專利名稱：智能自平衡電動車及其方向控制桿的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及電動車領域，具體涉及一種智能自平衡電動車及其方向控制桿。
背景技術：
隨著科學技術的發(fā)展，電動車以其操作簡單、使用方便靈活的特性，成為了大多數(shù)人的出行所選擇的代步工具。目前市面上的兩輪電動車，主要有以下不足I、其車輪多為前后分布，運行中只能靠駕駛者自身來保持平衡，一旦駕駛者失去平衡，就容易造成危險；2、方向控制桿和車體支腳分開設置，其生產(chǎn)廠家需要同時制造控制桿和車支腳，且需要對車支腳的位置進行設計；3、耗電量大，導致電池利用率低，不夠環(huán)保。這種傳統(tǒng)的電動車已經(jīng)不能滿足人們對代步工具的要求，一種能夠通過車身自平衡、使用更加方便、環(huán)保的代步工具的出現(xiàn)，成為了必然。
實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術問題是提供一種智能自平衡電動車，運行過程中，通過能夠自動保持車身平衡。本實用新型要解決的另一個技術問題是提供一種所述智能自平衡電動車的方向控制桿，所述方向控制桿將傳統(tǒng)方向控制桿和車支腳兩種功能融合在一起。相應的，本實用新型采用如下技術方案實現(xiàn)一種智能自平衡電動車，包括(I)橫向布置的兩個車輪，與各自的驅(qū)動電機相連接，所述的車輪被橫向固定在車軸上，所述的車軸連接有繞車軸自由轉動的載人踏板，車輪、車軸和載人踏板相互固定連接成一整體；(2)橫梁，所述橫梁的左右兩側安裝有把手，左、右把手與橫梁之間分別裝有壓力傳感器；(3)立桿，所述立桿底部與載人踏板相連，頂部與橫梁相連接；(4)智能平衡控制裝置，所述的智能平衡控制裝置，包括傳感器采集系統(tǒng)、左電機驅(qū)動系統(tǒng)和右電機驅(qū)動系統(tǒng)，傳感器采集系統(tǒng)輸入端與壓力傳感器和車身的電流、電壓、力口速度等傳感器相連，左電機驅(qū)動系統(tǒng)與左電機相連，右電機驅(qū)動系統(tǒng)與右電機相連。所述的智能平衡控制裝置還包括主控單片機、CPLD模塊、電源電路，傳感器采集系統(tǒng)的輸出端與主控單片機輸入端相連，主控單片機與CPLD模塊之間雙向連接，CPLD模塊輸出端分別與左電機驅(qū)動系統(tǒng)和右電機驅(qū)動系統(tǒng)相連，所述的智能平衡控制裝置能夠?qū)圀w的速度、方向進行調(diào)整，實現(xiàn) 車身自平衡。所述傳感器采集系統(tǒng)，包括A/D采集模塊，其作用為對外部的電壓、電流、壓力、力口速度等傳感器信號進行實時采集，再將所采集到的位置和狀態(tài)信號傳送給主控單片機進行分析處理。所述的主控單片機，使用4個IO 口與傳感器采集系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)總線通信，其作用為對傳感器采集系統(tǒng)傳送的數(shù)據(jù)的提取、運算、分析和控制，并及時傳送到CPLD模塊中，主控單片機同時接收CPLD模塊實時檢測的電機霍爾狀態(tài)。所述CPLD模塊，一方面與左、右電機驅(qū)動系統(tǒng)連接，一方面與主控單片機相應管腳連接，其作用為接收經(jīng)主控單片機計算得出的電機控制的方向、相位和PWM數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)由12路IO 口同時輸出，進而對電機進行相位變換；同時，CPLD模塊與左、右電機的霍爾信號采集端相連，實時采集電機的霍爾狀態(tài)，并傳送給主控單片機進行處理。所述的左、右電機驅(qū)動系統(tǒng)，電機控制采用三相橋式控制電路，每個系統(tǒng)設置6個大功率MOS管，每個MOS管各需要一路的控制信號，左、右電機驅(qū)動系統(tǒng)共需12路IO控制 信號，均與CPLD模塊相應管腳相連，由CPLD模塊對其進行多路、并發(fā)控制。所述智能自平衡電動車，通過對其自身的速度及傾斜角度進行控制和調(diào)整，進而達到控制車身平衡的目的。對于平衡車的速度檢測，常用方案如在智能平衡控制裝置中加入編碼器或加入線性霍爾，通過對編碼器計算或?qū)€性霍爾進行AD采集計算出速度值，再進一步計算出速度值，這在一定程度上增加了硬件成本，增加了信號連接也必然會降低整車的可靠性，而且必須有額外的空間來安裝這些器件，增加了便攜式設備的重量及大小，也增加了正常運行中的功耗。本發(fā)明中直接采集電機內(nèi)部霍爾的方法計算速度?；魻柕臏y量是電機轉動必須測量值，因此只需要一次測量霍爾狀態(tài)，一方面用于控制電機轉動，另一方面用于速度采集。所述速度檢測與計算，通過CPLD模塊引腳與電機霍爾信號采集端相應引腳相連，實時采集引腳電平，電機在運轉時，引腳的電平會有規(guī)律的變化，組合成不同的數(shù)據(jù)，控制電機的換相，同時，當霍爾值變化時主控單片機定時器開始計時，當下一次霍爾值改變時，讀取這個計數(shù)值，并清空計時器，開始下一次計數(shù)，然后根據(jù)兩個霍爾點的距離L，和根據(jù)計時器得到的時間t，根據(jù)公式就可得出在微觀狀態(tài)下的速度值V=L/t;由于在微觀的情況下，數(shù)值擾動一點就會影響很大，所以，需要對其進行一階濾波，V=V2^V1* (I-K)其中Vl為上次濾波后的值,V2為本次計算出的值,V是本次濾波后的速度值,K為濾波系數(shù)(K的范圍是(0，1))。修正后，得到比常規(guī)的對霍爾點計數(shù)的方法更準確的速度值，精度可以達到使用編碼盤的效果。所述車身傾斜角度的檢測與計算，一般采用陀螺儀值進行計算，但所述陀螺儀受溫度影響較大，易產(chǎn)生零點漂移，因此本實用新型采集溫度傳感器的數(shù)據(jù)，用于修正陀陀螺儀的零點，對采集到的陀螺儀值進行積分，可以得到車體傾斜的角度值。所述陀螺儀值只在短時間內(nèi)準確，而加速度計值在長時間內(nèi)準確，所以本實用新型采用水平加速度的值來修正陀螺儀的值首先使用加速度傳感器的重力效應，得到一個準確的靜止時的車體在垂直方向上傾斜的角度值，但當車體在行駛的過程中，加速度傳感器采集到的角度值是一個水平和垂直方向上的合加速度，為了得到垂直方向的傾斜角度，就需要先計算出水平方向
dV
的加速度；因為車體在水平方向運動，在水平方向產(chǎn)生了一個速度，所以根據(jù)公式ο=γ，
dt
對水平速度進行微分，就得到當前時刻的水平加速度值，對陀螺儀的值進行修正后，進而得到相對準確的角度值。所述智能自平衡電動車為保證駕駛者的安全性，對速度進行智能限速處理，即根據(jù)電機和車體參數(shù)，在程序中設置速度的最高值Vmax，使其在滿足速度的要求的下，又使速度留有一個的安全空間，使其永遠不會達到車體的極限值。當駕駛者駕駛速度已經(jīng)達到限定的最大值時，車體通過留有的安全空間，在安全空間內(nèi)增加一定的電機驅(qū)動力，使車體在行駛中有個加速的過程，而駕駛者由于慣性，滯后車體的變化，產(chǎn)生一個向后的拉力。根據(jù)傳感器和速度的反饋，使車體產(chǎn)生減速的效果，車體達到新的速度平衡。實際測試中，安全空間內(nèi)的加速過程，時間短，幅度小，駕駛者幾乎感覺不到，這種方法比常用的直接限速調(diào)整，更加安全和舒適，所述智能自平衡電動車的載人踏板上還設有質(zhì)量傳感器，質(zhì)量傳感器的另一端與傳感器采集系統(tǒng)輸入端相連，能夠?qū)Σ煌{駛者體重進行檢測，智能調(diào)控電機的功率，提高駕駛者的舒適度，提高電池的利用率。當駕駛者站立在車體上時，車體在保持平衡的同時自 動檢測駕駛者的體重，然后根據(jù)檢測值，調(diào)整PID調(diào)節(jié)中的P(比例相)參數(shù)，控制電機的輸出力矩，當駕駛者體重較重時，通過增大P的值來增大電機的輸出力矩，反之，則減小P的值來減小電機的力矩，動態(tài)調(diào)整參數(shù)，增加駕駛者的舒適度，提高電池的利用率。本實用新型的智能自平衡電動車，主要有以下有益效果I、本實用新型智能平衡車的智能平衡控制裝置較傳統(tǒng)平衡控制裝置，采用能夠多路、并發(fā)控制的驅(qū)動控制芯片，結合簡便的速度信號采集方案，將多路的控制信號時間差控制在納秒級，提升了運算效率，縮短運行時間，降低成本，更大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性；2、所述智能自平衡電動車采用了智能限速處理，對運動過程中的最大速度進行限制，并留有一定的上升空間，為駕駛者的安全性和舒適性提供一定保證；3、所述智能自平衡電動車能夠?qū)Σ煌{駛者體重進行檢測，智能調(diào)控電機的功率，提高駕駛者的舒適度，提高電池的利用率。4、所述智能自平衡電動車架構簡單、操作方便，運動過程中能夠自動保持平衡，t匕較適合大型場所，飛機場，高爾夫球場，警察巡邏等相關人員的使用。一種所述智能自平衡車的方向控制桿，由立桿和橫梁組成，所述立桿包括固定桿和升降桿，升降桿一端與橫梁連接，固定桿一端與車體活動連接，所述方向控制桿上設有能夠使升降桿升降的裝置。所述方向控制桿，其橫梁可以設計成多種形狀，如三角形、矩形等，不論采用哪種形狀，方便駕駛者控制方向即可。所述方向控制桿，升降桿和立桿的橫截面可以設計成多種形狀，如圓角矩形、圓柱形等，不論采用哪種形狀，有利于增大其橫截面積即可。優(yōu)選地，所述能夠使升降桿升降的裝置可以是一個“ Ω ”形的中環(huán)，升降桿插到中環(huán)內(nèi)，固定桿上設有緊固螺桿，緊固螺桿與固定桿內(nèi)的“Ω”形中環(huán)相連，旋轉緊固螺桿可帶動中環(huán)抱緊或放松固定桿，中環(huán)放松固定桿時，升降桿下端從固定桿穿出直至接觸地面，起到車支腳的作用。優(yōu)選地，所述平衡車方向控制桿，固定桿的下端采用彎折接頭與車體連接，彎折接頭上設置有鎖扣，打開鎖扣，控制桿可以任意角度橫向傾倒，傾倒后，橫梁成為提攜車輛的拉手，可方便攜帶。[0037]需要說明的是，固定桿的下端與車體的連接可以采用多種方式，并不局限于采用彎折接頭連接。所述智能自平衡電動車的方向控制桿一個裝置完成了兩個裝置的功能，既能起到控制方向的作用，下放時還能起到車支腳的作用，操作簡單，降低了生產(chǎn)成本，且橫向傾倒后的方向控制桿縮小了空間，便于存放在各種場合和置入汽車后備箱內(nèi)。
圖I是智能自平衡電動車方向控制結構圖圖2是智能自平衡電動車的智能平衡控制裝置的整體結構圖圖3是智能自平衡電動車的智能平衡控制裝置的集成電路圖圖4是所述智能自平衡控制裝置的傳感器采集系統(tǒng)的引腳示意圖圖5是智能自平衡電動車的傾斜角度算法流程圖圖6是所述智能自平衡控制裝置的右電機驅(qū)動系統(tǒng)與CPLD模塊連接的引腳示意圖圖7是所述智能自平衡控制裝置的霍爾信號采集的引腳示意圖圖8是本實用新型方向控制桿實施例作為車支腳時的結構圖圖9是本實用新型方向控制桿實施例橫向傾倒后的結構圖
具體實施方式
如圖I所示，本實用新型方向控制部分包括立桿6、橫梁3、左把手2、右把手4，在左、右把手與橫梁之間，分別裝有左壓力傳感器I和右壓力傳感器5。左把手2和右把手4可以帶動方向桿左右擺動，進而協(xié)助駕駛者保持平衡。左壓力傳感器I和右壓力傳感器5能夠檢測左、右把手的壓力值，并將其傳送給主控單片機，由主控單片機進行數(shù)據(jù)分析，控制平衡車的左右轉向，提高方向控制的穩(wěn)定性。本實用新型智能自平衡電動車還包括智能平衡控制裝置，如圖2、圖3所示，其由傳感器采集系統(tǒng)8、主控單片機7、CPLD模塊9、左電機驅(qū)動系統(tǒng)11、右電機驅(qū)動系統(tǒng)10、電源電路組成，傳感器采集系統(tǒng)8的輸出端與主控單片機7輸入端相連，主控單片機7與CPLD模塊9之間雙向連接，CPLD模塊9輸出端分別與左電機驅(qū)動系統(tǒng)11和右電機驅(qū)動系統(tǒng)12相連，對車體的速度、方向、安全進行調(diào)整，實現(xiàn)車身自平衡。工作流程如下傳感器采集系統(tǒng)8對電壓、電流、壓力、加速度等信號傳感器進行實時采集，再將所采集到的位置和狀態(tài)信號傳送給主控單片機進行分析處理。主控單片機7通過傳感器采集系統(tǒng)8傳過來的位置和狀態(tài)信號，進行計算，得出電機控制的方向、相位和PWM數(shù)據(jù)，并及時傳送到CPLD模塊9中，CPLD模塊9對電機控制的方向、相位和PWM數(shù)據(jù)進行處理，然后由12路IO 口同時輸出相應的時序信號，及時更新狀態(tài)信息，以便對電機12和13進行相位變換。主控單片機7同時接收CPLD模塊9實時檢測的電機霍爾狀態(tài)。，如圖4所示，傳感器采集系統(tǒng)8的管腳DOUT、BUSY、DIN、DLK分別與主控芯片的DOUT, BUSY、DIN、DLK相連，組成一個簡易的SPI總線通信，傳感器采集系統(tǒng)8的I到8引腳為8個傳感器輸入腳，分別接相應的傳感器。初始時，主控單片機7通過總線寫入傳感器采集系統(tǒng)8的工作模式、采樣精度、等命令字，當傳感器采集系統(tǒng)8的管腳BUSY端顯示空閑時，可通過總線寫入相應的通道地址，再讀取此通道地址的傳感器數(shù)據(jù)，并由主控單片機7對數(shù)據(jù)進行計算分析，得出左電機12、右電機13控制的方向、相位和PWM數(shù)據(jù)。如圖6所示，是右電機驅(qū)動系統(tǒng)10與CPLD模塊連接的引腳示意圖，電機控制采用三相橋式控制電路，左電機驅(qū)動系統(tǒng)11與右電機驅(qū)動系統(tǒng)10各需6個大功率MOS管，每個MOS管各需要一路的控制信號，左右驅(qū)動系統(tǒng)共需12路IO控制，均與CPLD模塊9相應管腳相連?，F(xiàn)以右電機驅(qū)動系統(tǒng)10為例說明M0T0RR_A0、M0T0RR_A1為一對驅(qū)動上下橋信號的控制輸出腳，控制上下橋的MOS管導通和截止，同理M0T0RR_B0和M0T0RL_B、M0T0RL_C0和M0T0RL_C0也為一對驅(qū)動上下橋信號的控制輸出腳，控制相應的上下橋MOS管的導通和截止。如圖7所示，是右電機13霍爾信號采集端的引腳示意圖，左電機12霍爾信號采集端的引腳與右電機13霍爾信號采集端的引腳相同，現(xiàn)以右電機13霍爾信號采集端的引腳示意圖為例說明:R_AIN、R_BIN、R_CIN引腳連接到CPLD模塊9的R_HALL[A. · C] IN引腳，CPLD模塊9實時采集右電機13引腳電平。電機在運轉時，這三個弓I腳的電平會有規(guī)律的變 化，組合成不同的數(shù)據(jù)，控制電機的換相，同時，當霍爾值變化時主控單片機定時器開始計時，當下一次霍爾值改變時，讀取這個計數(shù)值，并清空計時器，開始下一次計數(shù)，然后根據(jù)兩個霍爾點的距離L，和根據(jù)計時器得到的時間t，根據(jù)公式就可得出在微觀狀態(tài)下的速度值V = L/t;為精確所得數(shù)值，再對其進行一階濾波，得到精確如編碼盤效果的速度值。如圖4所示，根據(jù)主控單片機對速度的計算，得出本實用新型運動過程中的水平加速度，再根據(jù)加速度傳感器的數(shù)據(jù)，計算垂直方向的傾斜角度，進而對陀螺儀檢測的傾斜角度進行修正，得到較為準確的傾斜角度值。本實用新型智能自平衡電動車對速度進行智能限速處理，即根據(jù)電機和車體參數(shù)，在程序中設置速度的最高值Vmax，使其在滿足速度的要求的下，又使速度留有一個的安全空間，使其永遠不會達到車體的極限值。當駕駛者駕駛速度已經(jīng)達到限定的最大值時，車體通過留有的安全空間，在安全空間內(nèi)對左電機驅(qū)動系統(tǒng)11和右電機驅(qū)動系統(tǒng)10增加一定的的驅(qū)動力，使車體在行駛中有個加速的過程，而駕駛者由于慣性，滯后車體的變化，產(chǎn)生一個向后的拉力。根據(jù)傳感器和速度的反饋，使車體產(chǎn)生減速的效果，車體達到新的速度平衡。主控單片機7將計算得出的左電機12、右電機13控制的方向、相位和PWM數(shù)據(jù)傳送到CPLD模塊9中，CPLD模塊9經(jīng)過處理，然后經(jīng)由圖6所示引腳，由12路IO 口同時輸出相應的時序信號，及時更新狀態(tài)信息，對電機12和13進行相位變換。主控單片機7同時接收CPLD模塊9按照圖7所示檢測的電機霍爾狀態(tài)數(shù)據(jù)，經(jīng)過計算分析，得出本實用新型運動過程中的速度，并按照圖4所示的方法步驟，計算出本實用新型的傾斜角度。根據(jù)速度值和車體傾斜角度值對本實用新型的平衡車進行智能控制。如圖8所示，所述方向控制桿由立桿6和橫梁3組成，其中立桿6分為固定桿61和升降桿63兩部分，升降桿63上端與橫梁3連接，固定桿61下端與車體連接，升降桿63的下端置于固定桿61內(nèi)。作為本實用新型優(yōu)選實施例，固定桿61中設有“Ω”形的中環(huán)，升降桿63插到中環(huán)內(nèi)，固定桿61上設有緊固螺桿62，緊固螺桿62與固定桿內(nèi)的“ Ω ”形中環(huán)相連，旋轉緊固螺桿62可帶動中環(huán)抱緊或放松固定桿6。需要說明的是，本實施例中，升降桿的直徑應小于固定桿的直徑，且升降桿的長度應大于等于固定桿的長度與固定桿被車體固定端至地面的高度之和。所述平衡車方向控制桿，升降桿63的長度大于等于固定桿61的長度與固定桿61垂直于地面時下端距離地面的長度之和，當旋轉緊固螺桿62時，中環(huán)放松固定桿61，升降桿63下端從固定桿61穿出直至接觸地面，起到車支腳的作用。優(yōu)選地，所述平衡車方向控制桿，固定桿61的下端采用彎折接頭64與車體的連接，彎折接頭64上設置有鎖扣，打開鎖扣，控制桿可 以任意角度橫向傾倒，控制桿傾倒后的形狀如圖9所示，橫向傾倒后，橫梁3成為提攜車輛的拉手，便于存放在各種場合和置入汽車后備箱內(nèi)。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換以及改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權利要求1.一種智能自平衡電動車，其特征在于，所述智能自平衡電動車包括 (1)橫向布置的兩個車輪，與各自的驅(qū)動電機相連接，所述的車輪被橫向固定在車軸上，所述的車軸連接有繞車軸自由轉動的載人踏板，車輪、車軸和載人踏板相互固定連接成一整體； (2)橫梁，所述橫梁的左右兩側安裝有把手，左右把手與橫梁之間分別裝有壓力傳感器； (3)立桿，所述立桿底部與載人踏板相連，頂部與橫梁相連接； (4)智能平衡控制裝置，所述的智能平衡控制裝置，包括傳感器采集系統(tǒng)、左電機驅(qū)動系統(tǒng)和右電機驅(qū)動系統(tǒng)，傳感器采集系統(tǒng)輸入端與壓力傳感器和車身的電流、電壓、加速度等傳感器相連，左電機驅(qū)動系統(tǒng)與左電機相連，右電機驅(qū)動系統(tǒng)與右電機相連。
2.如權利要求I所述的智能自平衡電動車，其特征在于，所述的智能平衡控制裝置還包括主控單片機、CPLD模塊、電源電路，傳感器采集系統(tǒng)的輸出端與主控單片機輸入端相連，主控單片機與CPLD模塊之間雙向連接，CPLD模塊輸出端分別與左電機驅(qū)動系統(tǒng)和右電機驅(qū)動系統(tǒng)相連。
3.如權利要求I所述的智能自平衡電動車，其特征在于，所述的傳感器采集系統(tǒng)，包括A/D采集模塊，能夠?qū)ν獠康碾妷?、電流、壓力、加速度等傳感器信號進行實時采集，再將所采集到的位置和狀態(tài)信號傳送給主控單片機進行分析處理。
4.如權利要求2所述的智能自平衡電動車，其特征在于，所述的主控單片機，使用4個IO 口與傳感器采集系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)總線通信，能夠?qū)鞲衅鞑杉到y(tǒng)傳送的數(shù)據(jù)的提取、運算、分析和控制，并及時傳送到CPLD模塊中，所述的主控單片機同時接收CPLD模塊實時檢測的電機霍爾狀態(tài)。
5.如權利要求2所述的智能自平衡電動車，其特征在于，所述CPLD模塊，一方面與左、右電機驅(qū)動系統(tǒng)連接，一方面與主控單片機相應管腳連接，能夠接收經(jīng)主控單片機計算得出的電機控制的方向、相位和PWM數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)由12路IO 口同時輸出，進而控制電機驅(qū)動模塊；同時，所述CPLD模塊與左、右電機的霍爾信號采集端相連，實時采集電機的霍爾狀態(tài)，并傳送給主控單片機進行處理。
6.如權利要求I所述的智能自平衡電動車，其特征在于，所述的左、右電機驅(qū)動系統(tǒng)，電機控制采用三相橋式控制電路，每個系統(tǒng)設置6個大功率MOS管，每個MOS管各需要一路的控制信號，左、右電機驅(qū)動系統(tǒng)共需12路IO控制信號，12路IO控制信號均與CPLD模塊相應管腳相連，由CPLD模塊對12路IO控制信號進行多路、并發(fā)控制。
7.如權利要求I所述的智能自平衡電動車，其特征在于，載人踏板上還設有質(zhì)量傳感器，質(zhì)量傳感器的另一端與傳感器采集系統(tǒng)輸入端相連。
8.如權利要求I所述的智能自平衡電動車，其特征在于，所述的主控單片機通過控制電機驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動力，進而控制車身在運動過程中的最大速度。
9.一種如權利要求I所述智能自平衡電動車的方向控制桿，由立桿和橫梁組成，其特征在于所述立桿包括固定桿和升降桿，升降桿一端與橫梁連接，固定桿一端與車體活動連接，所述方向控制桿上設有能夠使升降桿升降的裝置。
10.如權利要求9所述的方向控制桿，其特征在于所述能夠使升降桿升降的裝置是一個“ Ω ”形的中環(huán)，升降桿插到中環(huán)內(nèi)，固定桿上設有緊固螺桿，緊固螺桿與固定桿的“ Ω ”形中環(huán)相連，旋轉緊固螺桿可帶動中環(huán)抱緊或放松粗桿。
11.如權利要求9所述的方向控制桿，其特征在于固定桿的另一端采用設置有鎖扣的彎折接頭與車體連接，打開鎖扣，控制桿可以任意角度橫向傾倒。
12.如權利要求10所述的平衡車方向控制桿，其特征在于所述升降桿小于固定桿的直徑。
13.如權利要求10所述的平衡車方向控制桿，其特征在于所述升降桿的長度應大于等于固定桿的長度與固定桿被車體固定端至地面的高度之和。
專利摘要本實用新型涉及一種智能自平衡電動車及其方向控制桿。所述智能自平衡電動車包括橫向布置的兩個車輪；橫梁；立桿；智能平衡控制裝置。所述智能平衡控制裝置采用能夠多路、并發(fā)控制的驅(qū)動控制芯片，并增加智能限速處理，使車體實現(xiàn)自平衡的同時，對駕駛者的安全性和舒適性都提供了一定的保證；所述方向控制桿，其由立桿和橫梁組成，所述立桿包括固定桿和升降桿，升降桿一端與橫梁連接，固定桿一端與車體活動連接，所述方向控制桿上設有能夠使升降桿升降的裝置。所述方向控制桿一個裝置完成了兩個裝置的功能，降低了生產(chǎn)成本，且橫向傾倒后的方向控制桿縮小了空間，便于存放在各種場合和置入汽車后備箱內(nèi)。
文檔編號B62K3/00GK202657171SQ20122032180
公開日2013年1月9日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權日2012年7月4日
發(fā)明者朱陳焜 申請人:上海跑酷機器人科技有限公司