用于運行車輛的方法與流程

本發(fā)明涉及一種用于運行車輛的方法以及一種車輛和一種計算機程序。

背景技術：

在全自動化(自主)的所謂代客泊車中，車輛由其駕駛員停泊在交付位置上，例如停泊在立體停車場前，并且車輛從那里自己行駛到泊車位置/泊車站中并且重新回到交付位置。

公開文獻de102012222562a1示出一種用于用來使車輛從初始位置轉移到目標位置中的經營性停車面的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括地點固定地布置的、用于計算運動軌跡的中央計算單元和用于將該運動軌跡傳送給車輛的傳送裝置，沿著該運動軌跡車輛以一車輛速度自主地從初始位置運動到目標位置中。

也就是說，在已知的系統(tǒng)中車輛借助車輛外部的計算單元在其從初始位置運動到目標位置中時得到支持。

這種系統(tǒng)通常成本非常高和/或(部分地)很難補充地裝入現有的經營性停車面中。

技術實現要素：

因此，本發(fā)明所基于的任務能夠在于，提供一種用于運行車輛的有效率的方案，該方案克服了已知的缺點。

該任務借助獨立權利要求的對應主題來解決。本發(fā)明的有利構型方案是各個從屬權利要求的主題。

根據一個方面，提供一種用于運行車輛的方法，其中，所述車輛不借助車輛外部的處理裝置支持地自主地在停車場上從初始位置行駛到目標位置。

還根據一個方面，提供一種車輛，該車輛設立成用于執(zhí)行用來運行車輛的本方法。

根據另一方面，提供一種計算機程序，該計算機程序包括在其在計算機上實施時用于執(zhí)行用來運行車輛的本方法的程序代碼。

本發(fā)明尤其并且此外包括這樣的構思，即在不借助車輛外部的處理裝置支持的情況下使車輛自主地在停車場上從初始位置行駛到目標位置。由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即車輛也能夠在停車場上自主地行駛，該停車場不具有根據公開文獻de102012222562a1的已知系統(tǒng)。不必再高成本并且在技術上花費大地加裝已知的停車場，然而其中，能夠實現車輛在停車場上的自主行駛。

表述“不借助車輛外部的處理裝置支持”在下面也能夠簡稱為“無支持”。不借助車輛外部的處理裝置支持尤其意味著，車輛在其在停車場上行駛期間、即在從初始位置行駛到目標位置期間不從車輛外部的處理裝置接收數據。這種數據例如是位于停車場上的物體的物體數據。這種數據例如是車輛從初始位置到目標位置要駛過的軌跡的軌跡數據。這種數據尤其是說明停車場上的目標位置的地點或位置的目標位置數據。車輛必須獨立地或單獨地在停車場上行駛。

本發(fā)明意義上的停車場也能夠稱為停車面并且用作用于車輛的停放面。因此，停車場尤其構成連貫的面，所述面(在私人停車場情況下)具有多個停車位或者(在公共停車場情況下)具有停車站。根據一個實施方式，立體停車場包括所述停車場。尤其，車庫包括所述停車場。

本發(fā)明意義上的“自主”尤其意味著，車輛獨立地、即沒有駕駛員的干預和/或不借助遠程控制的干預地在停車場上導航或行駛。車輛獨立地在停車場上行駛，駕駛員不必為此控制該車輛并且車輛外部的遠程控制裝置不必為此遠程控制該車輛。行駛尤其包括對車輛的橫向引導和/或縱向引導的調節(jié)和/或控制。這種自主行駛的、能夠自動泊入和泊出的車輛例如稱為avp車輛。avp代表“automaticvaletparking”(自動代客泊車)并且能夠翻譯為“自主泊車過程”。不具有該avp功能的車輛例如稱為普通車輛。

根據一個實施方式設置，車輛不借助車輛外部的處理裝置支持地尋找合適的空閑泊車位置作為目標位置并且不借助車輛外部的處理裝置支持地泊入到所述空閑的泊車位置中。由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即車輛也能夠在停車場中執(zhí)行自主泊車過程，這些停車場不具有根據公開文獻de102012222562a1的、用于經營性停車面的已知系統(tǒng)。

根據一個實施方式設置，車輛在左行交通的情況下僅在關于行駛方向左邊或在右行交通的情況下僅在關于行駛方向右邊尋找泊車位置。由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即能夠有效率地執(zhí)行尋找，因為僅需要由車輛關于行駛方向尋找限界的區(qū)域。尤其，由此能夠以有利的方式避免：車輛找到一個泊車位置，對于該泊車位置車輛必須橫穿反向交通，以便到達該泊車位置。因為，如果泊車位置在右行交通的情況下沿行駛位置位于右邊，那么車輛不必向左轉向并且在此與可能的反向交通相遇。相應地，這適用于左行交通。由此能夠以有利的方式避免車輛和向著該車輛駛來的車輛之間的碰撞。

在另一實施方式中設置，所述尋找包括，探測可能的泊車位置上的信號發(fā)出裝置并且如下分析處理由信號發(fā)出裝置發(fā)出的信號：所述信號是空閑信號或是占用信號，使得可能的泊車位置相應于所述分析處理被分類為是空閑的或是被占用的。由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即能夠有效率地尋找合適的泊車位置，因為信號發(fā)出裝置的信號已經規(guī)定，所述泊車位置是空閑的或是被占用的。因此，例如不必再費事地借助周圍傳感裝置檢測可能的泊車位置，以便確定該泊車位置是被占用的或是空閑的。

根據另一實施方式設置，所述尋找包括，探測可能的泊車位置上的標志并且如下分析標志：可能的泊車位置是否適合作為目標位置。由此，例如能夠實現這樣的技術優(yōu)點，即能夠簡化尋找合適的泊車位置。尤其，由此能夠避免將可能的泊車位置分類為目標位置，即使該可能的泊車位置對于車輛是不允許的。因為，這可能例如涉及殘疾人停車場或婦女停車場，在所述停車場上不允許該車輛停泊，即使該車輛理論上能夠停泊。

在另一實施方式中設置，停泊的所述車輛不借助車輛外部的處理裝置支持地從泊車位置中泊出、不借助車輛外部的處理裝置支持地從泊車位置自主地行駛回到初始位置或者不借助車輛外部的處理裝置支持地自主行駛到另一目標位置并且不借助車輛外部的處理裝置支持地自主地停放在那里。由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即不需要車輛外部的處理裝置用于泊出和車輛接下來的自主繼續(xù)行駛。所述另一目標位置例如能夠是另一泊車位置，在該泊車位置上車輛將會自主地無支持地泊入。這尤其在此時是有意義的：在車輛在第一泊車位置中停泊之后確認，存在另一泊車位置，該泊車位置離初始位置更近，使得從所述另一目標位置行駛回到初始位置距離較短。因為，在該情況下相應的返程距離較短，使得車輛的駕駛員在初始位置上不必再長時間等待其車輛。

根據一個實施方式，其它目標位置是裝載位置，在該裝載位置上裝載車輛。

根據另一實施方式，所述另一目標位置是服務站，在該服務站上執(zhí)行車輛上的服務。例如能夠在服務站上清洗、檢查、維護或修理所述車輛。

根據一個實施方式，車輛從所述另一目標位置行駛回到所述第一目標位置，即尤其回到泊車位置，以便從那里尤其行駛回到初始位置。這全部是無支持并且自主地進行。

根據一個實施方式設置，所述車輛不借助車輛外部的處理裝置支持地基于在從初始位置駛向相應的目標位置期間所駛過的軌跡來自主地從相應的目標位置行駛回到初始位置。由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即能夠執(zhí)行車輛的有效率的返程。因為，這樣車輛能夠至少駛回相同路程的一部分。

根據另一實施方式設置，所述車輛不借助車輛外部的處理裝置支持地檢驗：在去程上是否已經駛過一個或多個繞路，如果是這種情況，那么從該軌跡中算出這些繞路中的至少一個、優(yōu)選所有繞路，以便計算一個算出的軌跡，使得基于該算出的軌跡來行駛回到初始位置。

由此，尤其實現這樣的技術優(yōu)點，即能夠特別有效率地執(zhí)行返程，只要較快的返程關于去程來給定。因為在返程上不再行駛所述繞路。

根據一個實施方式設置，所述車輛將相應于自主行駛的數據通過通信網絡發(fā)送給終端設備。所述終端設備例如是移動終端設備，例如移動電話，例如智能手機。所述終端設備例如是車輛駕駛員的終端設備。所述數據例如包括車輛的位置數據。所述數據例如包括行駛數據、尤其軌跡數據，并且描述一種軌跡，該軌跡已由車輛駛過和/或該軌跡還將會由車輛駛過。數據尤其包括車輛周圍環(huán)境傳感裝置的一個或多個周圍環(huán)境傳感器的傳感器數據。所述周圍環(huán)境傳感裝置例如包括一個或多個周圍環(huán)境傳感器。周圍環(huán)境傳感器例如是：激光雷達傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器、視頻傳感器、雷達傳感器。由此，駕駛員例如能夠在線跟蹤，其車輛在停車場上如何和/或在哪里行駛。

附圖說明

在下面根據優(yōu)選實施例詳細闡述本發(fā)明。在此示出：

圖1用于運行車輛的方法的流程圖和

圖2車輛。

具體實施方式

圖1示出用于運行車輛的方法的流程圖。

根據步驟101設置，車輛不借助車輛外部的處理裝置支持地在停車場上自主地從初始位置行駛到目標位置。

根據一個實施方式，所述初始位置是交付位置，在該交付位置上車輛能夠由其駕駛員停放，從而車輛能夠接著執(zhí)行自主泊車過程。

根據一個實施方式，所述目標位置是泊車位置，在該泊車位置上將車輛泊入。

根據另一實施方式設置，所述初始位置是泊車位置，并且所述目標位置是提取位置，在該提取位置上駕駛員能夠在自主泊車過程結束后提取其車輛。

根據一個實施方式，所述交付位置和所述提取位置不同。

根據另一實施方式，所述提取位置和所述交付位置相同。

根據一個實施方式設置，車輛無支持地從初始位置行駛到目標位置并且從那里行駛到另一目標位置或回到初始位置。所述另一目標位置尤其是提取位置。

根據一個實施方式設置，所述車輛無支持地從初始位置自主地行駛到泊車位置、在那里無支持地自主泊入、在時間上過后無支持地自主泊車并且無支持地行駛回到初始位置。

根據一個實施方式設置，車輛基于停車場的數字地圖并且無支持地自主地在停車場上行駛。

根據一個實施方式設置，車輛不用停車場的數字地圖并且無支持地自主地在停車場上行駛。也就是說，車輛在沒有數字地圖的情況下無支持地自主地在停車場上行駛。

圖2示出車輛201，該車輛設立成用于執(zhí)行用來運行車輛的方法。

根據一個實施方式，車輛201包括用于檢測車輛周圍環(huán)境的周圍環(huán)境傳感裝置。周圍環(huán)境傳感裝置例如包括一個或多個周圍環(huán)境傳感器。周圍環(huán)境傳感器例如是：激光雷達傳感器、超聲波傳感器、激光傳感器、視頻傳感器、雷達傳感器。

根據一個實施方式，車輛201包括控制裝置，該控制裝置構造成用于自主地控制車輛。

根據一個實施方式，車輛201包括車輛內部的處理裝置。車輛內部的所述處理裝置例如處理周圍環(huán)境傳感裝置的周圍環(huán)境數據并且例如基于所述周圍環(huán)境數據求取車輛借助控制裝置所要駛過的額定軌跡。也就是說，控制裝置會或能夠基于求出的額定軌跡自主地引導車輛。

本發(fā)明尤其并且此外包括這樣的構思：提供這樣一種技術方案，車輛基于該技術方案能夠在無車輛外部處理裝置的支持情況下自主地在停車場上行駛。尤其也就是說，根據本發(fā)明設置，對于自主泊車過程必需的全部任務由車輛完全地、單獨并且自主地執(zhí)行。

尤其也就是說，也能夠稱為avp車輛的車輛尤其能夠獨立地、即自主地、即沒有車輛外部處理裝置的支持地執(zhí)行以下任務，這根據相應的實施方式也是這樣設置的：

從交付位置自主地行駛到泊車位置。

從泊車位置自主地行駛回到交付位置。

識別停車場或立體停車場內部的空閑泊車位置。

在車輛必需的尺寸(寬度、長度、高度)方面分析泊車位置。

在可能的限制(例如婦女泊車位置、殘疾人泊車位置、家庭泊車位置、用于電動車輛的車輛充電位置)方面分析泊車位置：車輛究竟是否允許在該泊車位置上停泊。

自主地泊入到泊車位置亦或自主地從泊車位置中泊出。

探測物體并且對探測出的物體作出相應反應，例如停止、避讓。探測尤其包括借助周圍環(huán)境傳感裝置感應式地檢測車輛周圍環(huán)境。

尤其在速度、在交通燈(信號發(fā)出裝置)或柵欄處的停車或停止方面遵守規(guī)則和/或規(guī)定。

根據一個實施方式設置，電子式地通過停車場或立體停車場管理系統(tǒng)來執(zhí)行交費過程。

根據一個實施方式設置，車輛借助票據交付通過柵欄、即所謂的交費柵欄來行駛，其中，所述票據事先例如已被手動地交費。這優(yōu)選在到達交付位置后通過車輛的駕駛員來手動地執(zhí)行。

根據一個實施方式設置，在到達初始位置之前以提供給車輛的方式獲得停車場或者立體停車場的數字地圖。例如地圖服務事先將該數字地圖提供給車輛。

根據一個實施方式，車輛、尤其avp車輛基于數字地圖從也能夠稱為降落區(qū)的交付位置行駛離開并且在途徑中、即在停車場上行駛期間尋找空閑的泊車位置，該泊車位置適合于能夠使車輛在該泊車位置上泊入。所述尋找尤其包括測量泊車位置。尤其也就是說，根據本發(fā)明設置，事先在停車場上沒有余留泊車位置并且事先將相應的泊車位置告知所述車輛。

如果根據一個實施方式，在停車場上的泊車位置上設置有信號發(fā)出裝置，這些信號發(fā)出裝置能夠借助相應的信號來顯示(例如在泊車位置已占用情況下是紅色信號燈并且在泊車位置空閑情況下是綠色信號燈)占用狀態(tài)(空閑的或已占用的)，那么根據一個實施方式設置，借助周圍環(huán)境傳感裝置探測并且分析處理所發(fā)出的信號，這尤其借助相應的算法來進行。尤其也就是說，例如光信號發(fā)出裝置的光線能夠通過一個或多個視頻攝像機和算法來識別和分析處理。例如，這種信號發(fā)出裝置布置在立體停車場中的頂上。

根據一個實施方式設置，例如探測指示牌，例如婦女泊車位置指示牌、殘疾人泊車位置指示牌，這些指示牌借助相應的交通指示牌識別算法來分析處理，以便能夠在泊車位置上停泊方面識別可能的限制。

根據另一實施方式，為了簡化在右行交通情況下僅尋找關于行駛方向而言在右側上的合適位置或者在左行交通情況下僅尋找關于行駛方向而言在左側上的合適位置。因為，由此以有利的方式不必在車輛自主行駛時考慮反向交通。

根據一個實施方式設置，在沒有停車場數字地圖的情況下執(zhí)行行駛，尤其avp行駛、即avp過程。尤其也就是說，根據一個實施方式，將車輛沿向著停車場的行駛方向停放在交付地點或降落區(qū)或交付位置上。之后，根據一個實施方式設置，車輛自主地行駛離開并且根據例如行車道標記和例如指示牌來取向，以便自主地在停車場上行駛或導航。相同情況適用于從泊車位置到交付位置的返程。

根據一個實施方式，所述車輛探測其它車輛和物體。根據一個實施方式，作為探測出的物體的結果設置，車輛在必需時自主地停車或停止，或車輛計算繞開車輛和/或物體的避讓線路并且無支持地獨立地駛走。

根據一個實施方式，車輛自主地無支持地泊入到泊車位置中或者從泊車位置中泊出。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

根據一個實施方式，車輛為自己存儲其從初始位置到目標位置的去程。這尤其這樣進行，即車輛計算出在必要時所執(zhí)行的繞路(例如為了避讓物體和/或車輛)和/或在尋找(泊車位置)時的滑移行駛。也就是說，由此實現了有效率的技術優(yōu)點，也就是說實現了較快的返程。也就是說，車輛如下地處理去程，即計算出繞路。車輛為自己電子式地存儲相應的所處理的去程。

根據一個實施方式，車輛在其自主行駛時根據行車道標記和/或指示牌來取向。如果設置有數字地圖，那么所述取向尤其替換或替代根據行車道標記和指示牌的取向地基于數字地圖來執(zhí)行。

根據一個實施方式，停車場或者立體停車場是專門用于自主車輛的停車場或專門用于自主車輛的立體停車場。這種停車場或立體停車場例如能夠稱為avp停車場或avp立體停車場。這種專門的avp立體停車場或這種專門的avp停車場尤其為僅為了avp車輛所保留的停車場亦或立體停車場。這尤其意味著在識別到泊車位置(例如殘疾人泊車位置和/或婦女泊車位置)受限情況下的簡化。

根據另一實施方式，停車場的基礎設施元件被用于取向。例如，能夠使用wlan和/或用于取向的地面標志和/或通過車輛實現的定位。

根據一個實施方式設置，駕駛員通過其終端設備、尤其他的移動終端設備，例如移動電話，例如智能手機，在線地跟蹤一些或所有過程，例如自主行駛。也就是說，根據一個實施方式，車輛通過通信網絡將相應的數據傳送給駕駛員的終端設備。為此，車輛例如包括通信接口。

根據一個實施方式，所述通信網絡包括移動無線網絡和/或wlan網絡。

根據一個實施方式，通過通信網絡的通信被加密或已加密。