專利名稱：仿壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種仿壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其機(jī)器人，屬于特種機(jī)器人領(lǐng)域?？蓱?yīng) 用于反恐、搜救、狹小空間探測、安全保衛(wèi)、航空宇航和城市服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的機(jī)器人具有廣泛而迫切的需求。其中3維空間無障礙運(yùn)動(dòng)機(jī)器人 (簡稱3D0F機(jī)器人)技術(shù)難度最大，科技含量最高，需求最為迫切。目前3D0F機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)分為輪式，如中國專利CN1739925公開的一種非接觸磁吸附輪式爬壁機(jī)器人； 履帶式，如中國專利CN1709654公開的基于同步齒形帶的磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人；桿式， 如中國專利CN1511681公開的五足爬壁機(jī)器人，CN1966337A。其中，桿式機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 越障能力強(qiáng)，粘附更加可靠，具有更高的運(yùn)動(dòng)和適應(yīng)能力，但運(yùn)動(dòng)控制復(fù)雜，自由度多，驅(qū)動(dòng) 和控制難度大，是3D0F機(jī)器人發(fā)展的方向。美國MIT，UC Berkeley, Harvard和Carnige Mellon等單位合作研制的仿壁虎機(jī)器人Stickybot共有四肢，每肢只有2個(gè)自由度，每個(gè)自 由度由一個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了在規(guī)則的平面的運(yùn)動(dòng)。仿生機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)在自由度的分配上一般存在兩種形式一種是仿哺乳動(dòng)物的 腿機(jī)構(gòu)，腿位于身體下方，此類機(jī)器人自由度的安排在地面上運(yùn)動(dòng)時(shí)具有較大的工作空間， 能以較大的步幅運(yùn)動(dòng)，此類機(jī)器人由于中心離接觸面過高，不宜進(jìn)行爬壁運(yùn)動(dòng)。另一類是類 爬行動(dòng)物的自由度分布，此類機(jī)器人在壁面上運(yùn)動(dòng)時(shí)重心較低，而在地面上運(yùn)動(dòng)時(shí)由于重 心較低，容易與地面之間產(chǎn)生摩擦。腿機(jī)構(gòu)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，當(dāng)雙足以上處于支撐相 時(shí)，系統(tǒng)為過驅(qū)動(dòng)狀態(tài)，支撐相足之間往往存在相互作用力，可能使地面運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人支撐 相足之間形成相對(duì)滑動(dòng)，或者使爬壁機(jī)器人由于支撐相足之間的相對(duì)滑動(dòng)而脫落壁面，造 成嚴(yán)重?fù)p失；而且驅(qū)動(dòng)舵機(jī)為克服該力的作用而造成能源的浪費(fèi)。而上述機(jī)器人，沒有對(duì)這 類問題提出一個(gè)很好的解決辦法。
發(fā)明內(nèi)容
基于上述背景，本發(fā)明提出了一種仿壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其機(jī)器人，合理安排 每條腿上自由度的位置，使機(jī)器人具有很好的在地面和墻面上的運(yùn)動(dòng)能力。一種仿壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于包括機(jī)身框架、安裝于機(jī)身框架上的四 條肢體，及被動(dòng)式尾巴；其中每條肢體依次由二自由度髖關(guān)節(jié)、大腿連桿、單自由度膝關(guān)節(jié)、 小腿、三自由度被動(dòng)式球鉸鏈踝關(guān)節(jié)及足組成；上述的二自由度髖關(guān)節(jié)由控制肢體抬起和 下落的髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)和控制肢體前后擺動(dòng)的髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)組成；上述單自由度膝關(guān)節(jié) 由膝關(guān)節(jié)舵機(jī)組成。所述的髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)安裝于所述機(jī)身框架上，髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)框架安裝于髖關(guān) 節(jié)抬腿舵機(jī)輸出軸上，膝關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)安裝于舵機(jī)框架內(nèi)，小腿與足之間通過踝關(guān)節(jié)連接。 整體的框架結(jié)構(gòu)減輕了機(jī)器人機(jī)體的總體重量。所述髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)的裝軸線與機(jī)器人體平面成60°夾角；這樣可以在不影響舵機(jī)運(yùn)動(dòng)范圍的同時(shí)縮小機(jī)體的寬度，有利于以后的爬壁的穩(wěn)定性。所述三自由度被動(dòng)式球鉸鏈踝關(guān)節(jié)具體結(jié)構(gòu)為一帶有連桿的球體，連桿用于與 小腿連接，球體嵌于足的球形凹槽內(nèi)。所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于足底具有用于監(jiān)測足與接觸面之間接 觸狀況和受力情況的一維彈性力傳感器。小腿即為二維力傳感器，該二維力傳感器用于檢 測垂直于足端平面內(nèi)的二維力，或者為三維力傳感器。所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)身框架包括前部框架、腰部框架 和后部框架，其中前部框架和后部框架結(jié)構(gòu)相同，具有互換性。腰部框架為彈性桿或剛性 桿。所述的控制部分由上位機(jī)控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)和電源模塊組成；上位機(jī)控 制系統(tǒng)與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間采用無線通信模式。機(jī)器人控制系統(tǒng)為分布式控制系統(tǒng)，由主機(jī)控制模塊、四個(gè)肢體從機(jī)控制模塊、傳 感器信號(hào)調(diào)理模塊、無線收發(fā)模塊和載體電源；主機(jī)控制模塊和無線收發(fā)模塊通過SPI總 線相連，與上位機(jī)控制部分實(shí)現(xiàn)無線遙控；載體電源模塊為整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)及舵機(jī)供
^^ o本發(fā)明的優(yōu)勢在于模擬大自然中爬行動(dòng)物大壁虎的腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行自由度分配，使 其兼有哺乳動(dòng)物和爬行動(dòng)物的機(jī)構(gòu)特征，滿足在地面以及墻面上運(yùn)動(dòng)的優(yōu)勢。機(jī)器人整體 結(jié)構(gòu)為框架結(jié)構(gòu)，減輕了機(jī)體的總體重量。彈性尾巴安裝于機(jī)器人機(jī)身后部，使其具有更好 的穩(wěn)定性。用一個(gè)一維接觸力傳感器和二維力傳感器組成的三維測力系統(tǒng)或者一個(gè)三維力 傳感器感知機(jī)器人足端的受力，有效降低了支撐相足之間的相互作用力。在機(jī)器人腿上組 合了力傳感器，使其具有感知空間三維力的能力，通過力反饋，實(shí)現(xiàn)了支撐相各足的運(yùn)動(dòng)協(xié) 調(diào)。機(jī)器人后部的彈性尾巴有效增強(qiáng)了機(jī)器人的穩(wěn)定性。機(jī)器人舵機(jī)固定在框架結(jié)構(gòu)內(nèi)， 減少了舵機(jī)的輸出軸的彎矩。大腿機(jī)構(gòu)采用平行的板機(jī)構(gòu)組成，保證強(qiáng)度的同時(shí)減少了整 機(jī)重量。機(jī)器人由在體電源供電，實(shí)現(xiàn)了無線遙控，減少了電纜對(duì)機(jī)器人的干擾，機(jī)器人運(yùn) 動(dòng)由分布式控制系統(tǒng)控制，可以實(shí)現(xiàn)直行，轉(zhuǎn)彎，加速，減速，暫停，恢復(fù)等動(dòng)作。
圖1本發(fā)明機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。圖2(a)本發(fā)明機(jī)器人整機(jī)主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2(b)本發(fā)明機(jī)器人整機(jī)左視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3本發(fā)明機(jī)器人(半)機(jī)身部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖4本發(fā)明機(jī)器人髖關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖5本發(fā)明機(jī)器人膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖6本發(fā)明機(jī)器人大腿結(jié)構(gòu)示意圖。圖7本發(fā)明機(jī)器人控制部分結(jié)構(gòu)圖。圖8本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)主機(jī)程序流程圖。圖9本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)從機(jī)程序流程圖。圖中標(biāo)號(hào)名稱1、前部框架，2、腳掌，3、二維力傳感器，4、膝關(guān)節(jié)，6、大腿連桿，7、 髖關(guān)節(jié)，8、小腿連桿，9、尾巴，10、腰部框架，11、髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)，12、髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)，13、
4膝關(guān)節(jié)舵機(jī)，14、腳掌控制舵機(jī)孔，15、髖關(guān)節(jié)定位孔，16、髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)機(jī)安裝孔，17、機(jī) 身連桿安裝孔，18、髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)軸孔，19、髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)安裝孔，20、髖關(guān)節(jié)定位軸， 21、大腿關(guān)節(jié)定位軸，22、小腿連接孔，23、舵機(jī)連接孔。
具體實(shí)施例方式如圖1和圖2所示，機(jī)器人由機(jī)身、四條相同的腿、和尾巴9組成。單條腿由機(jī)器 人腳掌2，二維力傳感器3，小腿連桿8，小腿關(guān)節(jié)4，大腿連桿6，髖關(guān)節(jié)7和三個(gè)控制關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)的舵機(jī)(髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)11、髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)12、膝關(guān)節(jié)舵機(jī)13)組成。本實(shí)例采用的 是前后對(duì)稱的機(jī)身，即前部框架1和后部框架并通過機(jī)身連桿10相連，組成前后對(duì)稱的機(jī) 器人身體部分。機(jī)器人單條腿有三個(gè)自由度，每個(gè)自由度均通過一個(gè)舵機(jī)控制其運(yùn)動(dòng)。因 此共有12個(gè)舵機(jī)控制整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。同時(shí)在機(jī)身上共預(yù)留了四個(gè)舵機(jī)的位置，以擴(kuò)展 機(jī)器人腳掌的運(yùn)動(dòng)控制。如圖3，圖4，圖5，圖6分別為機(jī)器人機(jī)身，髖關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)和大腿連桿。髖關(guān)節(jié)抬 腿舵機(jī)11安裝在機(jī)身上髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)安裝孔16上，調(diào)整其輸出軸與髖關(guān)節(jié)定位孔15軸 線一致。為減小機(jī)器人機(jī)身寬度和調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)，該舵機(jī)的初始位置與身體平面 呈一定角度安裝，控制肢體的上下運(yùn)動(dòng)。髖關(guān)節(jié)上的髖關(guān)節(jié)定位軸20對(duì)準(zhǔn)安裝在髖關(guān)節(jié)定 位孔15中，髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)軸孔對(duì)準(zhǔn)舵機(jī)11的輸出軸并固定連接在一起。髖關(guān)節(jié)擺腿舵 機(jī)12安裝在髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)安裝孔19中，控制肢體的前后擺動(dòng)。膝關(guān)節(jié)舵機(jī)13安裝在小 腿關(guān)節(jié)的框架結(jié)構(gòu)中，控制大小腿之間的伸展角。兩個(gè)同樣的機(jī)器人大腿連桿分別與髖關(guān) 節(jié)擺腿舵機(jī)12的輸出軸和髖關(guān)節(jié)上大腿關(guān)節(jié)定位軸21相配合并固定在一起。小腿連桿8 通過膝關(guān)節(jié)的小腿連接孔與其固定在一起，二維力傳感器3作為小腿通過小腿連桿8與膝 關(guān)節(jié)4固連。兩片彈性鋼片一段交叉固定在一起作為尾巴末梢，另一端分開固定在機(jī)器人 機(jī)身后部并與機(jī)身呈一定角度，使尾巴末梢落在腳掌所在平面內(nèi)。前或后機(jī)身為一整體結(jié)構(gòu)，在頭部設(shè)計(jì)了控制腳掌微細(xì)運(yùn)動(dòng)的安裝舵機(jī)位置，髖 關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)為整體框架結(jié)構(gòu)。傳感部分包括一個(gè)二維力傳感器和置于機(jī)器人腳掌底部的彈性的力傳感器。二維 傳感器測量垂直于腿根平面內(nèi)腳掌的受力情況。在運(yùn)動(dòng)過程中，通過力傳感器感知支撐足 之間的相互作用力，并據(jù)此調(diào)整舵機(jī)角度，使支撐各足見的相互作用力減小到一定范圍內(nèi)。 彈性微納米里傳感器用于判斷足與地面的接觸情況和足與接觸面之間的壓力的大小。如圖7所示的機(jī)器人控制部分結(jié)構(gòu)圖，機(jī)器人控制部分由上位機(jī)控制系統(tǒng)、機(jī)器 人控制系統(tǒng)、電源模塊和舵機(jī)組成。上位機(jī)控制系統(tǒng)主要功能是與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間的 無線通信，由單片機(jī)、無線通信模塊和外圍電路組成。通過USB電纜與計(jì)算機(jī)相連，并由USB 供電，通過計(jì)算機(jī)發(fā)送機(jī)器人控制指令。單片機(jī)與無線模塊采用SPI接口通信。機(jī)器人控制整體為一個(gè)上下結(jié)構(gòu)的分布式控制系統(tǒng)，主機(jī)控制模塊包括單片機(jī)、 無線通信模塊和外圍電路，負(fù)責(zé)與主機(jī)控制系統(tǒng)的無線通信，接受控制指令，解析指令，并 分配控制任務(wù)給下層從機(jī)，通過接收各個(gè)下層從機(jī)的肢體狀態(tài)協(xié)調(diào)各個(gè)肢體的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。 四個(gè)下層從機(jī)控制模塊每個(gè)獨(dú)立控制一條腿的運(yùn)動(dòng)，上下層控制系統(tǒng)通過RS485或I2C進(jìn) 行通信。傳感器信號(hào)調(diào)理模塊把傳感器輸出的模擬信號(hào)經(jīng)過放大和預(yù)處理轉(zhuǎn)換為AD相應(yīng)的信號(hào)范圍內(nèi)。電源模塊包括電池和電源轉(zhuǎn)換電路，電池供給機(jī)器人控制系統(tǒng)以及動(dòng)力系統(tǒng)的用 電，電源轉(zhuǎn)換電路用于把電池的電壓轉(zhuǎn)換為機(jī)器人控制系統(tǒng)各用電部分需要的電壓范圍。圖8所示為機(jī)器人控制系統(tǒng)主機(jī)程序流程圖。系統(tǒng)上電后初始PWM工作模式、 UART、SPI、I2C和I/O接口，之后使能中斷，以中斷方式接收上位機(jī)控制系統(tǒng)的控制指令，解 析控制指令并分配各個(gè)肢體的控制任務(wù)。主機(jī)分配控制任務(wù)給從機(jī)采用握手的方式，如果 三次發(fā)送不成功則自動(dòng)更換另一種通信方式，繼續(xù)三次，不成功則故障報(bào)警。同時(shí)，主機(jī)接 收從機(jī)的狀態(tài)信息，并根據(jù)此信息調(diào)整肢體的運(yùn)動(dòng)。圖9所示為機(jī)器人控制系統(tǒng)從機(jī)程序流程圖。系統(tǒng)初始化之后使能中斷。力信號(hào) 采集，與主機(jī)的通信和PWM的參數(shù)調(diào)整均通過中斷完成。從機(jī)控制模塊接收主機(jī)的控制指 令，分解為抬腿、落腿和驅(qū)動(dòng)身體三部分。前伸時(shí)如果達(dá)到預(yù)定的位置則等待與其他肢體的 同步信號(hào)；落體過程中把足的觸地狀態(tài)作為停止信號(hào)；驅(qū)動(dòng)身體運(yùn)動(dòng)過程中要判斷力信號(hào) 的范圍，如果滿足大于預(yù)定的作用力，則機(jī)器人腿在驅(qū)動(dòng)身體前行的同時(shí)調(diào)整速度，以改變 腿之間作用力的大小。各種運(yùn)動(dòng)在運(yùn)行過程中在每步完成后即發(fā)送狀態(tài)給主機(jī)，往復(fù)循壞 執(zhí)行。機(jī)器人支撐相腿分配同樣大小的驅(qū)動(dòng)力，根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)計(jì)算驅(qū)動(dòng)機(jī)器人所需的 驅(qū)動(dòng)力，并平均分配在各支撐相腿上。力的大小為期望的輸出值，根據(jù)足端的三維受力計(jì)算 機(jī)體髖關(guān)節(jié)處受力大小，并調(diào)節(jié)舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)腿的輸出力大小。在垂直面上爬行，根據(jù)動(dòng) 物的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，上肢保持身體的穩(wěn)定，主要由下肢提供機(jī)器人向上爬行的驅(qū)動(dòng)力。系統(tǒng)首先 通過計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需的作用力，根據(jù)爬行步態(tài)分布各肢體所需提供的力。通過力傳感 器的返回值與計(jì)算值進(jìn)行比較計(jì)算誤差值，并調(diào)節(jié)腿的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中預(yù)留了控制機(jī)器人腳掌的舵機(jī)安裝位置及控制信號(hào)。在機(jī)器人機(jī)身頭部 和尾部，各預(yù)留了兩個(gè)舵機(jī)的安裝位置，在機(jī)器人控制系統(tǒng)中，主機(jī)控制模塊上預(yù)留了四路 舵機(jī)控制信號(hào)，供以后拓展機(jī)器腳掌的精細(xì)調(diào)控。主機(jī)和從機(jī)配合工作完成整個(gè)機(jī)器人的各種動(dòng)作，根據(jù)計(jì)算機(jī)通過上位機(jī)控制系 統(tǒng)發(fā)送的控制指令，完成控制任務(wù)。
權(quán)利要求
一種仿壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于包括機(jī)身框架、安裝于機(jī)身框架上的四條肢體，及被動(dòng)式尾巴；其中每條肢體依次由二自由度髖關(guān)節(jié)、大腿連桿、單自由度膝關(guān)節(jié)、小腿、三自由度被動(dòng)式球鉸鏈踝關(guān)節(jié)及足組成；上述的二自由度髖關(guān)節(jié)由控制肢體抬起或下落的髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)(11)和控制肢體前后擺動(dòng)的髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)(12)組成；上述單自由度膝關(guān)節(jié)由膝關(guān)節(jié)舵機(jī)(13)組成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī) (11)安裝于所述機(jī)身框架上，髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)框架安裝于髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)輸出軸上，膝關(guān) 節(jié)擺腿舵機(jī)(12)安裝于舵機(jī)框架內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于上述髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī) (11)的裝軸線與機(jī)器人體平面成60°夾角。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于上述三自由度被動(dòng)式球 鉸鏈踝關(guān)節(jié)具體結(jié)構(gòu)為一帶有連桿的球體，連桿用于與小腿連接，球體嵌于足的球形凹槽 內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于足底具有用于監(jiān)測足與 接觸面之間接觸狀況和受力情況的一維彈性力傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于上述小腿即為二維力 傳感器，該二維力傳感器用于檢測垂直于足端平面內(nèi)的二維力。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壁虎機(jī)器人本體，其特征在于上述小腿即為三維力傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)身框架 包括前部框架(1)和后部框架，并通過機(jī)身連桿(10)相連，其中前部框架和后部框架結(jié)構(gòu) 相同。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的腰部框架為彈性 桿或剛性桿。
10.一種包含權(quán)利要求1所述壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，其特征在于還包括傳感部分和控制部分；所述的傳感部分由一個(gè)二維力傳感器和一個(gè)微納米傳感器組成，或一個(gè)三維力傳感器；所述的控制部分由上位機(jī)控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制系統(tǒng)和載體電源模塊組成；上位機(jī)控制系統(tǒng)與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間采用無線通信模式；機(jī)器人控制系統(tǒng)為分布式控制系統(tǒng)，由主機(jī)控制模塊、四個(gè)肢體從機(jī)控制模塊、傳感器 信號(hào)調(diào)理模塊、無線收發(fā)模塊；主機(jī)控制模塊和無線收發(fā)模塊通過SPI總線相連，與上位機(jī) 控制部分實(shí)現(xiàn)無線遙控；載體電源模塊為整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)及舵機(jī)供電。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種仿壁虎機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)及其機(jī)器人，屬于特種機(jī)器人領(lǐng)域。其特征在于包括機(jī)身框架、安裝于機(jī)身框架上的四條肢體，及被動(dòng)式尾巴；其中每條肢體依次由二自由度髖關(guān)節(jié)、大腿連桿、單自由度膝關(guān)節(jié)、小腿、被動(dòng)式三自由度球鉸鏈踝關(guān)節(jié)及足組成；上述的二自由度髖關(guān)節(jié)由控制肢體抬起或下落的髖關(guān)節(jié)抬腿舵機(jī)(11)和控制肢體前后擺動(dòng)的髖關(guān)節(jié)擺腿舵機(jī)(12)組成；上述單自由度膝關(guān)節(jié)由膝關(guān)節(jié)舵機(jī)(13)組成。本發(fā)明合理安排每條腿上自由度的位置，加入了力傳感器反饋控制，使機(jī)器人具有很好的在地面和墻面上的運(yùn)動(dòng)能力。
文檔編號(hào)B62D57/024GK101870310SQ20101019020
公開日2010年10月27日 申請日期2010年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月2日
發(fā)明者俞志偉, 張昊, 戴振東, 李宏凱 申請人:南京航空航天大學(xué)