用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】一種用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)及其控制方法，該聯(lián)合保證系統(tǒng)包括：車輛檢測(cè)器，其安裝在裝配線中，并被配置成檢測(cè)進(jìn)入輸送線的車輛；多個(gè)工具檢測(cè)器，沿著裝配線的輸送線布置，并被配置成檢測(cè)裝配工具在輸送線上的位置；慣性傳感器模塊，其安裝在裝配工具中，并被配置成檢測(cè)用于車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)的裝配工具的角度和位移；工具控制器，其被配置成將控制信號(hào)施加給裝配工具；以及主控制器，其被配置成獲取車輛與裝配工具的位置信息以及裝配工具的角度和位移，從而設(shè)定車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及裝配工具的裝配扭矩，將設(shè)定值傳送給工具控制器，并且接收并存儲(chǔ)車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、及裝配扭矩的結(jié)果值。
【專利說(shuō)明】用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛裝配系統(tǒng)，更特別涉及一種用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)及其控制方法，其能夠在組件被裝配到車輛的裝配線中管理車輛組件的裝配歷史記錄。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，在車輛制造過(guò)程中，數(shù)萬(wàn)組件通過(guò)多項(xiàng)焊接和裝配工序在大規(guī)模生產(chǎn)中裝配，直到生產(chǎn)出車輛。
[0003]特別地，在整車的生產(chǎn)過(guò)程之間的設(shè)計(jì)工序中進(jìn)行的大多數(shù)操作是通過(guò)使用聯(lián)接部件，例如螺栓和螺母，將各組件裝配到車輛的過(guò)程。
[0004]由于裝配工序直接關(guān)系到消費(fèi)者可能關(guān)注的車輛的質(zhì)量指標(biāo)，例如整車的耐用性或安靜性，因此需要對(duì)車輛的組件的整個(gè)裝配歷史記錄進(jìn)行管理。
[0005]然而，即使在現(xiàn)有技術(shù)中已意識(shí)到組件裝配記錄管理的重要性，然而由于存在技術(shù)限制，之前對(duì)于裝配記錄管理的嘗試并沒(méi)有效果。
[0006]在【背景技術(shù)】部分公開的上面信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明背景的理解，因此其可能含有不構(gòu)成本領(lǐng)域技術(shù)人員在該國(guó)已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明公開一種用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)及其控制方法，具有通過(guò)精確識(shí)別車輛的裝配線中車輛與裝配工具的位置以高效地促進(jìn)裝配記錄管理的優(yōu)點(diǎn)。
[0008]本發(fā)明一個(gè)示例性實(shí)施例提供一種用于車輛裝配線的車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)，該車輛裝配線將裝配對(duì)象作為裝配元件裝配到通過(guò)輸送線運(yùn)送的車輛，該系統(tǒng)包括:車輛檢測(cè)器，其安裝在裝配線中，并被配置成檢測(cè)進(jìn)入輸送線的車輛；多個(gè)工具檢測(cè)器，沿著裝配線的輸送線布置，并被配置成檢測(cè)裝配工具在輸送線上的位置；慣性傳感器模塊，其安裝在裝配工具中，并被配置成檢測(cè)用于車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)的裝配工具的角度和位移；工具控制器，其被配置成將控制信號(hào)施加給裝配工具，其中控制信號(hào)與車輛和裝配對(duì)象的預(yù)定裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及裝配工具的裝配扭矩相對(duì)應(yīng)；以及主控制器，其被配置成通過(guò)車輛檢測(cè)器、工具檢測(cè)器、以及慣性傳感器模塊獲取車輛與裝配工具的位置信息以及裝配工具的角度和位移，從而設(shè)定車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及裝配工具的裝配扭矩，將設(shè)定值傳送給工具控制器，并且接收并存儲(chǔ)車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、以及來(lái)自工具控制器的裝配工具的裝配扭矩的結(jié)果值。
[0009]車輛檢測(cè)器安裝在輸送線的車輛進(jìn)入側(cè)，并且包括條形碼掃描儀，條形碼掃描儀識(shí)別附連到車輛的條形碼。
[0010]條形碼掃描儀可以識(shí)別進(jìn)入輸送線的車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)，通過(guò)利用車輛標(biāo)識(shí)號(hào)生成車輛的序列信息，并將車輛的序列信息傳送到主控制器。
[0011]主控制器可基于從工具檢測(cè)器獲取的裝配工具的位置信息以及從慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的位移，預(yù)測(cè)裝配工具的移動(dòng)速度，并且在裝配工具的移動(dòng)速度恒定時(shí)將移動(dòng)速度設(shè)定為輸送線的移動(dòng)速度。
[0012]該主控制器可基于車輛的序列信息以及輸送線的移動(dòng)速度，獲取車輛在輸送線上的位置信息。
[0013]主控制器可通過(guò)利用車輛的位置信息以及裝配工具的位置信息，將裝配工具靠近的車輛識(shí)別成裝配對(duì)象。
[0014]主控制器可以由通過(guò)慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的角度值確定裝配元件的種類，并設(shè)定裝配工具的裝配扭矩。
[0015]慣性傳感器模塊可檢測(cè)裝配工具的角度、加速度、以及角速度。
[0016]用于周期性發(fā)送超寬帶(UWB)信號(hào)的RFID標(biāo)簽安裝在裝配工具中。
[0017]工具檢測(cè)器可包括RFID傳感器，RFID傳感器通過(guò)接收從RFID標(biāo)簽發(fā)送的信號(hào)實(shí)時(shí)地計(jì)算裝配工具的位置。
[0018]主控制器可基于通過(guò)慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的位移，設(shè)定車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)。
[0019]在車輛與裝配對(duì)象存在多個(gè)裝配點(diǎn)的情況下，主控制器基于通過(guò)慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的位移，為裝配點(diǎn)確定裝配工具的裝配模式。
[0020]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例提供一種用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法，該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)包括車輛檢測(cè)器、工具檢測(cè)器、慣性傳感器模塊、工具控制器、以及主控制器，該控制方法包括:通過(guò)由車輛檢測(cè)器檢測(cè)進(jìn)入輸送線的車輛，識(shí)別車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)，并通過(guò)車輛標(biāo)識(shí)號(hào)生成車輛的序列信息；通過(guò)工具檢測(cè)器檢測(cè)裝配工具在輸送線上的位置，并通過(guò)慣性傳感器模塊檢測(cè)裝配工具的位移和角度；通過(guò)車輛的序列信息以及從慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的位移，獲取車輛的位置信息；基于車輛的位置信息以及從工具檢測(cè)器獲取的裝配工具的位置信息，由主控制器識(shí)別裝配工具靠近的車輛；由主控制器獲取車輛與裝配工具的位置信息、以及裝配工具的角度和位移，從而設(shè)定車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及裝配工具的裝配扭矩，并將設(shè)定值傳送給工具控制器；由工具控制器將裝配信號(hào)施加給裝配工具，從而將裝配元件裝配到車輛與裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)；以及由主控制器接收并存儲(chǔ)車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、以及來(lái)自工具控制器的裝配工具的裝配扭矩的結(jié)果。
[0021]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以基于裝配工具的位置信息以及裝配工具的位移，預(yù)測(cè)裝配工具的移動(dòng)速度。
[0022]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以在裝配工具的移動(dòng)速度恒定時(shí)，將移動(dòng)速度設(shè)定為輸送線的移動(dòng)速度。
[0023]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以基于車輛的序列信息以及輸送線的移動(dòng)速度，獲取車輛在輸送線上的位置信息。
[0024]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以在車輛與裝配對(duì)象存在多個(gè)裝配點(diǎn)的情況下，基于通過(guò)慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的位移，為裝配點(diǎn)確定裝配工具的裝配模式。
[0025]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以將從慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的加速度值進(jìn)行二次積分，從而計(jì)算裝配工具的移動(dòng)距離。
[0026]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以將從慣性傳感器模塊獲取的裝配工具的角速度值進(jìn)行積分，從而預(yù)測(cè)裝配工具的移動(dòng)路徑。
[0027]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以在通過(guò)對(duì)車輛的位置與裝配工具的位置進(jìn)行比較而不執(zhí)行裝配工具的裝配的情況下，確定車輛從輸送線卸載。
[0028]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以將車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、以及裝配工具的裝配結(jié)果值傳送到隨后的修理工序。
[0029]該用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法可以在隨后的修理工序中確定在每個(gè)裝配點(diǎn)是否存在裝配元件的裝配錯(cuò)誤。
[0030]本發(fā)明的示例性實(shí)施例可以通過(guò)利用車輛檢測(cè)器、工具檢測(cè)器和慣性傳感器模塊精確地識(shí)別車輛與裝配工具的位置，來(lái)高效地促進(jìn)裝配記錄管理。
[0031]此外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，即使操作者不遵循預(yù)定的操作順序而以任何順序來(lái)執(zhí)行操作，或者超過(guò)預(yù)定的操作位置來(lái)執(zhí)行操作，也能夠獲得裝配結(jié)果和裝配對(duì)象的精確裝配記錄管理。
[0032]此外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，裝配對(duì)象的范圍可從車輛單元確定按照裝配元件單位劃分，并且裝配結(jié)果與裝配對(duì)象精確匹配且被管理以有助于裝配質(zhì)量的改善。
[0033]另外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，通過(guò)簡(jiǎn)化系統(tǒng)，可降低投資成本，并且通過(guò)進(jìn)一步擴(kuò)大裝配操作的范圍，可增強(qiáng)工作的方便性。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0034]附圖意圖用作描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的參考，并且這些附圖不應(yīng)被解釋為用來(lái)限制本發(fā)明的技術(shù)精神，其中:
[0035]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的圖示；
[0036]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的框圖；
[0037]圖3是示出將裝配對(duì)象裝配到應(yīng)用于根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的一個(gè)例子的圖示；
[0038]圖4是示出應(yīng)用到根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的裝配工具的圖；
[0039]圖5是示出應(yīng)用到根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的裝配工具的立體圖；
[0040]圖6是用于描述根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041]在下文中參考其中示出本發(fā)明的示例性實(shí)施例的附圖更完整描述本發(fā)明。如本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)識(shí)到，所描述實(shí)施例可用各種不同方式修改而都不背離本發(fā)明的精神或保護(hù)范圍。
[0042]不與描述關(guān)聯(lián)的零件省略以便具體描述本發(fā)明，并且相似參考號(hào)貫穿本說(shuō)明書指代相似元素。
[0043]附圖中示出的每個(gè)部件的大小和厚度任意地示出，以便理解和容易描述，但本發(fā)明不限于此。若干部分和區(qū)域的厚度放大以便清楚表達(dá)。
[0044]此外，在以下的詳細(xì)描述中，在相同關(guān)系中的組成的名稱劃分成“第一”、“第二”等，但本發(fā)明不限于以下描述中的順序。
[0045]理解術(shù)語(yǔ)“車輛”或“車輛的”或如在此使用的其他相似術(shù)語(yǔ)一般包括機(jī)動(dòng)車輛，例如包括運(yùn)動(dòng)型多用途汽車(SUV)的乘用車、公共汽車、卡車、各種商業(yè)車輛、包括各種船只和船舶的水上車輛、飛行器，等等，并包括混合動(dòng)力車輛、電動(dòng)車輛、插入式混合動(dòng)力電動(dòng)車輛、氫動(dòng)力車輛，以及其他代用燃料車輛(例如，得自除石油之外的資源的燃料)。如在此提到，混合動(dòng)力車輛是具有兩個(gè)或更多個(gè)動(dòng)力源的車輛，例如汽油動(dòng)力和電動(dòng)力的車輛。
[0046]在此使用的術(shù)語(yǔ)僅用于描述特別實(shí)施例并且不意圖限制本發(fā)明。如在此使用，單數(shù)形式“一個(gè)”、“一只”和“該”意圖同樣包括復(fù)數(shù)形式，除上下文以其他方式明確表明之夕卜。進(jìn)一步理解術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“正在包括”，在本說(shuō)明書中使用時(shí)，指定所陳述特征、整體、步驟、操作、元素和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元素、部件和/或其集合的存在或添加。如在此使用，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括關(guān)聯(lián)的列出條目中的一個(gè)或多個(gè)的任何與全部組合。
[0047]此外，本發(fā)明的控制邏輯可在含有由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上實(shí)施為非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的例子包括但不限于ROM、RAM、緊湊光盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)器、智能卡和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以在耦合到網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中分布，因此計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布形式例如由遠(yuǎn)程信息處理(telematics)服務(wù)器或控制器域網(wǎng)絡(luò)(CAN)存儲(chǔ)并執(zhí)行。
[0048]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的圖示，圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的框圖。
[0049]參考圖1和2，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)100可被應(yīng)用到車輛生產(chǎn)過(guò)程的車輛裝配系統(tǒng)，該車輛裝配系統(tǒng)將預(yù)定的裝配組件(在下文中稱為“裝配對(duì)象”)裝配到以預(yù)定間隔運(yùn)送的車輛I上。
[0050]例如，本發(fā)明的示例性實(shí)施例可被應(yīng)用于車輛裝配線，其在生產(chǎn)整車的各個(gè)步驟之中的設(shè)計(jì)過(guò)程期間，將設(shè)計(jì)組件的裝配對(duì)象3(參見(jiàn)圖3)，例如剎車踏板裝配到車輛I。
[0051]根據(jù)本發(fā)明，聯(lián)合保證系統(tǒng)100可實(shí)時(shí)跟蹤置于相對(duì)步驟(例如設(shè)計(jì)步驟)中的車輛I和裝配工具10的位置，并通過(guò)使用該位置管理用于車輛I的裝配對(duì)象3的裝配記錄。
[0052]如在此所描述的，通過(guò)輸送線5以預(yù)定間隔將車輛I運(yùn)送到相應(yīng)工藝，并且輸送線5可以包括本領(lǐng)域廣為人知的輸送帶裝置。
[0053]參考圖3，將裝配對(duì)象3裝配到車輛I的裝配部，包括要求具有不同裝配角度和裝配值的多個(gè)裝配點(diǎn)Pl至P5(例如，如圖3中所示的五個(gè)點(diǎn))。
[0054]在此情況下，在車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5中的第一裝配點(diǎn)Pl，例如需要23度的裝配角和預(yù)定kgf的裝配值，在其他裝配點(diǎn)P2到P5，例如可以需要90度的裝配角和預(yù)定kgf的裝配值。
[0055]應(yīng)用到本發(fā)明示例性實(shí)施例的裝配工具10是電動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)，用于將連接部件，例如螺母，裝配到車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5，并可通過(guò)不同的裝配扭矩將連接部件裝配到多個(gè)裝配點(diǎn)Pl至P5中的每個(gè)裝配點(diǎn)上。
[0056]多個(gè)裝配工具10可分別布置在整條裝配線5的預(yù)定點(diǎn)。如圖4和5所示，裝配工具10包括工具本體11和傳動(dòng)單元12。
[0057]工具本體11配置電動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)的本體，且預(yù)定的組成元件可被安裝到工具本體11上。工具本體11可包括諸如各種顏料、墊層(blanket)、以及用于支撐預(yù)定組成元件的支撐塊等附加元件。
[0058]然而，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，由于附加元件要支撐各種組成元件，因此除例外情況之外，附加元件通常被稱作工具本體11。
[0059]工具本體11可被形成為圓柱體，傳動(dòng)單元12可配置在工具本體11中。
[0060]用于將聯(lián)接部件(未示出)，例如螺栓和螺母，裝配到車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5的裝配部13，設(shè)置在工具本體11的一端(圖中的上部)。
[0061]裝配部13包括支撐裝配元件的插座(未示出)，且該插座可由傳動(dòng)單元12旋轉(zhuǎn)。
[0062]此外，用于向傳動(dòng)單元12施加動(dòng)力的動(dòng)力連接單元14，可以安裝在工具本體11的另一端(圖中的下部)，且動(dòng)力連接單元14可被連接到外部電源，并且電池可安裝在其中。
[0063]由操作者握持的夾持器15，安裝在工具本體11的大致中間部分。夾持器15可由橡膠材料或塑料材料制成。
[0064]傳動(dòng)單元12被布置成向裝配部13提供裝配扭矩(旋轉(zhuǎn)力)，并與動(dòng)力連接單元14電連接、與裝配部13機(jī)械連接，并且可以安裝在工具本體11中。
[0065]傳動(dòng)單元12包括生成旋轉(zhuǎn)力的電動(dòng)機(jī)16,以及將電動(dòng)機(jī)16的旋轉(zhuǎn)力傳遞到裝配部13的動(dòng)力傳遞單元17。
[0066]在此，動(dòng)力傳遞單元17可包括例如連接電動(dòng)機(jī)16和裝配部13的斜傳動(dòng)齒輪和斜小齒輪(未示出)，此外，還可包括將電動(dòng)機(jī)16的旋轉(zhuǎn)力傳遞到預(yù)定旋轉(zhuǎn)本體的多種齒輪。
[0067]由于動(dòng)力傳遞單元17在本領(lǐng)域中眾所周知，因此本說(shuō)明書中省略對(duì)其配置的詳細(xì)描述。
[0068]可以通過(guò)利用車輛I和裝配工具10的運(yùn)送結(jié)構(gòu)而被應(yīng)用到將裝配對(duì)象3裝配到車輛I的設(shè)計(jì)工序的、根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)100，可被配置成能夠特別地通過(guò)精確識(shí)別車輛I與裝配工具10的位置來(lái)高效地促進(jìn)裝配記錄管理的結(jié)構(gòu)。
[0069]為此，如圖1和2中所示，根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)100包括:車輛檢測(cè)器20、工具檢測(cè)器30、慣性傳感器模塊50、工具控制器70、以及主控制器90。
[0070]車輛檢測(cè)器20被布置成檢測(cè)在車輛裝配線中進(jìn)入輸送線5的車輛1，并安裝在車輛裝配線中輸送線5的車輛進(jìn)入側(cè)。
[0071]車輛檢測(cè)器20可以包括條形碼掃描儀21，其通過(guò)識(shí)別附連到車輛I的條形碼2，來(lái)檢查車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)。
[0072]在此，條形碼掃描儀21可掃描進(jìn)入輸送線5的車輛I的條形碼2，從而識(shí)別車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)，通過(guò)利用車輛標(biāo)識(shí)號(hào)生成車輛I的序列信息，并將車輛I的序列信息傳送給主控制器90。
[0073]在條形碼掃描儀21中生成的每個(gè)車輛I (例如多個(gè)車輛I)的序列信息，可用于在主控制器90中計(jì)算布置在輸送線5上的車輛I的位置。
[0074]由于條形碼掃描儀21被形成為本領(lǐng)域廣為人知的條形碼讀取裝置，因此在本說(shuō)明書中省略對(duì)其配置的詳細(xì)描述。
[0075]工具檢測(cè)器30檢測(cè)布置在輸送線5上的裝配工具10的位置，并將檢測(cè)信號(hào)(檢測(cè)值)輸出到主控制器90，且在裝配線中沿輸送線5以預(yù)定距離布置。例如，工具檢測(cè)器30包括RFID傳感器31。
[0076]在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，為了通過(guò)RFID傳感器31檢測(cè)裝配工具10的位置，在裝配工具10中安裝例如用于周期性發(fā)送超寬帶(UWB)信號(hào)的RFID標(biāo)簽40。
[0077]另外，在裝配線中沿輸送線5以預(yù)定間隔布置至少三個(gè)RFID傳感器31。在此情況下，從RFID標(biāo)簽40發(fā)送的信號(hào)由至少三個(gè)RFID傳感器31接收，并可用于計(jì)算裝配工具10的準(zhǔn)確位置。
[0078]RFID傳感器31接收從安裝在裝配工具10中的RFID標(biāo)簽40發(fā)送的UWB信號(hào)，從而實(shí)時(shí)地計(jì)算裝配工具的位置。特別地，RFID傳感器31接收從RFID標(biāo)簽40發(fā)送的信號(hào)，從而用于確定裝配工具10是否以預(yù)定時(shí)間靠近輸送線5上的任何車輛I。
[0079]射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，例如RFID傳感器31和RFID標(biāo)簽40是指通過(guò)使用無(wú)線電波在近距離范圍識(shí)別信息的技術(shù)。
[0080]在此，RFID標(biāo)簽40配置有天線和集成電路，在集成電路中記錄信息記錄，并通過(guò)天線將信息傳輸?shù)阶x取器。該信息用于識(shí)別具有標(biāo)簽的對(duì)象。
[0081]慣性傳感器模塊50被布置成檢測(cè)位于輸送線5上的裝配工具10本身的位移，以及用于車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5的裝配工具的角度和位移。
[0082]慣性傳感器模塊50安裝在裝配工具10的工具本體11中，如圖4和5所示。例如，慣性傳感器模塊50檢測(cè)裝配工具10的角度、加速度和角速度，并可通過(guò)安裝襯墊55安裝在工具本體11的裝配部13 —側(cè)。
[0083]慣性傳感器模塊50包括角度傳感器、加速度傳感器、以及角速度傳感器，并將有關(guān)裝配工具10的角度、加速度、以及角速度的信息輸出到主控制器90，并且主控制器90通過(guò)使用慣性傳感器模塊50所收集的信號(hào)，計(jì)算裝配工具10的精確位置。
[0084]在裝配工具10移動(dòng)通過(guò)輸送線5，或者操作者隨著裝配工具10移動(dòng)時(shí)，加速度傳感器和角速度傳感器根據(jù)裝配工具10的位移實(shí)時(shí)檢測(cè)加速度和角速度。
[0085]另外，在通過(guò)利用裝配工具10將螺栓或螺母等聯(lián)接部件聯(lián)接時(shí)，角度傳感器檢測(cè)在車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5固定(安放)的裝配工具10的角度。在此，角度傳感器可包括測(cè)量預(yù)定對(duì)象的斜率的光杠桿型(light lever-type)角度傳感器與偏振型角度傳感器。
[0086]由于加速度傳感器、角速度傳感器、以及角度傳感器被配置成本領(lǐng)域中廣為人知的加速度傳感器、角速度傳感器、以及角度傳感器，因此在本說(shuō)明書中省略對(duì)該配置的詳細(xì)描述。
[0087]工具控制器70將用于車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5的裝配工具10的操作設(shè)定值傳送給裝配工具10，該操作設(shè)定值在主控制器90中基于通過(guò)車輛檢測(cè)器20、工具檢測(cè)器30以及慣性傳感器模塊50實(shí)時(shí)確定的車輛I的位置信息以及裝配工具10的位置信息來(lái)設(shè)定。
[0088]特別地，工具控制器70將控制信號(hào)施加給裝配工具10，該控制信號(hào)與在主控制器90中設(shè)定的車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5、裝配元件的種類以及裝配工具10的裝配扭矩相對(duì)應(yīng)。
[0089]在此，工具控制器70可通過(guò)與主控制器90的實(shí)時(shí)通信來(lái)接收裝配工具10的操作設(shè)定值，并基于所接收到的操作設(shè)定值實(shí)時(shí)校正裝配工具10的操作設(shè)定值。
[0090]在上文中，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，主控制器90被布置成控制聯(lián)合保證系統(tǒng)100的全部操作。
[0091]主控制器90通過(guò)車輛檢測(cè)器20、工具檢測(cè)器30、以及慣性傳感器模塊50獲取車輛I和裝配工具10的位置信息，以及裝配工具10的角度和位移，從而設(shè)定車輛I和裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5、裝配元件的種類、以及裝配工具10的裝配扭矩，并將設(shè)定值傳送給工具控制器70。
[0092]另外，在從工具控制器70接收與設(shè)定值相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)的裝配工具10，將裝配元件裝配到裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5時(shí)，主控制器90從工具控制器70接收裝配結(jié)束信號(hào)。
[0093]此外，主控制器90從工具控制器70接收裝配結(jié)束信號(hào)，同時(shí)接收并存儲(chǔ)車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類以及裝配工具10的裝配扭矩的結(jié)果值。
[0094]在此，主控制器90可以基于從工具檢測(cè)器30獲取的裝配工具10的位置信息以及從慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的位移，預(yù)測(cè)裝配工具10的移動(dòng)速度。
[0095]在此情況下，當(dāng)主控制器90確定裝配工具10的移動(dòng)速度恒定時(shí)，主控制器90可將移動(dòng)速度設(shè)定成輸送線5的移動(dòng)速度。
[0096]因此，主控制器90可基于從車輛檢測(cè)器20獲取的車輛I的序列信息和輸送線5的移動(dòng)速度，獲取車輛I在輸送線5上的位置信息。
[0097]另外，通過(guò)利用車輛I的位置信息和裝配工具10的位置信息，主控制器90可以將在輸送線5上裝配工具10靠近的車輛I識(shí)別為裝配對(duì)象。
[0098]同時(shí)，主控制器90可通過(guò)利用慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的角度值確定裝配元件的種類，并設(shè)定裝配工具10的裝配扭矩。
[0099]此外，主控制器90可基于利用慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的位移，設(shè)定車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5。
[0100]另一方面，與本發(fā)明的示例性實(shí)施例相似，在車輛I與裝配對(duì)象3的多個(gè)裝配點(diǎn)Pl至P5的情況下，主控制器90可基于通過(guò)慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的位移，為裝配點(diǎn)Pl至P5確定裝配工具10的裝配模式。
[0101]特別地，在車輛I和裝配對(duì)象3的多個(gè)裝配點(diǎn)Pl至P5的情況下，主控制器90為裝配點(diǎn)Pl至P5的詳細(xì)區(qū)域(divis1n)分析裝配工具10的裝配模式。
[0102]在此情況下，可以通過(guò)對(duì)從慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的加速度值進(jìn)行二次積分，以計(jì)算裝配工具10的移動(dòng)距離，并將從慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的角速度值進(jìn)行積分以預(yù)測(cè)裝配工具10的移動(dòng)路徑，從而對(duì)主控制器90的裝配模式進(jìn)行分析。
[0103]另一方面，通過(guò)比較車輛I的位置和裝配工具10的位置而不進(jìn)行裝配工具的裝配的情況下，主控制器90可確定出車輛I從輸送線5卸載。
[0104]特別地，當(dāng)不存在具有特定車輛標(biāo)識(shí)號(hào)的車輛I的裝配工具10的操作結(jié)果時(shí)，主控制器90可識(shí)別是否因輸送線5上的錯(cuò)誤等引起車輛I被移除。
[0105]另外，主控制器90可以將通過(guò)工具控制器70接收的車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類以及裝配工具10的裝配結(jié)果值，傳送給隨后的修理工序。
[0106]因此，在隨后的修理工序中，主控制器90可以為車輛I與裝配對(duì)象3的每個(gè)裝配點(diǎn)確定是否存在裝配元件的錯(cuò)誤，并為具有裝配錯(cuò)誤的裝配點(diǎn)Pl至P5輸出警告。
[0107]在下文中，參考上面說(shuō)明的附圖，詳細(xì)描述上面配置的根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)100的控制方法。
[0108]圖6是用于描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法的流程圖。
[0109]參考圖1到6，當(dāng)車輛I進(jìn)入車輛裝配線的輸送線5時(shí)(步驟Sll)，車輛檢測(cè)器20的條形碼掃描儀21檢測(cè)從輸送線5的車輛進(jìn)入側(cè)進(jìn)入輸送線5的車輛I (步驟S12)。
[0110]在此，條形碼掃描儀21掃描附連到車輛I的條形碼2，從而識(shí)別車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)，通過(guò)使用車輛標(biāo)識(shí)號(hào)檢查車輛I的序列信息，并將車輛I的序列信息傳送到主控制器90(步驟 S13)。
[0111]在該過(guò)程中，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，工具檢測(cè)器30的RFID傳感器31檢查布置在輸送線5上的裝配工具10的位置(步驟S21)。
[0112]在此情況下，RFID傳感器31接收從附連到裝配工具10的RFID標(biāo)簽40周期性發(fā)送的超寬帶(UWB)信號(hào)，從而實(shí)時(shí)地計(jì)算裝配工具10的位置，并將位置值傳送到主控制器90。
[0113]另外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，安裝在裝配工具10中的慣性傳感器模塊50檢測(cè)裝配工具10的角度和位移，并將檢測(cè)信號(hào)輸出到主控制器90(步驟S22)。
[0114]通過(guò)角度傳感器、加速度傳感器、以及角速度傳感器，慣性傳感器模塊50將有關(guān)裝配工具10的角度、加速度、以及角速度的信息輸出到主控制器90。然后，主控制器90從慣性傳感器模塊50接收裝配工具10的位移，計(jì)算裝配工具10的位置。
[0115]同時(shí)，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，通過(guò)工具檢測(cè)器30和慣性傳感器模塊50，主控制器90可基于裝配工具10的位置信息和裝配工具10的位移預(yù)測(cè)裝配工具10的移動(dòng)速度。
[0116]在此，當(dāng)裝配工具10的移動(dòng)速度恒定時(shí)，主控制器90將裝配工具10的移動(dòng)速度設(shè)定成輸送線5的移動(dòng)速度(步驟S23)。
[0117]主控制器90基于從車輛檢測(cè)器20獲取的車輛I的序列信息和輸送線5的移動(dòng)速度，獲取車輛I在輸送線5上的位置信息(步驟S14)。
[0118]另外，主控制器90基于車輛I的位置信息，以及如上所述從工具檢測(cè)器30獲取的裝配工具10的位置信息，識(shí)別裝配工具10靠近的車輛I (步驟S31)。
[0119]此后，為了操作者執(zhí)行操作，當(dāng)裝配工具10裝載在車輛I和裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5時(shí)，主控制器90基于通過(guò)慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的位移(關(guān)于角速度和加速度的信息)，設(shè)定車輛I和裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5 (步驟S32)。
[0120]此外，主控制器90確定從慣性傳感器模塊50接收的裝配工具10的角度值，例在如0.5秒或以上的預(yù)定時(shí)間內(nèi)是否恒定。因而，當(dāng)裝配工具10的角度值在例如0.5秒或以上的預(yù)定時(shí)間內(nèi)恒定時(shí)，主控制器90確定裝配工具10被裝載在車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5。
[0121]因此，主控制器90可由通過(guò)慣性傳感器模塊50接收的裝配工具10的角度值確定裝配元件的種類，并設(shè)定適于裝配元件種類的裝配工具10的裝配扭矩(步驟S33)。
[0122]因此，主控制器90獲取車輛I和裝配工具10的位置信息，以及裝配工具10的角度和位移，從而設(shè)定車輛I和裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5、裝配元件的種類、以及裝配工具10的裝配扭矩，并將設(shè)定值傳送給工具控制器70 (步驟S34)。
[0123]然后，工具控制器70將控制信號(hào)施加給裝配工具10，該控制信號(hào)與在主控制器90中設(shè)定的車輛I和裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5、裝配元件的種類、以及裝配工具10的裝配扭矩相對(duì)應(yīng)。
[0124]當(dāng)通過(guò)工具控制器70將裝配開始信號(hào)施加給裝配工具10時(shí)，裝配工具10可通過(guò)設(shè)定裝配扭矩將裝配元件裝配到車輛I和裝配對(duì)象3的預(yù)定裝配點(diǎn)Pl至P5 (步驟S35)。
[0125]在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，在車輛I與裝配對(duì)象3存在多個(gè)裝配點(diǎn)Pl至P5的情況下，主控制器90可基于通過(guò)慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的位移(有關(guān)角速度和加速度的信息)，為裝配點(diǎn)Pl至P5確定裝配工具10的裝配模式(步驟S36)。
[0126]在此，通過(guò)對(duì)從慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的加速度值進(jìn)行二次積分，以計(jì)算裝配工具10的移動(dòng)距離，并將從慣性傳感器模塊50獲取的裝配工具10的角速度值進(jìn)行積分，以預(yù)測(cè)裝配工具10的移動(dòng)路徑，主控制器90可以確定裝配工具10對(duì)于裝配點(diǎn)Pl至P5的裝配模式。
[0127]因此，當(dāng)通過(guò)裝配工具10將裝配元件裝配到車輛I與裝配對(duì)象3的裝配點(diǎn)Pl至P5時(shí)，工具控制器70可以將裝配結(jié)束信號(hào)傳送到主控制器90。
[0128]然后，主控制器90從工具控制器70接收并存儲(chǔ)車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、以及裝配工具10的裝配扭矩的結(jié)果值(步驟S37)。
[0129]同時(shí)，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，當(dāng)主控制器90通過(guò)比較車輛I的位置和裝配工具10的位置而確定實(shí)施裝配工具10的裝配時(shí)，主控制器90識(shí)別車輛從輸送線5卸載。
[0130]特別地，當(dāng)沒(méi)有與車輛I的特定車輛標(biāo)識(shí)號(hào)相對(duì)應(yīng)的裝配工具10的操作結(jié)果時(shí)，主控制器90識(shí)別因輸送線5中間的錯(cuò)誤而移除車輛I (步驟S38)。
[0131 ] 另一方面，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，主控制器90將通過(guò)工具控制器70接收的車輛I的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類和裝配工具10的裝配結(jié)果值傳送到隨后的修理工序(步驟S39)。
[0132]然后，在隨后的修理工序中，主控制器90可以為車輛I和裝配對(duì)象3的每個(gè)裝配點(diǎn)，調(diào)查是否存在裝配元件的裝配錯(cuò)誤(步驟S40)，并為存在裝配錯(cuò)誤的裝配點(diǎn)Pl至P5輸出警告。
[0133]如上所述，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)100，可通過(guò)車輛檢測(cè)器20、工具檢測(cè)器30和慣性傳感器模塊50精確地識(shí)別車輛I和裝配工具10的位置，從而高效地促進(jìn)裝配記錄管理。
[0134]此外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，在操作者以不遵循預(yù)定操作順序的任何順序執(zhí)行操作，或者超過(guò)預(yù)定操作位置來(lái)執(zhí)行操作的情況下，仍可獲得裝配結(jié)果和裝配對(duì)象的準(zhǔn)確裝配記錄管理。
[0135]此外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，裝配對(duì)象的范圍可以在車輛單位確定中按照裝配元件單位進(jìn)行劃分，并且裝配結(jié)果與裝配對(duì)象精確匹配，且被管理成有助于裝配質(zhì)量的改善。
[0136]另外，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，通過(guò)簡(jiǎn)化系統(tǒng)可降低投資成本，并且通過(guò)進(jìn)一步擴(kuò)展裝配操作的范圍可增強(qiáng)工作的方便性。
[0137]盡管已以目前被認(rèn)為是實(shí)際的示例性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說(shuō)明，然而應(yīng)該理解的是，本發(fā)明并不限于所公開的實(shí)施例，相反地，本發(fā)明意圖覆蓋包括在所附權(quán)利要求的精神和保護(hù)范圍內(nèi)的各種修改和等效布置。
【權(quán)利要求】
1.一種在車輛裝配線中用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)，所述車輛裝配線將裝配對(duì)象作為裝配元件裝配到通過(guò)輸送線運(yùn)送的車輛，所述聯(lián)合保證系統(tǒng)包括: 車輛檢測(cè)器，其安裝在所述裝配線中，并被配置成檢測(cè)進(jìn)入所述輸送線的車輛； 多個(gè)工具檢測(cè)器，沿著所述裝配線的所述輸送線布置，并被配置成檢測(cè)裝配工具在所述輸送線上的位置； 慣性傳感器模塊，其安裝在所述裝配工具中，并被配置成檢測(cè)用于所述車輛與所述裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)的所述裝配工具的角度和位移； 工具控制器，其被配置成將控制信號(hào)施加給所述裝配工具，其中所述控制信號(hào)與所述車輛與所述裝配對(duì)象的預(yù)定裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及所述裝配工具的裝配扭矩相對(duì)應(yīng)；以及 主控制器，其被配置成通過(guò)所述車輛檢測(cè)器、所述工具檢測(cè)器、以及所述慣性傳感器模塊獲取所述車輛與所述裝配工具的位置信息以及所述裝配工具的角度和位移，從而設(shè)定所述車輛與所述裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及所述裝配工具的裝配扭矩，將所述設(shè)定值傳送給所述工具控制器，并且接收并存儲(chǔ)所述車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、所述裝配元件的種類、以及來(lái)自所述工具控制器的所述裝配工具的裝配扭矩的結(jié)果值。
2.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述車輛檢測(cè)器安裝在所述輸送線的車輛進(jìn)入側(cè)，并且包括條形碼掃描儀，所述條形碼掃描儀識(shí)別附連到所述車輛的條形碼。
3.如權(quán)利要求2所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述條形碼掃描儀識(shí)別進(jìn)入所述輸送線的所述車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)，通過(guò)利用所述車輛標(biāo)識(shí)號(hào)生成所述車輛的序列信息，并將所述車輛的序列信息傳送到所述主控制器。
4.如權(quán)利要求3所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述主控制器基于從所述工具檢測(cè)器獲取的所述裝配工具的位置信息以及從所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的位移，預(yù)測(cè)所述裝配工具的移動(dòng)速度，并且在所述裝配工具的移動(dòng)速度恒定時(shí)將所述移動(dòng)速度設(shè)定為所述輸送線的移動(dòng)速度。
5.如權(quán)利要求4所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述主控制器基于所述車輛的序列信息以及所述輸送線的移動(dòng)速度，獲取所述車輛在所述輸送線上的位置信息。
6.如權(quán)利要求5所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述主控制器通過(guò)利用所述車輛的位置信息以及所述裝配工具的位置信息，將所述裝配工具靠近的所述車輛識(shí)別成所述裝配對(duì)象。
7.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述主控制器由通過(guò)所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的角度值確定裝配元件的種類，并設(shè)定所述裝配工具的裝配扭矩。
8.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述慣性傳感器模塊檢測(cè)所述裝配工具的角度、加速度、以及角速度。
9.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 用于周期性發(fā)送超寬帶(UWB)信號(hào)的RFID標(biāo)簽安裝在所述裝配工具中。
10.如權(quán)利要求9所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述工具檢測(cè)器包括RFID傳感器，所述RFID傳感器通過(guò)接收從所述RFID標(biāo)簽發(fā)送的信號(hào)實(shí)時(shí)地計(jì)算所述裝配工具的位置。
11.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 所述主控制器基于通過(guò)所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的位移，設(shè)定所述車輛與所述裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)。
12.如權(quán)利要求1所述的聯(lián)合保證系統(tǒng)，其中: 在所述車輛與所述裝配對(duì)象存在多個(gè)裝配點(diǎn)的情況下，所述主控制器基于通過(guò)所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的位移，為所述裝配點(diǎn)確定所述裝配工具的裝配模式。
13.一種用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)的控制方法，所述用于車輛裝配的聯(lián)合保證系統(tǒng)包括車輛檢測(cè)器、工具檢測(cè)器、慣性傳感器模塊、工具控制器、以及主控制器，所述控制方法包括: 通過(guò)由所述車輛檢測(cè)器檢測(cè)進(jìn)入輸送線的車輛，識(shí)別所述車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)，并通過(guò)所述車輛標(biāo)識(shí)號(hào)生成車輛的序列信息； 通過(guò)所述工具檢測(cè)器檢測(cè)所述裝配工具在所述輸送線上的位置，并通過(guò)所述慣性傳感器模塊檢測(cè)所述裝配工具的位移和角度； 通過(guò)所述車輛的序列信息以及從所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的位移，獲取所述車輛的位置信息； 基于所述車輛的位置信息以及從所述工具檢測(cè)器獲取的所述裝配工具的位置信息，由所述主控制器識(shí)別所述裝配工具靠近的車輛； 由所述主控制器獲取所述車輛與所述裝配工具的位置信息、以及所述裝配工具的角度和位移，從而設(shè)定所述車輛與所述裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)、裝配元件的種類、以及所述裝配工具的裝配扭矩，并將所述設(shè)定值傳送給所述工具控制器； 由所述工具控制器將所述裝配信號(hào)施加給所述裝配工具，從而將所述裝配元件裝配到所述車輛與所述裝配對(duì)象的裝配點(diǎn)；以及 由所述主控制器接收并存儲(chǔ)所述車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、以及來(lái)自所述工具控制器的所述裝配工具的裝配扭矩的結(jié)果。
14.如權(quán)利要求13所述的控制方法，其中: 所述主控制器基于所述裝配工具的位置信息以及所述裝配工具的位移，預(yù)測(cè)所述裝配工具的移動(dòng)速度。
15.如權(quán)利要求14所述的控制方法，其中: 當(dāng)所述裝配工具的移動(dòng)速度恒定時(shí)，所述主控制器將所述移動(dòng)速度設(shè)定為所述輸送線的移動(dòng)速度。
16.如權(quán)利要求15所述的控制方法，其中: 所述主控制器基于所述車輛的序列信息以及所述輸送線的移動(dòng)速度，獲取所述車輛在所述輸送線上的位置信息。
17.如權(quán)利要求13所述的控制方法，其中: 在所述車輛與所述裝配對(duì)象存在多個(gè)裝配點(diǎn)的情況下， 所述主控制器基于通過(guò)所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的位移，為所述裝配點(diǎn)確定所述裝配工具的裝配模式。
18.如權(quán)利要求17所述的控制方法，其中: 所述主控制器將從所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的加速度值進(jìn)行二次積分，從而計(jì)算所述裝配工具的移動(dòng)距離，并且 所述主控制器將從所述慣性傳感器模塊獲取的所述裝配工具的角速度值進(jìn)行積分，從而預(yù)測(cè)所述裝配工具的移動(dòng)路徑。
19.如權(quán)利要求13所述的控制方法，其中: 在通過(guò)對(duì)所述車輛的位置與所述裝配工具的位置進(jìn)行比較而不執(zhí)行所述裝配工具的裝配的情況下，所述主控制器確定所述車輛從所述輸送線卸載。
20.如權(quán)利要求13所述的控制方法，其中: 所述主控制器將所述車輛的車輛標(biāo)識(shí)號(hào)、裝配元件的種類、以及所述裝配工具的裝配結(jié)果值傳送到隨后的修理工序。
【文檔編號(hào)】B62D65/00GK104276227SQ201410325372
【公開日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年7月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月9日
【發(fā)明者】李宰鉉, 柳盛弼 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社