1.一種基于重力檢測(cè)的四輪平衡車，其特征在于：包括車體支撐架、控制模塊、踏板模塊、重力檢測(cè)模塊、驅(qū)動(dòng)輪模塊、隨動(dòng)輪模塊；
所述控制模塊、踏板模塊、重力檢測(cè)模塊、驅(qū)動(dòng)輪模塊、隨動(dòng)輪模塊機(jī)械設(shè)置于車體支撐架上；
所述控制模塊用于控制所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向；
所述踏板模塊用于支撐人體腳掌踩踏及提供所述四輪平衡車的行進(jìn)及轉(zhuǎn)向指示動(dòng)作；
所述重力檢測(cè)模塊包括第一檢測(cè)裝置、第二檢測(cè)裝置，分別機(jī)械設(shè)置于踏板模塊下方延四輪平衡車車體行進(jìn)方向左右前方，在踩踏過(guò)程中以車體支撐架為重力檢測(cè)支撐，用于分別檢測(cè)踏板模塊經(jīng)踩踏產(chǎn)生的重力值；
所述驅(qū)動(dòng)輪模塊包括第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪，分別機(jī)械設(shè)置于所述車體支撐架下方延四輪平衡車行進(jìn)方向左右前方，用于提供所述四輪平衡車行進(jìn)及轉(zhuǎn)向動(dòng)力，所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)；
所述隨動(dòng)輪模塊包括第一隨動(dòng)輪、第二隨動(dòng)輪，分別機(jī)械設(shè)置于所述車體支撐架下方延四輪平衡車行進(jìn)方向左右后方；并分別對(duì)應(yīng)設(shè)置于所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪后方；用于跟隨驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，對(duì)所述四輪平衡車起平衡作用；
如果第一驅(qū)動(dòng)輪與第二驅(qū)動(dòng)輪速度相同則實(shí)現(xiàn)所述四輪平衡車行進(jìn)，如果速度有差異則實(shí)現(xiàn)所述四輪平衡車的轉(zhuǎn)向。
2.如權(quán)利要求1所述基于重力檢測(cè)的四輪平衡車，其特征在于：所述踏板模塊包括第一踏板、第二踏板，延所述四輪平衡車行進(jìn)方向并列設(shè)置；所述第一檢測(cè)裝置、第二檢測(cè)裝置分別設(shè)置于第一踏板、第二踏板延四輪平衡車行進(jìn)方向前端下方。
3.如權(quán)利要求2所述基于重力檢測(cè)的四輪平衡車，其特征在于：所述踏板模塊還包括固定踏板，所述固定踏板位于踏板模塊延所述四輪平衡車行進(jìn)方向平面后端設(shè)置，用于適合于人體后腳掌踩踏；所述第一踏板、第二踏板與固定踏板接觸側(cè)機(jī)械連接，用于適合于人體前腳掌踩踏。
4.如權(quán)利要求1或2或3所述基于重力檢測(cè)的四輪平衡車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)動(dòng)力輪支架與車體支撐架機(jī)械連接；所述隨動(dòng)輪通過(guò)隨動(dòng)輪支架與車體支撐架機(jī)械連接。
5.如權(quán)利要求1或2或3所述基于重力檢測(cè)的四輪平衡車，其特征在于：所述第一檢測(cè)裝置、第二檢測(cè)裝置為重力傳感器。
6.如權(quán)利要求1或2或3所述基于重力檢測(cè)的四輪平衡車，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)輪、第二驅(qū)動(dòng)輪由步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。