一種車輛實(shí)現(xiàn)兩種車型的功能，當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與車架連接在一起使用時(shí)，整個(gè)車輛能夠?qū)崿F(xiàn)卡丁車的功能，具有競(jìng)速特性；當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件從車架上拆卸下單獨(dú)使用時(shí)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件能夠?qū)崿F(xiàn)平衡車的功能，具有代步功能。這種卡丁車和平衡車的合體車型，極大地提高了產(chǎn)品利用率，同時(shí)降低了消費(fèi)者的經(jīng)濟(jì)壓力，減少了資源浪費(fèi)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖一；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖二；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的操縱組件通過控制器控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖三；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖四；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖五；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖六；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖七；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例的車架的結(jié)構(gòu)組成示意圖一；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例的車架的結(jié)構(gòu)組成示意圖二；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)組成示意圖一；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)組成示意圖二；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖一；

圖15為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖二；

圖16為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖三。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明實(shí)施例。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖一，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于車架，所述車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，如圖1所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟101：在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，所述控制器檢測(cè)來自所述操縱組件的操縱指令。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架是跨接在車輛前后的框架式結(jié)構(gòu)，是車輛的基體。車架的功能是支撐及連接車輛的各個(gè)總成，使各個(gè)總成保持相對(duì)正確的位置關(guān)系，并承受車輛內(nèi)外的各種載荷。如圖2中的(a)圖所示，在車架上具有控制器和操縱組件，其中，控制器與操縱組件之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和操縱組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和操縱組件。

本發(fā)明實(shí)施例中，操縱組件是能夠控制車輛的任意一種或多種組件，如方向盤、油門、剎車、檔桿、燈控按鈕等等。用戶可以通過操縱組件對(duì)車輛進(jìn)行操控，操縱組件獲得用戶的操作后，生成相應(yīng)的操縱指令并發(fā)送給控制器進(jìn)行處理，控制器接收到操作指令后，便基于操作指令對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行控制。

例如：操縱組件為方向盤，用戶扭動(dòng)方向盤，方向盤上具有能夠檢測(cè)扭動(dòng)角度的傳感器，通過該傳感器檢測(cè)到方向盤扭動(dòng)的角度后，基于扭動(dòng)的角度生成方向操縱指令并發(fā)送給控制器，控制器接收到方向操縱指令后，確定車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛行駛方向的控制。需要說明的是，在另一實(shí)施例中，方向盤上也可以不設(shè)置能夠檢測(cè)扭動(dòng)角度的傳感器，方向盤的扭動(dòng)不用來控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件不同車輪的差動(dòng)輸出，而只是用來控制除動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之外的車輪的轉(zhuǎn)向，從而改變車輛的行駛方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間可拆卸的連接。在一應(yīng)用場(chǎng)景中，車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，這時(shí)，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件整體組裝成的車輛，并且，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與控制器之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。在另一示例中，控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。這樣，操縱組件、控制器以及動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間便形成了通信通路，通過控制器的作用使得用戶可以利用操縱組件來操控動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間的連接方式不做限定，可以通過卡扣的方式將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件卡在車架上，也可以通過插槽的方式將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件插置車架上，當(dāng)然，還可以通過螺絲鉚釘?shù)姆绞綄?dòng)力驅(qū)動(dòng)組件固定在車架上。

在車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，控制器便檢測(cè)來自操縱組件的操縱指令，例如：檢測(cè)來自油門的油門操縱指令、檢測(cè)來自剎車組件的剎車指令、檢測(cè)來自方向操縱組件的方向操縱指令等等。

步驟102：所述控制器在檢測(cè)獲得來自所述操縱組件的操縱指令，并確定所述操縱指令對(duì)應(yīng)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件時(shí)，根據(jù)所述操縱指令生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制指令，并將所述控制指令發(fā)送給所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)控制器檢測(cè)到操縱組件的操縱指令時(shí)，首先要確定該操縱指令對(duì)應(yīng)的目標(biāo)對(duì)象，也即確定該操縱指令要控制的對(duì)象是哪一個(gè)。例如：檢測(cè)到燈控按鈕的開大燈指令時(shí)，確定要控制的對(duì)象是車輛的大燈。再例如：檢測(cè)到來自方向操縱組件的方向操縱指令時(shí)，確定要控制的對(duì)象是動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。又例如：檢測(cè)到來自油門的油門操縱指令時(shí)，確定要控制的對(duì)象是動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

如果確定操縱指令對(duì)應(yīng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件時(shí)，則根據(jù)所述操縱指令生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制指令，并將所述控制指令發(fā)送給所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，從而對(duì)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行相應(yīng)的控制。

本發(fā)明實(shí)施例中，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為車輛的一部分來使用，用戶可以方便地利用車輛上的操縱組件，通過控制器來對(duì)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行控制，例如加速、減速、轉(zhuǎn)彎等等，從而能夠在安全可靠的前提下實(shí)現(xiàn)較大速度的行駛，用戶可以利用這種車輛進(jìn)行競(jìng)速娛樂。

下面結(jié)合操縱組件的具體實(shí)現(xiàn)方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖二，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于車架，所述車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中，所述操縱組件包括油門組件，如圖3所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟301：在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，所述控制器檢測(cè)來自所述油門組件的油門操縱指令。

本發(fā)明實(shí)施例中，如圖4所示，操縱組件包括油門組件，當(dāng)然，操縱組件還可以包括其他組件，例如：剎車組件、方向操縱組件、驅(qū)動(dòng)切換組件等。本實(shí)施例以操縱組件中的油門組件為例進(jìn)行解釋說明。

本發(fā)明實(shí)施例中，油門組件的形式不做限制，油門組件可以是手控油門，也可以是腳控油門。以手控油門為例，油門的形式可以是旋鈕的形式，用戶通過手部旋轉(zhuǎn)旋鈕便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門的控制。以腳控油門為例，油門的形式可以是踏板的形式，用戶通過不同的力度踩踏踏板便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門的控制。

本發(fā)明實(shí)施例中，油門組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與油門組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和油門組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與油門組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和油門組件。

在車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，控制器檢測(cè)來自油門組件的油門操縱指令。這里，油門操縱指令中攜帶油門大小參數(shù)，油門大小參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：油門踏板的踩踏力度、油門踏板的行程改變量、旋鈕的旋轉(zhuǎn)角度。

步驟302：所述控制器在檢測(cè)獲得來自所述油門組件的油門操縱指令時(shí)，根據(jù)來自所述油門組件的油門操縱指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件增加動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，控制器在檢測(cè)獲得來自所述油門組件的油門操縱指令時(shí)，根據(jù)來自所述油門組件的油門操縱指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第一控制指令，這里，油門操縱指令對(duì)應(yīng)于油門組件，第一控制指令對(duì)應(yīng)于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，控制器的目的是將油門組件對(duì)應(yīng)的油門操縱指令轉(zhuǎn)化為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)的第一控制指令。具體地，假設(shè)油門組件對(duì)應(yīng)的油門操縱指令中攜帶的油門大小參數(shù)為a1，第一控制指令中攜帶的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為a2，這里，驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。則a2＝f(a1)，f為函數(shù)，f根據(jù)a1和a2代表的含義具有不同的表示形式，例如，a1代表踏板的踩踏力度，a2代表動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度，一種實(shí)施方式中，a2＝c×a1，c為常數(shù)，踏板的踩踏力度越大，則驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度越大。這里，轉(zhuǎn)動(dòng)加速度無論大小都代表了動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件增加動(dòng)力輸出，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案能夠利用油門組件通過控制器來指示動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件增加動(dòng)力輸出。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖三，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于車架，所述車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中，所述操縱組件包括剎車組件，如圖5所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟501：在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，所述控制器檢測(cè)來自所述剎車組件的剎車指令。

本發(fā)明實(shí)施例中，如圖4所示，操縱組件包括剎車組件，當(dāng)然，操縱組件還可以包括其他組件，例如：油門組件、方向操縱組件、驅(qū)動(dòng)切換組件等。本實(shí)施例以操縱組件中的剎車組件為例進(jìn)行解釋說明。

本發(fā)明實(shí)施例中，剎車組件的形式不做限制，剎車組件可以是手控剎車，也可以是腳控剎車。

本發(fā)明實(shí)施例中，剎車組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與剎車組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和剎車組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與剎車組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和剎車組件。

在車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，控制器檢測(cè)來自剎車組件的剎車指令。這里，剎車指令中攜帶剎車力度參數(shù)，剎車力度參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：剎車踏板的踩踏力度、剎車踏板的行程改變量。

步驟502：所述控制器在檢測(cè)獲得來自所述剎車組件的剎車指令時(shí)，根據(jù)來自所述剎車組件的剎車指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件減少動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，控制器在檢測(cè)獲得來自所述剎車組件的剎車指令時(shí)，根據(jù)來自所述剎車組件的剎車指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第二控制指令，這里，剎車指令對(duì)應(yīng)于剎車組件，第二控制指令對(duì)應(yīng)于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，控制器的目的是將剎車組件對(duì)應(yīng)的剎車指令轉(zhuǎn)化為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)的第二控制指令。具體地，假設(shè)剎車組件對(duì)應(yīng)的剎車指令中攜帶的剎車力度參數(shù)為d1，第二控制指令中攜帶的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為d2，這里，驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度。則d2＝f(d1)，f為函數(shù)，f根據(jù)d1和d2代表的含義具有不同的表示形式，剎車踏板的踩踏力度越大，則驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度越大。這里，轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度無論大小都代表了動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件減小動(dòng)力輸出，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案能夠利用剎車組件通過控制器來指示動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件減少動(dòng)力輸出。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖四，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于車架，所述車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中，所述操縱組件包括方向操縱組件，如圖6所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟601：在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，所述控制器檢測(cè)來自所述方向操縱組件的方向操縱指令。

本發(fā)明實(shí)施例中，如圖4所示，操縱組件包括方向操縱組件，當(dāng)然，操縱組件還可以包括其他組件，例如：油門組件、剎車組件、驅(qū)動(dòng)切換組件等。本實(shí)施例以操縱組件中的方向操縱組件為例進(jìn)行解釋說明。

本發(fā)明實(shí)施例中，方向操縱組件可以是方向盤的形式，用戶可以通過扭動(dòng)方向盤對(duì)方向操縱組件進(jìn)行控制。

本發(fā)明實(shí)施例中，方向操縱組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與方向操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和方向操縱組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與方向操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和方向操縱組件。

在車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，控制器檢測(cè)來自方向操縱組件的方向操縱指令。這里，方向操縱指令中攜帶方向盤扭動(dòng)的角度，這里，方向操縱組件具有能夠檢測(cè)方向盤扭動(dòng)角度的傳感器。

步驟602：所述控制器在檢測(cè)獲得來自所述方向操縱組件的方向操縱指令時(shí)，根據(jù)來自所述方向操縱組件的方向操縱指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，控制器在檢測(cè)獲得來自所述方向操縱組件的方向操縱指令時(shí)，根據(jù)來自所述方向操縱組件的方向操縱指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第三控制指令，這里，方向操縱指令對(duì)應(yīng)于方向操縱組件，第三控制指令對(duì)應(yīng)于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，控制器的目的是將方向操縱組件對(duì)應(yīng)的方向操縱指令轉(zhuǎn)化為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件對(duì)應(yīng)的第三控制指令。具體地，假設(shè)方向操縱組件對(duì)應(yīng)的方向操縱指令中攜帶的扭動(dòng)角度為g1，第三控制指令中攜帶的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為g2(g1，g2)，其中，g1代表動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中左側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，g2代表驅(qū)動(dòng)組件中右側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)g1大于g2時(shí)，則車輛整體向右轉(zhuǎn)，當(dāng)g1小于g2時(shí)，則車輛整體向左轉(zhuǎn)，當(dāng)g1等于g2時(shí)，車輛向前直行。扭動(dòng)角度g1越大，則g1和g2之間的差值越大。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案根據(jù)方向操縱指令中的扭動(dòng)角度合理推測(cè)出動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，然后，控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元按照對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行有差別的轉(zhuǎn)動(dòng)(也即動(dòng)力輸出)。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖五，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于車架，所述車架用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接，且所述車架具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述車架之間具有以下幾種連接形式：

1)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架的前端，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件；或，

2)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架的后端，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件；或，

3)連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件。

在連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件時(shí)，所述操縱組件包括驅(qū)動(dòng)切換組件，如圖7所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟701：在所述車架連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，所述控制器檢測(cè)來自所述驅(qū)動(dòng)切換組件的方向操縱指令。

本發(fā)明實(shí)施例中，如圖4所示，操縱組件包括驅(qū)動(dòng)切換組件，當(dāng)然，操縱組件還可以包括其他組件，例如：油門組件、剎車組件、方向操縱組件等。本實(shí)施例以操縱組件中的驅(qū)動(dòng)切換組件為例進(jìn)行解釋說明。

本發(fā)明實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)切換組件可以是按鈕的形式，用戶可以通過按鈕對(duì)驅(qū)動(dòng)切換組件進(jìn)行控制。

本發(fā)明實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)切換組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與驅(qū)動(dòng)切換組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和驅(qū)動(dòng)切換組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與驅(qū)動(dòng)切換組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和驅(qū)動(dòng)切換組件。

在車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，控制器檢測(cè)來自驅(qū)動(dòng)切換組件的驅(qū)動(dòng)切換指令。這里，驅(qū)動(dòng)切換指令中攜帶待切換的驅(qū)動(dòng)模式，其中，所述驅(qū)動(dòng)模式至少包括：第一驅(qū)動(dòng)模式、第二驅(qū)動(dòng)模式和第三驅(qū)動(dòng)模式，在所述第一驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第二驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第三驅(qū)動(dòng)模式下，連接所述車架前端和后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件都提供動(dòng)力輸出。

步驟702：所述控制器在檢測(cè)獲得來自所述驅(qū)動(dòng)切換組件的驅(qū)動(dòng)切換指令時(shí)，根據(jù)來自所述驅(qū)動(dòng)切換組件的驅(qū)動(dòng)切換指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)模式切換。

本發(fā)明實(shí)施例中，控制器在檢測(cè)獲得來自所述驅(qū)動(dòng)切換組件的驅(qū)動(dòng)切換指令時(shí)，根據(jù)來自所述驅(qū)動(dòng)切換組件的驅(qū)動(dòng)切換指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)模式的第四控制指令。

如果驅(qū)動(dòng)切換指攜帶第一驅(qū)動(dòng)模式，則第四控制指令控制車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，這里，處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)是指在能夠提供動(dòng)力輸出。

如果驅(qū)動(dòng)切換指攜帶第二驅(qū)動(dòng)模式，則第四控制指令控制車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。

如果驅(qū)動(dòng)切換指攜帶第三驅(qū)動(dòng)模式，則第四控制指令控制車架前端以及后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)處于驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖六，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件用于與車架連接，所述車架具有操縱組件，用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器設(shè)置于所述車架上或設(shè)置于所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，如圖8所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟801：在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架是跨接在車輛前后的框架式結(jié)構(gòu)，是車輛的基體。車架的功能是支撐及連接車輛的各個(gè)總成，使各個(gè)總成保持相對(duì)正確的位置關(guān)系，并承受車輛內(nèi)外的各種載荷。

在一實(shí)施方式中，如圖2中的(a)圖所示，在車架上具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中，控制器與操縱組件之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和操縱組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和操縱組件。

在另一實(shí)施方式中，如圖2中的(b)圖所示，在車架上具有操縱組件，在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器，其中，控制器與操縱組件之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和操縱組件。在另一示例中，控制器與操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和操縱組件。

本發(fā)明實(shí)施例中，操縱組件是能夠控制車輛的任意一種或多種組件，如方向盤、油門、剎車、檔桿、燈控按鈕等等。用戶可以通過操縱組件對(duì)車輛進(jìn)行操控，操縱組件獲得用戶的操作后，生成相應(yīng)的操縱指令并發(fā)送給控制器進(jìn)行處理，控制器接收到操作指令后，便基于操作指令對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行控制。

例如：操縱組件為方向盤，用戶扭動(dòng)方向盤，方向盤上具有能夠檢測(cè)扭動(dòng)角度的傳感器，通過該傳感器檢測(cè)到方向盤扭動(dòng)的角度后，基于扭動(dòng)的角度生成方向操縱指令并發(fā)送給控制器，控制器接收到方向操縱指令后，確定車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛行駛方向的控制。需要說明的是，在另一實(shí)施例中，方向盤上也可以不設(shè)置能夠檢測(cè)扭動(dòng)角度的傳感器，方向盤的扭動(dòng)不用來控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件不同車輪的差動(dòng)輸出，而只是用來控制除動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之外的車輪的轉(zhuǎn)向，從而改變車輛的行駛方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間可拆卸的連接。在一應(yīng)用場(chǎng)景中，車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，這時(shí)，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件整體組裝成的車輛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間的連接方式不做限定，可以通過卡扣的方式將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件卡在車架上，也可以通過插槽的方式將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件插置車架上，當(dāng)然，還可以通過螺絲鉚釘?shù)姆绞綄?dòng)力驅(qū)動(dòng)組件固定在車架上。

本發(fā)明實(shí)施例中，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件具有兩種工作狀態(tài)，當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)。當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述車架斷開連接后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第二工作狀態(tài)。

步驟802：處于所述第一工作狀態(tài)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述控制器之間建立通信連接后，接收來自所述控制器的控制指令。

在一實(shí)施方式中，控制器設(shè)置在車架上，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與控制器之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。在另一示例中，控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。這樣，操縱組件、控制器以及動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間便形成了通信通路，通過控制器的作用使得用戶可以利用操縱組件來操控動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

在另一實(shí)施方式中，控制器設(shè)置在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上的控制器通過有線方式或者無線方式與車架上的操縱組件連接。這樣，操縱組件與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的控制器之間便形成了通信通路，通過控制器的作用使得用戶可以利用操縱組件來操控動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

步驟803：所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的所述控制指令控制自身的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，如圖4所示，操縱組件包括油門組件、剎車組件、方向操縱組件、驅(qū)動(dòng)切換組件等。下面對(duì)各個(gè)操縱組件的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行說明。

在一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括油門組件，相應(yīng)地，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的控制指令控制自身的動(dòng)力輸出，包括：

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件增加動(dòng)力輸出；

根據(jù)所述第一控制指令，確定所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力增加策略，并基于所述動(dòng)力增加策略控制自身增加動(dòng)力輸出。

本實(shí)施例中，油門組件的形式不做限制，油門組件可以是手控油門，也可以是腳控油門。以手控油門為例，油門的形式可以是旋鈕的形式，用戶通過手部旋轉(zhuǎn)旋鈕便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門的控制。以腳控油門為例，油門的形式可以是踏板的形式，用戶通過不同的力度踩踏踏板便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門的控制。

本實(shí)施例中，油門組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與油門組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和油門組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與油門組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和油門組件。

這里，第一控制指令中攜帶驅(qū)動(dòng)參數(shù)，驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。與第一控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)力增加策略為：根據(jù)第一控制指令中的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。

在另一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括剎車組件，相應(yīng)地，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的控制指令控制自身的動(dòng)力輸出，包括：

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件減少動(dòng)力輸出；

根據(jù)所述第二控制指令，確定所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力減少策略，并基于所述動(dòng)力減少策略控制自身減少動(dòng)力輸出。

本實(shí)施例中，剎車組件的形式不做限制，剎車組件可以是手控剎車，也可以是腳控剎車。

本實(shí)施例中，剎車組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與剎車組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和剎車組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與剎車組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和剎車組件。

這里，第二控制指令中攜帶驅(qū)動(dòng)參數(shù)，驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度。與第二控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)力減少策略為：根據(jù)第二控制指令中的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度。

在又一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括方向操縱組件，相應(yīng)地，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的控制指令控制自身的動(dòng)力輸出，包括：

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出；

根據(jù)所述第三控制指令，確定所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的差動(dòng)力輸出策略，并基于所述差動(dòng)力輸出策略控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出。

本實(shí)施例中，方向操縱組件可以是方向盤的形式，用戶可以通過扭動(dòng)方向盤對(duì)方向操縱組件進(jìn)行控制。

本實(shí)施例中，方向操縱組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與方向操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和方向操縱組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與方向操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和方向操縱組件。

這里，第三控制指令中攜帶的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為g2(g1，g2)，其中，g1代表動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中左側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，g2代表驅(qū)動(dòng)組件中右側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)g1大于g2時(shí)，則車輛整體向右轉(zhuǎn)，當(dāng)g1小于g2時(shí)，則車輛整體向左轉(zhuǎn)，當(dāng)g1等于g2時(shí)，車輛向前直行。方向盤的扭動(dòng)角度越大，則g1和g2之間的差值越大。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述車架之間具有以下幾種連接形式：

1)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架的前端，作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件；或，

2)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架的后端，作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件；或，

3)連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件。

在連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件時(shí)，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)模式切換；其中，所述驅(qū)動(dòng)模式至少包括：第一驅(qū)動(dòng)模式、第二驅(qū)動(dòng)模式和第三驅(qū)動(dòng)模式，在所述第一驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第二驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第三驅(qū)動(dòng)模式下，連接所述車架前端和后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件都提供動(dòng)力輸出。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的流程示意圖七，本實(shí)施例中的控制方法應(yīng)用于動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件用于與車架連接，所述車架具有操縱組件，用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器設(shè)置于所述車架上或設(shè)置于所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，如圖9所示，所述控制方法包括以下步驟：

步驟901：在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架是跨接在車輛前后的框架式結(jié)構(gòu)，是車輛的基體。車架的功能是支撐及連接車輛的各個(gè)總成，使各個(gè)總成保持相對(duì)正確的位置關(guān)系，并承受車輛內(nèi)外的各種載荷。

在一實(shí)施方式中，如圖2中的(a)圖所示，在車架上具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器和操縱組件，其中，控制器與操縱組件之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和操縱組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和操縱組件。

在另一實(shí)施方式中，如圖2中的(b)圖所示，在車架上具有操縱組件，在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器，其中，控制器與操縱組件之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和操縱組件。在另一示例中，控制器與操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和操縱組件。

本發(fā)明實(shí)施例中，操縱組件是能夠控制車輛的任意一種或多種組件，如方向盤、油門、剎車、檔桿、燈控按鈕等等。用戶可以通過操縱組件對(duì)車輛進(jìn)行操控，操縱組件獲得用戶的操作后，生成相應(yīng)的操縱指令并發(fā)送給控制器進(jìn)行處理，控制器接收到操作指令后，便基于操作指令對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行控制。

例如：操縱組件為方向盤，用戶扭動(dòng)方向盤，方向盤上具有能夠檢測(cè)扭動(dòng)角度的傳感器，通過該傳感器檢測(cè)到方向盤扭動(dòng)的角度后，基于扭動(dòng)的角度生成方向操縱指令并發(fā)送給控制器，控制器接收到方向操縱指令后，確定車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并控制車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)車輛行駛方向的控制。需要說明的是，在另一實(shí)施例中，方向盤上也可以不設(shè)置能夠檢測(cè)扭動(dòng)角度的傳感器，方向盤的扭動(dòng)不用來控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件不同車輪的差動(dòng)輸出，而只是用來控制除動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之外的車輪的轉(zhuǎn)向，從而改變車輛的行駛方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間可拆卸的連接。在一應(yīng)用場(chǎng)景中，車架連接動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，這時(shí)，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件整體組裝成的車輛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車架與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間的連接方式不做限定，可以通過卡扣的方式將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件卡在車架上，也可以通過插槽的方式將動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件插置車架上，當(dāng)然，還可以通過螺絲鉚釘?shù)姆绞綄?dòng)力驅(qū)動(dòng)組件固定在車架上。

本發(fā)明實(shí)施例中，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件具有兩種工作狀態(tài)，當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第一工作狀態(tài)。當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述車架斷開連接后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第二工作狀態(tài)。

步驟902：處于所述第一工作狀態(tài)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述控制器之間建立通信連接后，接收來自所述控制器的控制指令。

在一實(shí)施方式中，控制器設(shè)置在車架上，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與控制器之間通過有線方式或者無線方式連接。在一示例中，控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。在另一示例中，控制器與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。這樣，操縱組件、控制器以及動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間便形成了通信通路，通過控制器的作用使得用戶可以利用操縱組件來操控動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

在另一實(shí)施方式中，控制器設(shè)置在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上的控制器通過有線方式或者無線方式與車架上的操縱組件連接。這樣，操縱組件與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的控制器之間便形成了通信通路，通過控制器的作用使得用戶可以利用操縱組件來操控動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

步驟903：所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的所述控制指令控制自身的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，如圖4所示，操縱組件包括油門組件、剎車組件、方向操縱組件、驅(qū)動(dòng)切換組件等。下面對(duì)各個(gè)操縱組件的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行說明。

在一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括油門組件，相應(yīng)地，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的控制指令控制自身的動(dòng)力輸出，包括：

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件增加動(dòng)力輸出；

根據(jù)所述第一控制指令，確定所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力增加策略，并基于所述動(dòng)力增加策略控制自身增加動(dòng)力輸出。

本實(shí)施例中，油門組件的形式不做限制，油門組件可以是手控油門，也可以是腳控油門。以手控油門為例，油門的形式可以是旋鈕的形式，用戶通過手部旋轉(zhuǎn)旋鈕便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門的控制。以腳控油門為例，油門的形式可以是踏板的形式，用戶通過不同的力度踩踏踏板便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)油門的控制。

本實(shí)施例中，油門組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與油門組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和油門組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與油門組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和油門組件。

這里，第一控制指令中攜帶驅(qū)動(dòng)參數(shù)，驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。與第一控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)力增加策略為：根據(jù)第一控制指令中的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。

在另一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括剎車組件，相應(yīng)地，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的控制指令控制自身的動(dòng)力輸出，包括：

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件減少動(dòng)力輸出；

根據(jù)所述第二控制指令，確定所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力減少策略，并基于所述動(dòng)力減少策略控制自身減少動(dòng)力輸出。

本實(shí)施例中，剎車組件的形式不做限制，剎車組件可以是手控剎車，也可以是腳控剎車。

本實(shí)施例中，剎車組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與剎車組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和剎車組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與剎車組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和剎車組件。

這里，第二控制指令中攜帶驅(qū)動(dòng)參數(shù)，驅(qū)動(dòng)參數(shù)包括但不限于是以下參數(shù)：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度。與第二控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)力減少策略為：根據(jù)第二控制指令中的驅(qū)動(dòng)參數(shù)，控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)負(fù)加速度。

在又一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括方向操縱組件，相應(yīng)地，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)接收的控制指令控制自身的動(dòng)力輸出，包括：

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出；

根據(jù)所述第三控制指令，確定所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的差動(dòng)力輸出策略，并基于所述差動(dòng)力輸出策略控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出。

本實(shí)施例中，方向操縱組件可以是方向盤的形式，用戶可以通過扭動(dòng)方向盤對(duì)方向操縱組件進(jìn)行控制。

本實(shí)施例中，方向操縱組件通過有線方式或者無線方式與控制器連接，在一示例中，控制器與方向操縱組件之間通過有線方式連接，如采用導(dǎo)線連接控制器和方向操縱組件，導(dǎo)線可隱藏于車架的內(nèi)部。在另一示例中，控制器與方向操縱組件之間通過無線方式連接，如采用藍(lán)牙通信的方式連接控制器和方向操縱組件。

這里，第三控制指令中攜帶的驅(qū)動(dòng)參數(shù)為g2(g1，g2)，其中，g1代表動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中左側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，g2代表驅(qū)動(dòng)組件中右側(cè)的驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，當(dāng)g1大于g2時(shí)，則車輛整體向右轉(zhuǎn)，當(dāng)g1小于g2時(shí)，則車輛整體向左轉(zhuǎn)，當(dāng)g1等于g2時(shí)，車輛向前直行。方向盤的扭動(dòng)角度越大，則g1和g2之間的差值越大。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與所述車架之間具有以下幾種連接形式：

1)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架的前端，作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件；或，

2)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架的后端，作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件；或，

3)連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件。

在連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件時(shí)，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件接收來自所述控制器的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)模式切換；其中，所述驅(qū)動(dòng)模式至少包括：第一驅(qū)動(dòng)模式、第二驅(qū)動(dòng)模式和第三驅(qū)動(dòng)模式，在所述第一驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第二驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第三驅(qū)動(dòng)模式下，連接所述車架前端和后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件都提供動(dòng)力輸出。

步驟904：在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件斷開與所述車架的連接后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件不為所述車架提供動(dòng)力輸出。

這里，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件具有自平衡系統(tǒng)，在所述第一工作模式下，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的自平衡系統(tǒng)不工作，且所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件為所述車架提供動(dòng)力輸出；在所述第二工作模式下，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的自平衡系統(tǒng)工作。

本發(fā)明實(shí)施例中，自平衡系統(tǒng)能夠檢測(cè)人體的重心，并根據(jù)人體的重心來控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中各個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力輸出，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的如下操作：前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、停止。例如：人體重心左傾時(shí)，自平衡系統(tǒng)控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件向左轉(zhuǎn)彎；人體重心右傾時(shí)，自平衡系統(tǒng)控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件向右轉(zhuǎn)彎；人體重心前傾時(shí)，自平衡系統(tǒng)控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件前進(jìn)；人體重心后傾時(shí)，自平衡系統(tǒng)控制動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件后退或減速或停止。

圖10為本發(fā)明實(shí)施例的車架的結(jié)構(gòu)組成示意圖一，如圖10所示，所述車架10用于與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件之間連接，且所述車架10具有用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器101和操縱組件，其中：在所述車架10連接所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，且所述控制器101與所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件建立通信連接后，

所述控制器101，用于檢測(cè)來自所述操縱組件的操縱指令；在檢測(cè)獲得來自所述操縱組件的操縱指令，并確定所述操縱指令對(duì)應(yīng)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件時(shí)，根據(jù)所述操縱指令生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制指令，并將所述控制指令發(fā)送給所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件。

在一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括油門組件102，所述油門組件102與所述控制器101連接；

所述控制器101，具體用于：根據(jù)來自所述油門組件102的油門操縱指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件增加動(dòng)力輸出。

在一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括剎車組件103，所述剎車組件103與所述控制器101連接；

所述控制器101，具體用于：根據(jù)來自所述剎車組件103的剎車指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件減少動(dòng)力輸出。

在一實(shí)施方式中，所述操縱組件包括方向操縱組件104，所述方向操縱組件104與所述控制器101連接；

所述控制器101，具體用于：根據(jù)來自所述方向操縱組件104的方向操縱指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件動(dòng)力輸出的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件與車架10之間具有以下幾種連接方式：

1)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架10的前端，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架10的前驅(qū)動(dòng)力組件；或，

2)所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件僅連接所述車架10的后端，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架10的后驅(qū)動(dòng)力組件；或，

3)連接所述車架10前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架10的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架10后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架10的后驅(qū)動(dòng)力組件。

其中，在連接所述車架10前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架10的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架10后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件作為所述車架10的后驅(qū)動(dòng)力組件時(shí)，所述操縱組件包括驅(qū)動(dòng)切換組件105，所述驅(qū)動(dòng)切換組件105與所述控制器101連接；

所述控制器101，具體用于：根據(jù)來自所述驅(qū)動(dòng)切換組件105的驅(qū)動(dòng)切換指令，生成用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)模式的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)模式切換；

其中，所述驅(qū)動(dòng)模式至少包括：第一驅(qū)動(dòng)模式、第二驅(qū)動(dòng)模式和第三驅(qū)動(dòng)模式，在所述第一驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架10前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第二驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架10后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件提供動(dòng)力輸出，在所述第三驅(qū)動(dòng)模式下，連接所述車架10前端和后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件都提供動(dòng)力輸出。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖10所示的車架中的各組件的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述控制方法的相關(guān)描述而理解。

基于以上圖10所述的車架，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種具有特定形狀的車架，值得注意的是，本發(fā)明實(shí)施例的車架不局限于圖11所示的形狀，任何形狀的車架只要能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的方案都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。如圖11所示，所述車架10包括：控制器101、油門組件102、剎車組件103、方向操縱組件104、前輪組件105、座椅組件106。當(dāng)然，所述車架還可以更多的組件，如顯示屏、音響、照明燈等等。

圖12為本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)組成示意圖一，如圖12所示，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20用于與車架連接，所述車架具有操縱組件，用于控制所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件的控制器200設(shè)置于所述車架上或設(shè)置于所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件上，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20包括：處理器201、動(dòng)力輸出組件202；其中：在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20連接所述車架后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20進(jìn)入第一工作狀態(tài)；在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20處于所述第一工作狀態(tài)時(shí)，

所述處理器201，用于與所述控制器200建立通信連接后，接收來自所述控制器200的控制指令；根據(jù)接收的所述控制指令控制所述動(dòng)力輸出組件202的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，在所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20斷開與所述車架的連接后，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20進(jìn)入第二工作模式；所述第二工作模式不同于所述第一工作模式，在所述第二工作模式下，所述動(dòng)力輸出組件202不為所述車架提供動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20具有自平衡系統(tǒng)，在所述第一工作模式下，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20的自平衡系統(tǒng)不工作，且所述動(dòng)力輸出組件202為所述車架提供動(dòng)力輸出；在所述第二工作模式下，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20的自平衡系統(tǒng)工作。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述操縱組件包括油門組件，

所述處理器201，具體用于：接收來自所述控制器200的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述動(dòng)力輸出組件202增加動(dòng)力輸出；根據(jù)所述第一控制指令，確定所述動(dòng)力輸出組件202的動(dòng)力增加策略，并基于所述動(dòng)力增加策略控制所述動(dòng)力輸出組件202增加動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述操縱組件包括剎車組件，

所述處理器201，具體用于：接收來自所述控制器200的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述動(dòng)力輸出組件202減少動(dòng)力輸出；根據(jù)所述第二控制指令，確定所述動(dòng)力輸出組件202的動(dòng)力減少策略，并基于所述動(dòng)力減少策略控制所述動(dòng)力輸出組件202減少動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述操縱組件包括方向操縱組件，

所述處理器201，具體用于：接收來自所述控制器200的第三控制指令，所述第三控制指令用于指示所述動(dòng)力輸出組件202中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出；根據(jù)所述第三控制指令，確定所述動(dòng)力輸出組件202的差動(dòng)力輸出策略，并基于所述差動(dòng)力輸出策略控制所述動(dòng)力輸出組件202中的不同驅(qū)動(dòng)單元采用有差別的動(dòng)力輸出。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20僅連接所述車架的前端，作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件；或，

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20僅連接所述車架的后端，作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件；或，

連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件。

本發(fā)明實(shí)施例中，在連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20作為所述車架的前驅(qū)動(dòng)力組件，且連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20作為所述車架的后驅(qū)動(dòng)力組件時(shí)，所述操縱組件包括驅(qū)動(dòng)切換組件，

所述處理器201，具體用于：接收來自所述控制器200的第四控制指令，所述第四控制指令用于指示所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20進(jìn)行驅(qū)動(dòng)模式切換；其中，所述驅(qū)動(dòng)模式至少包括：第一驅(qū)動(dòng)模式、第二驅(qū)動(dòng)模式和第三驅(qū)動(dòng)模式，在所述第一驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架前端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20提供動(dòng)力輸出，在所述第二驅(qū)動(dòng)模式下，僅連接所述車架后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20提供動(dòng)力輸出，在所述第三驅(qū)動(dòng)模式下，連接所述車架前端和后端的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20都提供動(dòng)力輸出。

基于以上圖12所述的車架，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種具有特定形狀的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，值得注意的是，本發(fā)明實(shí)施例的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件不局限于圖13所示的形狀，任何形狀的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件只要能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的方案都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。如圖13所示，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20包括：處理器(圖中未示出)、動(dòng)力輸出組件202、踏板203、自平衡系統(tǒng)(圖中未示出)、電源(圖中未示出)。當(dāng)然，所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件還可以更多的組件，如指示燈、通信模塊等。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車輛，所述車輛包括上述任意所述的車架和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件，圖14和圖15是一種具有特定形狀的車輛結(jié)構(gòu)示意圖，值得注意的是，本發(fā)明實(shí)施例的車輛不局限于圖14和圖15所示的形狀，任何形狀的車輛只要能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的方案都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。如圖14和圖15所示，所述車輛包括：車架10、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20，其中，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20與車架10之間可拆卸的連接。其中，所述車架10包括：控制器101、油門組件102、剎車組件103、方向操縱組件104、前輪組件105、座椅組件106。所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20包括：處理器(圖中未示出)、動(dòng)力輸出組件202、踏板203、自平衡系統(tǒng)(圖中未示出)、電源(圖中未示出)。

當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20與車架10之間連接時(shí)，車輛可以作為卡丁車使用，如圖16所示，圖16示意處車輛的側(cè)面圖。此時(shí)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20的自平衡系統(tǒng)關(guān)閉，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20在控制器101的控制下為車輛提供動(dòng)力輸出。

當(dāng)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20與車架10之間斷開連接時(shí)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件可以作為平衡車使用，此時(shí)，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20的自平衡系統(tǒng)開啟，用戶可以單獨(dú)使用動(dòng)力驅(qū)動(dòng)組件20作為代步工具。

本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。