軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人、充換電站及換電方法與流程

本發(fā)明涉及換電領(lǐng)域，具體涉及軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人、充換電站及換電方法。

背景技術(shù)：

隨著新能源汽車的普及，如何為能量不足的汽車提供快速有效地能量補(bǔ)給成為車主和各大廠商非常關(guān)注的問(wèn)題。以電動(dòng)汽車為例，當(dāng)前主流的電能補(bǔ)給方案之一是電池更換方案。電池更換方案由于可以在很短的時(shí)間完成動(dòng)力電池的更換且對(duì)動(dòng)力電池的使用壽命沒(méi)有明顯的影響，因此是電能補(bǔ)給的主要發(fā)展方向之一。在電池更換方案中，在電動(dòng)汽車底部進(jìn)行換電是一種主流的換電方式，且換電方式一般是在專門的充換電站內(nèi)完成。具體而言，充換電站內(nèi)配置有充換電架和換電平臺(tái)，以及在充換電架和換電平臺(tái)的之間的運(yùn)載滿電/虧電電池的換電機(jī)器人，如堆垛機(jī)/軌道導(dǎo)引車(railguidedvehicle，rgv)。換電機(jī)器人通過(guò)在充換電架和換電平臺(tái)之間預(yù)先鋪設(shè)的軌道上往復(fù)行駛的方式，完成為停于換電平臺(tái)上的電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池的動(dòng)作。

但是，上述換電方式普遍存在換電效率低的問(wèn)題。造成此問(wèn)題的原因在于：一方面，換電機(jī)器人到達(dá)電動(dòng)汽車底部或動(dòng)力電池在充換電架的取送位置時(shí)，由于底部換電方式的操作空間小，對(duì)定位精度要求高，導(dǎo)致每次定位時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，從而降低了換電效率。另一方面，在一次完整的換電過(guò)程中，換電機(jī)器人需要在換電平臺(tái)的和充換電架的固定位置往復(fù)行走(如到達(dá)換電平臺(tái)、取走虧電電池并移出換電平臺(tái)、運(yùn)載滿電電池再次到達(dá)換電平臺(tái)等)，且每次都需要重新定位，因而造成了由于定位次數(shù)過(guò)多而間接地增加了換電過(guò)程所需的時(shí)間，從而降低了換電效率。而隨著電動(dòng)汽車保有量的大幅增長(zhǎng)，需要同一充換電站在單位時(shí)間段內(nèi)進(jìn)行換電的電動(dòng)汽車明顯增多。在這種情形下，上述問(wèn)題的出現(xiàn)，不僅造成為電動(dòng)汽車換電時(shí)車主的等待時(shí)間增加，服務(wù)體驗(yàn)較差，而且也限制了服務(wù)商的服務(wù)效率，不利于服務(wù)商提供高質(zhì)量的換電服務(wù)。

相應(yīng)地，本領(lǐng)域需要一種新的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，即為了解決現(xiàn)有電池更換方案中存在的換電效率低的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，該換電機(jī)器人包括本體以及設(shè)置于所述本體的電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和電池裝卸部，其中，所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠使電池到達(dá)所述換電機(jī)器人的設(shè)定位置；其中，所述電池裝卸部能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式移動(dòng)，該移動(dòng)能夠使所述電池接近/遠(yuǎn)離待換電車輛的目標(biāo)換電位置；并且在組裝好的狀態(tài)下，所述電池裝卸部以不干涉所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的方式設(shè)置。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述電池裝卸部與所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠在所述第一方向上產(chǎn)生相對(duì)位移，該相對(duì)位移至少能夠使所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和所述電池裝卸部交替接觸所述電池。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部與所述本體固定連接，所述電池裝卸部能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式相對(duì)于所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部移動(dòng)。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述電池裝卸部包括：加解鎖機(jī)構(gòu)，所述加解鎖機(jī)構(gòu)能夠使所述電池鎖緊/脫開(kāi)所述待換電車輛；以及舉升機(jī)構(gòu)，所述舉升機(jī)構(gòu)能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式使所述電池到達(dá)所述目標(biāo)換電位置。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述舉升機(jī)構(gòu)包括：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：其固定連接于所述本體，并且所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式移動(dòng)；舉升平臺(tái)：其固定連接于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且所述舉升平臺(tái)具有若干容納孔，該容納孔允許所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的一部分容納于其中。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部包括若干輥筒組和/或若干滾輪組，并且所述若干輥筒組和/或所述若干滾輪組與所述本體固定連接。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述換電機(jī)器人還配置有限位部，所述限位部能夠使所述電池處于所述設(shè)定位置。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述限位部包括設(shè)置于所述本體和/或所述軌道和/或所述軌道附近的地面上的若干組導(dǎo)向條和若干個(gè)限位塊，其中，所述若干組導(dǎo)向條能夠限制所述電池在第二方向上的移動(dòng)；其中，所述若干個(gè)限位塊能夠使所述電池沿第三方向處于所述設(shè)定位置。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述換電機(jī)器人還包括定位部，所述定位部能夠完成所述換電機(jī)器人在軌道上的定位以及所述電池在所述換電機(jī)器人上的定位。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述定位部包括第一定位單元和第二定位單元，其中，所述第一定位單元能夠使所述換電機(jī)器人處于所述目標(biāo)換電位置的投影位置；其中，所述第二定位單元能夠使所述電池裝卸部處于所述目標(biāo)換電位置。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述第一定位單元為設(shè)置于所述本體的底部的機(jī)械定位件和/或定位傳感器；所述第二定位單元為設(shè)置于所述電池裝卸部的若干個(gè)定位銷。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述換電機(jī)器人還包括控制部，所述控制部至少能夠獲取所述換電機(jī)器人的當(dāng)前位置信息。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述換電機(jī)器人還包括行走部，該行走部設(shè)置于所述本體，所述行走部能夠帶動(dòng)所述換電機(jī)器人在預(yù)設(shè)的軌道上移動(dòng)，該移動(dòng)至少能夠使所述換電機(jī)器人到達(dá)與所述目標(biāo)換電位置相對(duì)應(yīng)的投影位置，并且在所述換電機(jī)器人處于所述投影位置的情形下，所述電池裝卸部能夠在所述目標(biāo)換電位置為所述待換電車輛更換所述電池。

本發(fā)明還提供了一種充換電站，所述充換電站包括前述任一項(xiàng)所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人。

本發(fā)明還提供了一種軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法，所述換電方法包括以下步驟：

使電池裝卸部處于目標(biāo)換電位置；

所述電池裝卸部使處于虧電狀態(tài)的電池脫離待換電車輛；

所述電池裝卸部承載處于滿電狀態(tài)的電池再次到達(dá)目標(biāo)換電位置；

所述電池裝卸部使處于滿電狀態(tài)的電池固定于所述待換電車輛。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述的“使電池裝卸部處于目標(biāo)換電位置”進(jìn)一步包括：

換電機(jī)器人到達(dá)所述目標(biāo)換電位置的投影位置；

定位部使所述電池裝卸部以沿第一方向以遠(yuǎn)離本體的方式處于目標(biāo)換電位置；

獲取所述換電機(jī)器人的當(dāng)前位置信息。

在上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述的“所述電池裝卸部承載處于滿電狀態(tài)的電池再次到達(dá)目標(biāo)換電位置”進(jìn)一步包括：

所述換電機(jī)器人再次到達(dá)所述投影位置；

基于所述當(dāng)前位置信息，所述電池裝卸部以沿第一方向以遠(yuǎn)離所述本體的方式再次處于所述目標(biāo)換電位置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案中，軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人包括本體以及設(shè)置于本體的電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和電池裝卸部，其中，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠使電池到達(dá)本體，電池裝卸部能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離本體的方式移動(dòng)，該移動(dòng)能夠使電池接近/遠(yuǎn)離待換電車輛的目標(biāo)換電位置。在組裝好的狀態(tài)下，電池裝卸部以不干涉電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的方式設(shè)置。通過(guò)電池裝卸部以不干涉電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的設(shè)置方式，使得換電機(jī)器人的操作空間增加，進(jìn)而可以使換電機(jī)器人達(dá)到定位精度高，換電順暢的效果，間接縮短了換電時(shí)間，提高了換電效率。

方案1、一種軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述換電機(jī)器人包括本體以及設(shè)置于所述本體的電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和電池裝卸部，

其中，所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠使電池到達(dá)所述換電機(jī)器人的設(shè)定位置；

其中，所述電池裝卸部能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式移動(dòng)，該移動(dòng)能夠使所述電池接近/遠(yuǎn)離待換電車輛的目標(biāo)換電位置；并且

在組裝好的狀態(tài)下，所述電池裝卸部以不干涉所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的方式設(shè)置。

方案2、根據(jù)方案1所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述電池裝卸部與所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠在所述第一方向上產(chǎn)生相對(duì)位移，該相對(duì)位移至少能夠使所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和所述電池裝卸部交替接觸所述電池。

方案3、根據(jù)方案2所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部與所述本體固定連接，所述電池裝卸部能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式相對(duì)于所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部移動(dòng)。

方案4、根據(jù)方案3所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述電池裝卸部包括：

加解鎖機(jī)構(gòu)，所述加解鎖機(jī)構(gòu)能夠使所述電池鎖緊/脫開(kāi)所述待換電車輛；以及

舉升機(jī)構(gòu)，所述舉升機(jī)構(gòu)能夠以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式使所述電池到達(dá)所述目標(biāo)換電位置。

方案5、根據(jù)方案4所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述舉升機(jī)構(gòu)包括：

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：其固定連接于所述本體，并且所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離所述本體的方式移動(dòng)；

舉升平臺(tái)：其固定連接于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且所述舉升平臺(tái)具有若干容納孔，該容納孔允許所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的一部分容納于其中。

方案6、根據(jù)方案3所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述電池轉(zhuǎn)運(yùn)部包括若干輥筒組和/或若干滾輪組，并且所述若干輥筒組和/或所述若干滾輪組與所述本體固定連接。

方案7、根據(jù)方案6所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述換電機(jī)器人還配置有限位部，所述限位部能夠使所述電池處于所述設(shè)定位置。

方案8、根據(jù)方案7所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述限位部包括設(shè)置于所述本體和/或所述軌道和/或所述軌道附近的地面上的若干組導(dǎo)向條和若干個(gè)限位塊，

其中，所述若干組導(dǎo)向條能夠限制所述電池在第二方向上的移動(dòng)；

其中，所述若干個(gè)限位塊能夠使所述電池沿第三方向處于所述設(shè)定位置。

方案9、根據(jù)方案7所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述換電機(jī)器人還包括定位部，所述定位部能夠完成所述換電機(jī)器人在軌道上的定位以及所述電池在所述換電機(jī)器人上的定位。

方案10、根據(jù)方案9所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述定位部包括第一定位單元和第二定位單元，

其中，所述第一定位單元能夠使所述換電機(jī)器人處于所述目標(biāo)換電位置的投影位置；

其中，所述第二定位單元能夠使所述電池裝卸部處于所述目標(biāo)換電位置。

方案11、根據(jù)方案10所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述第一定位單元為設(shè)置于所述本體的底部的機(jī)械定位件和/或定位傳感器；

所述第二定位單元為設(shè)置于所述電池裝卸部的若干個(gè)定位銷。

方案12、根據(jù)方案1至11中任一項(xiàng)所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述換電機(jī)器人還包括控制部，所述控制部至少能夠獲取所述換電機(jī)器人的當(dāng)前位置信息。

方案13、根據(jù)方案12所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人，其特征在于，所述換電機(jī)器人還包括行走部，該行走部設(shè)置于所述本體，所述行走部能夠帶動(dòng)所述換電機(jī)器人在預(yù)設(shè)的軌道上移動(dòng)，該移動(dòng)至少能夠使所述換電機(jī)器人到達(dá)與所述目標(biāo)換電位置相對(duì)應(yīng)的投影位置，并且

在所述換電機(jī)器人處于所述投影位置的情形下，所述電池裝卸部能夠在所述目標(biāo)換電位置為所述待換電車輛更換所述電池。

方案14、一種充換電站，其特征在于，所述充換電站包括前述方案1至13中任一項(xiàng)所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人。

方案15、一種軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法，其特征在于，所述換電方法包括以下步驟：

使電池裝卸部處于目標(biāo)換電位置；

所述電池裝卸部使處于虧電狀態(tài)的電池脫離待換電車輛；

所述電池裝卸部承載處于滿電狀態(tài)的電池再次到達(dá)目標(biāo)換電位置；

所述電池裝卸部使處于滿電狀態(tài)的電池固定于所述待換電車輛。

方案16、根據(jù)方案15所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法，其特征在于，所述的“使電池裝卸部處于目標(biāo)換電位置”進(jìn)一步包括：

換電機(jī)器人到達(dá)所述目標(biāo)換電位置的投影位置；

定位部使所述電池裝卸部以沿第一方向以遠(yuǎn)離本體的方式處于目標(biāo)換電位置；

獲取所述換電機(jī)器人的當(dāng)前位置信息。

方案17、根據(jù)方案16所述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法，其特征在于，所述的“所述電池裝卸部承載處于滿電狀態(tài)的電池再次到達(dá)目標(biāo)換電位置”進(jìn)一步包括：

所述換電機(jī)器人再次到達(dá)所述投影位置；

基于所述當(dāng)前位置信息，所述電池裝卸部以沿第一方向以遠(yuǎn)離所述本體的方式再次處于所述目標(biāo)換電位置。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視的示意圖；

圖3a是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人處于轉(zhuǎn)運(yùn)狀態(tài)的示意圖；

圖3b是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人處于裝卸狀態(tài)的示意圖；

圖4是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法的流程示意圖。

附圖標(biāo)記列表

10、軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人；11、本體；121、主動(dòng)輪；122、從動(dòng)輪；131、導(dǎo)向條；132、限位塊；141、定位銷；151、加解鎖機(jī)構(gòu)；152、剪式驅(qū)動(dòng)架；153、舉升平臺(tái)；154容納孔；161、動(dòng)力輥筒；162、無(wú)動(dòng)力滾輪；20、動(dòng)力電池。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖來(lái)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。例如，雖然附圖中的兩個(gè)定位銷設(shè)置在電池裝卸部上，但是其數(shù)量和設(shè)置位置非一成不變，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)其作出調(diào)整，以便適應(yīng)具體的應(yīng)用場(chǎng)合。如定位銷還可以設(shè)置在本體上等。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方向或位置關(guān)系的術(shù)語(yǔ)是基于附圖所示的方向或位置關(guān)系，這僅僅是為了便于描述，而不是指示或暗示所述裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

此外，還需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

首先參照?qǐng)D1和圖2，圖1是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的俯視的示意圖。如圖1所示，以換電方式為底部換電的電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池為例，本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10(以下簡(jiǎn)稱換電機(jī)器人10)主要包括本體11、行走部、限位部、定位部、電池裝卸部、電池轉(zhuǎn)運(yùn)部、控制部以及供電部。其中，行走部可以通過(guò)在軌道上的滾動(dòng)帶動(dòng)換電機(jī)器人10移動(dòng)，該移動(dòng)至少能夠使換電機(jī)器人10到達(dá)與待換電車輛的目標(biāo)換電位置相對(duì)應(yīng)的投影位置。限位部能夠使電池處于換電機(jī)器人10的設(shè)定位置。定位部能夠完成換電機(jī)器人10在軌道上的定位以及電池在換電機(jī)器人10上的定位。如使正在移動(dòng)的換電機(jī)器人10精確地停在目標(biāo)換電位置的投影位置或充換電架的取送位置。電池裝卸部能夠在換電機(jī)器人10處于投影位置的情形下，以沿第一方向以接近/遠(yuǎn)離本體11的方式，完成為待換電的電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池的動(dòng)作。電池轉(zhuǎn)運(yùn)部可以在取送位置完成動(dòng)力電池在換電機(jī)器人10和充換電架之間的轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而能夠使動(dòng)力電池到達(dá)本體11的設(shè)定位置。優(yōu)選地，電池裝卸部和電池轉(zhuǎn)運(yùn)部以互不干涉的方式設(shè)置。如電池轉(zhuǎn)運(yùn)部在空間上與電池裝卸部在空間上以部分重合的方式設(shè)置，并且該設(shè)置方式使動(dòng)力電池在電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和電池裝配部上的運(yùn)動(dòng)軌跡雖然有交叉但又不影響動(dòng)力電池在電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和電池裝配部上的單獨(dú)運(yùn)動(dòng)?？刂撇縿t可以實(shí)現(xiàn)對(duì)上述各部分的自動(dòng)控制，使得整個(gè)換電過(guò)程定位精準(zhǔn)，動(dòng)作快速順暢。

需要說(shuō)明的是，在本優(yōu)選的實(shí)施方式中，目標(biāo)換電位置可以是為電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池的位置，取送位置可以為換電機(jī)器人10與充換電架交換動(dòng)力電池的位置。如目標(biāo)換電位置可以為電動(dòng)汽車的動(dòng)力電池在電動(dòng)汽車車身的安裝位置，并且換電機(jī)器人10的電池裝卸部能夠在該安裝位置順利的完成將處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池從該安裝位置卸下或?qū)⑻幱跐M電狀態(tài)的動(dòng)力電池固定在該安裝位置的動(dòng)作。如取送位置可以是與充換電架上帶有水平傳送機(jī)構(gòu)(如傳送帶或輥筒)的輸送平臺(tái)緊鄰的位置，在換電機(jī)器人10到達(dá)該位置的情形下，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠與該平臺(tái)銜接并處于同一水平面。在上述情況下，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部可以將處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池轉(zhuǎn)運(yùn)至輸送平臺(tái)，進(jìn)而輸送平臺(tái)通過(guò)傳送機(jī)構(gòu)將處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池輸送至充換電架中進(jìn)行充電；或者充換電架可以通過(guò)輸送平臺(tái)將處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池輸送至電池轉(zhuǎn)運(yùn)部進(jìn)而電池轉(zhuǎn)運(yùn)部使該處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池到達(dá)換電機(jī)器人10的設(shè)定位置。其中，設(shè)定位置可以是動(dòng)力電池在換電機(jī)器人10上的停放位置，該停放位置使得動(dòng)力電池停放好后與換電機(jī)器人10的相對(duì)位置固定。第一方向可以是大致豎直的方向(圖1中的z方向)，電池裝配部能夠沿大致豎直的方向以上升/下降的方式到達(dá)目標(biāo)換電位置或上述與電池轉(zhuǎn)運(yùn)部在空間上部分重合的位置。

也就是說(shuō)，在控制部的控制下，換電機(jī)器人10可以在行走部和定位部的配合下，通過(guò)在鋪設(shè)于換電平臺(tái)下方與充換電架之間的軌道上往復(fù)移動(dòng)的方式，準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)換電位置的投影位置或充換電架的取送位置，然后通過(guò)電池裝卸部和電池轉(zhuǎn)運(yùn)部完成為電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池的動(dòng)作。其中，電池裝卸部可以在上述目標(biāo)換電位置完成從電動(dòng)汽車上拆卸處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池或安裝處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池至電動(dòng)汽車的動(dòng)作，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部可以在取送位置完成將處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池移動(dòng)至充換電架，或?qū)⑻幱跐M電狀態(tài)的動(dòng)力電池移動(dòng)至換電機(jī)器人10上的設(shè)定位置的動(dòng)作?？梢钥闯?，由于控制部對(duì)各部分的控制，以及電池裝卸部以不干涉電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的設(shè)置方式，使得換電機(jī)器人10在整個(gè)換電過(guò)程中增加了換電空間，進(jìn)而更容易使換電機(jī)器人10達(dá)到定位精度高、換電動(dòng)作順暢的效果，進(jìn)而縮短了換電時(shí)間，提高了換電效率。

具體而言，如圖1和圖2所示，軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10主要包括本體11、行走部、限位部、定位部、電池裝卸部、電池轉(zhuǎn)運(yùn)部、控制部以及供電部。其中，供電部能夠?yàn)閾Q電機(jī)器人10的提供電能，如供電部可以通過(guò)蓄電池等無(wú)供電線的供電方式為換電機(jī)器人10提供電能，或通過(guò)與電網(wǎng)連接的線纜等有供電線的供電方式為換電機(jī)器人10供電。其中，本體11可以是由工字鋼焊接而成的外形大致成矩形的結(jié)構(gòu)。采用這種材料設(shè)置的優(yōu)點(diǎn)在于，本體11在工作過(guò)程中由于材料的高強(qiáng)度特性基本不會(huì)發(fā)生形變，可以減小在本體11上設(shè)置的其他各部分的工作誤差，使換電機(jī)器人10的定位和動(dòng)作更加精準(zhǔn)。當(dāng)然，本體11的材料和形狀并不唯一，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境對(duì)其做出靈活調(diào)整，只要該調(diào)整能夠滿足本體11在工作時(shí)不易產(chǎn)生形變的條件即可。如本體11還可以由鈑金件或不銹鋼方管、角鋼焊接而成等。

繼續(xù)參照?qǐng)D1和圖2，行走部可以是設(shè)置在本體11下方的若干個(gè)軌道輪，并且該軌道輪與鋪設(shè)在換電平臺(tái)下方和充換電架之間的軌道相匹配。優(yōu)選地，若干個(gè)軌道輪可以使用四個(gè)主動(dòng)輪121帶四個(gè)從動(dòng)輪122的設(shè)置方式，這樣的設(shè)置方式可以克服由于軌道不平引起的驅(qū)動(dòng)力不足的缺陷，從而提高換電機(jī)器人10的行駛穩(wěn)定性，進(jìn)而提高換電效率。本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，上述軌道輪的設(shè)置方式和數(shù)量并非唯一，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行調(diào)整。

限位部可以完成動(dòng)力電池與輸送平臺(tái)或電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的定位。具體地，在換電機(jī)器人10到達(dá)取送位置的情況下，處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池能夠在電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的運(yùn)送下，通過(guò)限位部在動(dòng)力電池前進(jìn)方向上的限位到達(dá)充換電架，以及處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池能夠在電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的運(yùn)送下，通過(guò)限位部的限位處于換電機(jī)器人10上的設(shè)定位置。按圖1所示方位，優(yōu)選地，限位部包括一組兩個(gè)導(dǎo)向條131和兩個(gè)限位塊132，其中，在換電機(jī)器人10到達(dá)取送位置的情形下，兩個(gè)導(dǎo)向條131沿第二方向(即圖1中的y方向)分別設(shè)置于本體11的左前端和右前端的地面上，其用于動(dòng)力電池在第二方向的限制，以確保動(dòng)力電池沿第三方向(即圖1中的x方向)移動(dòng)時(shí)不偏離換電機(jī)器人10。兩個(gè)限位塊132則沿第三方向設(shè)置于本體11的后端，其用于動(dòng)力電池在換電機(jī)器人10上的定位，以確保處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池精確地處于設(shè)定位置。正是由于導(dǎo)向條131和限位塊132的這種設(shè)置方式，使得動(dòng)力電池能夠在換電機(jī)器人10上定位精準(zhǔn)，從而提高了動(dòng)力電池在換電機(jī)器人10上的定位精度。雖然本實(shí)施方式中使用導(dǎo)向條131和限位塊132作為限位部的具體實(shí)施方式，但這并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體應(yīng)用條件對(duì)其形式和數(shù)量做出調(diào)整。如在換電機(jī)器人10到達(dá)取送位置的情形下，導(dǎo)向條131還可以設(shè)置在換電機(jī)器人10附近的導(dǎo)軌上，或者直接將導(dǎo)向條131設(shè)置于換電機(jī)器人10的本體上。類似地，在換電機(jī)器人10到達(dá)取送位置的情形下，導(dǎo)向塊132也可以設(shè)置于換電機(jī)器人10附近的導(dǎo)軌上或地面上。

定位部主要包括第一定位單元和第二定位單元，其中：

1)第一定位單元可以完成換電機(jī)器人10在軌道上的定位，也就是第一定位單元可以使換電機(jī)器人10在軌道上處于上述投影位置或上述取送位置，并且在到達(dá)投影位置或取送位置后，換電機(jī)器人10能夠進(jìn)行下一步定位。優(yōu)選地，第一定位單元可以是設(shè)置于本體11底部的機(jī)械定位件(如定位銷，圖中未示出)和定位傳感器(如紅外傳感器或二維碼傳感器，圖中未示出)雙重定位。通過(guò)機(jī)械定位件和定位傳感器的雙重定位，使得換電機(jī)器人10可以精確地處于目標(biāo)換電位置的投影位置。

2)第二定位單元可以完成電池裝卸部與待換電的電動(dòng)汽車的定位，也就是第二定位單元可以是電池裝卸部處于目標(biāo)換電位置。在處于該目標(biāo)換電位置的情形下，電池裝卸部可以順利的從電動(dòng)汽車的車身上卸下處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池或?qū)⑻幱跐M電狀態(tài)的動(dòng)力電池安裝至電動(dòng)汽車的車身。優(yōu)選地，第二定位單元可以是設(shè)置在電池裝卸部上的兩個(gè)定位銷141，相應(yīng)地，在電動(dòng)汽車的車身上設(shè)置有與該定位銷141匹配連接的定位孔，通過(guò)定位銷141與定位孔的配合連接，可以使電池裝卸部精確地到達(dá)目標(biāo)換電位置。當(dāng)然，第二定位單元的具體形式和數(shù)量并非唯一，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行調(diào)整，如第二定位單元還可以通過(guò)視覺(jué)定位傳感器、激光定位傳感器或紅外定位傳感器等方式實(shí)現(xiàn)(此時(shí)電動(dòng)汽車的車身上需貼裝相應(yīng)的定位標(biāo)記)。

在一種更優(yōu)選地實(shí)施方式中，還可以在第二定位單元第一次與目標(biāo)換電位置進(jìn)行定位時(shí)(即電池裝卸部卸下處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池時(shí)的定位)，記錄下電池裝卸部的位置信息，如控制部在電池裝卸部定位完成后，獲取此時(shí)電池裝卸部上某一固定點(diǎn)的位置信息，并將該位置信息暫時(shí)保存，然后在第二定位單元第二次與目標(biāo)換電位置進(jìn)行定位時(shí)(即電池裝卸部承載處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池與電動(dòng)汽車的定位)，直接使用上述暫存的位置信息便可完成電池裝卸部的快速定位?？梢詫?shí)現(xiàn)快速定位的原因是：換電機(jī)器人10卸下處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池和安裝處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池的動(dòng)作都是在目標(biāo)換電位置完成的，并且兩次定位的位置沒(méi)有差別。也就是說(shuō)，通過(guò)將第一次定位的定位信息用于第二次定位的方式，在換電過(guò)程中直接減少了定位次數(shù)，也就相應(yīng)地縮短了一次換電過(guò)程中的換電時(shí)間，進(jìn)而提高了換電效率。

繼續(xù)參照?qǐng)D1和圖2，電池裝卸部包括加解鎖機(jī)構(gòu)151和舉升機(jī)構(gòu)。其中，舉升機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)沿第一方向(圖1中的z方向)相對(duì)于電池轉(zhuǎn)運(yùn)部移動(dòng)的方式舉升動(dòng)力電池，從而使動(dòng)力電池到達(dá)目標(biāo)換電位置，加解鎖機(jī)構(gòu)151則能夠在動(dòng)力電池到達(dá)目標(biāo)換電位置后，使動(dòng)力電池鎖緊/脫開(kāi)電動(dòng)汽車車身。電池轉(zhuǎn)運(yùn)部與本體11固定連接，并且電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠通過(guò)自身的轉(zhuǎn)動(dòng)使動(dòng)力電池沿第三方向方向(圖1中的x方向)脫離換電機(jī)器人10或到達(dá)換電機(jī)器人10的設(shè)定位置。優(yōu)選地，舉升機(jī)構(gòu)可以包括舉升平臺(tái)153以及能夠使該舉升平臺(tái)實(shí)現(xiàn)舉升功能的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如剪式驅(qū)動(dòng)架152。其中，舉升平臺(tái)153上用于放置動(dòng)力電池(即動(dòng)力電池處于設(shè)定位置)，剪式驅(qū)動(dòng)架152則可以將舉升平臺(tái)153連同舉升平臺(tái)153上的動(dòng)力電池一同舉起直至到達(dá)目標(biāo)換電位置。優(yōu)選地，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部可以為若干輥筒組和若干滾輪組的組合，其中每一個(gè)輥筒組包含若干個(gè)動(dòng)力輥筒161，每一個(gè)滾輪組包含若干個(gè)無(wú)動(dòng)力滾輪162，通過(guò)動(dòng)力輥筒161的驅(qū)動(dòng)以及無(wú)動(dòng)力滾輪162的從動(dòng)，動(dòng)力電池能夠脫離換電機(jī)器人10到達(dá)輸送平臺(tái)或從輸送平臺(tái)到達(dá)換電機(jī)器人10的設(shè)定位置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的是，電池裝卸部和電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的設(shè)置形式并非一成不變，如驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)除了剪式驅(qū)動(dòng)架外，還可以替代為剛性鏈條或渦輪蝸桿等實(shí)現(xiàn)舉升功能，如動(dòng)力輥筒和無(wú)動(dòng)力滾輪還可以替代為履帶等實(shí)現(xiàn)電池的平移功能。

接下來(lái)參照?qǐng)D1、圖3a和圖3b，圖3a是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人處于轉(zhuǎn)運(yùn)狀態(tài)的示意圖；圖3b是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人處于裝卸狀態(tài)的示意圖。如前所述，由于電池裝卸部和電池轉(zhuǎn)運(yùn)部均涉及動(dòng)力電池20運(yùn)動(dòng)，存在運(yùn)動(dòng)形式上的耦合，即電池裝卸部主要是在大致豎直的方向上(圖1中的z方向)舉升動(dòng)力電池20，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部主要是在大致水平的方向上(圖1中的x方向)平移動(dòng)力電池20，所以可以對(duì)電池裝卸部和電池轉(zhuǎn)運(yùn)部進(jìn)行運(yùn)動(dòng)解耦，以減小換電機(jī)器人10的空間占用，使換電機(jī)器人10有足夠的操作空間完成換電動(dòng)作，從而間接提升換電效率。如圖1所示，在舉升平臺(tái)153上開(kāi)設(shè)有若干容納孔154，并且該容納孔154允許電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的一組或幾組輥筒組或滾輪組容納于其中。這樣一來(lái)，當(dāng)電池裝卸部所在平面下降至電池轉(zhuǎn)運(yùn)部所在平面以下時(shí)，電池轉(zhuǎn)運(yùn)部可以承載動(dòng)力電池20，并使動(dòng)力電池20在大致水平的方向上移動(dòng)(參照?qǐng)D3a)；當(dāng)電池裝卸部所在平面上升至電池轉(zhuǎn)運(yùn)部所在平面以上時(shí)，電池裝卸部可以承載動(dòng)力電池20，并將動(dòng)力電池20沿大致豎直的方向舉升至目標(biāo)換電位置(參照?qǐng)D3b)。也就是說(shuō)，電池裝卸部與電池轉(zhuǎn)運(yùn)部能夠在第一方向上產(chǎn)生相對(duì)位移，該相對(duì)位移能夠使電池轉(zhuǎn)運(yùn)部和電池裝卸部交替接觸動(dòng)力電池20。可以看出，通過(guò)上述若干容納孔154的設(shè)置，使得電池裝卸部能夠通過(guò)下降至低于電池轉(zhuǎn)運(yùn)部的設(shè)置方式，減小了換電機(jī)器人10在豎直方向(圖1中的z方向)上的空間占用，使得換電機(jī)器人10有更大的操作空間完成換電動(dòng)作，進(jìn)而間接提升換電效率。

控制部除可以實(shí)現(xiàn)對(duì)上述各部分的精確控制，使得整個(gè)換電過(guò)程定位精準(zhǔn)，動(dòng)作順暢外，還具有獲取位置信息的功能。如前所述，控制部可以在電池裝卸部第一次到達(dá)目標(biāo)換電位置的時(shí)候，記錄下電池裝卸部的位置信息，以便第二次電池裝卸部不需重復(fù)定位就可以直接到達(dá)目標(biāo)換電位置。通過(guò)將第一次定位的定位信息用于第二次定位的方式，在換電過(guò)程中直接減少了定位次數(shù)，也就相應(yīng)地縮短了一次換電過(guò)程中的換電時(shí)間，進(jìn)而提高了換電效率。優(yōu)選地，控制部可以設(shè)置于本體11上。當(dāng)然，控制部的設(shè)置位置還可以不在換電機(jī)器人10上，如還可以設(shè)置在操作間，然后通過(guò)無(wú)線通信等方式控制換電機(jī)器人10的工作等。

此外，為便于制造軌道引導(dǎo)型換電機(jī)器人10，節(jié)省換電機(jī)器人10的制造成本，本發(fā)明的軌道引導(dǎo)型換電機(jī)器人10可以在現(xiàn)有軌道導(dǎo)引車(rgv)的基礎(chǔ)上進(jìn)行相應(yīng)改造而來(lái)。具體地，在現(xiàn)有rgv的基礎(chǔ)上，保留其本體、供電部和行走部，增加定位部、電池裝卸部和電池轉(zhuǎn)運(yùn)部，并升級(jí)控制部的功能，使其具有獲取位置信息的功能外，還能夠完成對(duì)整個(gè)換電過(guò)程的自動(dòng)控制，從而既節(jié)省了制造成本，又可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

進(jìn)一步地，為了提高換電機(jī)器人10的普適性，還可以在工作模式上對(duì)換電機(jī)器人10進(jìn)行分類，將換電機(jī)器人10的工作模式分為自動(dòng)模式、半自動(dòng)模式和手動(dòng)模式。其中，在自動(dòng)模式下，控制部能夠控制換電機(jī)器人10完成整個(gè)換電流程。在半自動(dòng)模式下，操作人員通過(guò)確認(rèn)每一步動(dòng)作完成，如通過(guò)在人機(jī)交互界面上點(diǎn)擊“下一步”按鈕的方式確認(rèn)上一步操作步驟無(wú)誤，進(jìn)而完成整個(gè)換電流程。在手動(dòng)模式下，操作人員人工操作換電機(jī)器人10的動(dòng)作，如控制行走部工作或控制電池裝卸部舉升等，進(jìn)而完成整個(gè)換電流程。

下面參照?qǐng)D4，圖4是本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法的流程示意圖。如圖4所示，本發(fā)明還提供了一種軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人的換電方法，該方法主要包括：

s100、使動(dòng)力電池裝卸部處于目標(biāo)換電位置。

s200、電池裝卸部使處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池脫離待換電車輛。

s300、電池裝卸部承載處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池再次到達(dá)目標(biāo)換電位置。

s400、電池裝卸部使處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池固定于待換電車輛。

其中，s100又可以進(jìn)一步包括：

s110、換電機(jī)器人10到達(dá)目標(biāo)換電位置的投影位置；

s120、定位部使電池裝卸部以沿第一方向以遠(yuǎn)離本體11的方式處于目標(biāo)換電位置；

s130、獲取換電機(jī)器人10的當(dāng)前位置信息。

其中，s300又可以進(jìn)一步包括：

s310、換電機(jī)器人10再次到達(dá)投影位置；

s320、基于當(dāng)前位置信息，電池裝卸部以沿第一方向以遠(yuǎn)離本體11的方式再次處于目標(biāo)換電位置。

其中，第一方向可以是大致豎直的方向(圖1中的z方向)。

以使用本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10為待換電的電動(dòng)汽車進(jìn)行換電為例，一次完整的換電過(guò)程可以是：

s1：待換電電動(dòng)汽車停至充換電站的換電平臺(tái)。

s2：換電機(jī)器人10在行走部的滾動(dòng)下從初始位置空載沿既定軌道移動(dòng)，通過(guò)機(jī)械定位件和位置傳感器定位至與電動(dòng)汽車的目標(biāo)換電位置相對(duì)應(yīng)的投影位置。

s3：舉升平臺(tái)153在剪式驅(qū)動(dòng)架152的驅(qū)動(dòng)下上升，并利用定位銷141定位至目標(biāo)換電位置，控制部記錄此時(shí)舉升平臺(tái)153的位置信息。

s4：加解鎖機(jī)構(gòu)151使處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池脫離電動(dòng)汽車，處于舉升平臺(tái)153的設(shè)定位置。

s5：換電機(jī)器人10承載處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池在行走部的滾動(dòng)下沿既定軌道移動(dòng)，通過(guò)機(jī)械定位件和位置傳感器定位至充換電架的取送位置。

s6：電池轉(zhuǎn)運(yùn)部在導(dǎo)向條131的導(dǎo)向下將處于虧電狀態(tài)的動(dòng)力電池轉(zhuǎn)運(yùn)至輸送平臺(tái)進(jìn)而輸送平臺(tái)將該動(dòng)力電池轉(zhuǎn)運(yùn)至充換電架。

s7：電池轉(zhuǎn)運(yùn)部轉(zhuǎn)運(yùn)來(lái)自充換電架上的處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池，并通導(dǎo)向條131的導(dǎo)向和限位塊132的限位使處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池處于舉升平臺(tái)153的設(shè)定位置。

s8：換電機(jī)器人10在行走部的滾動(dòng)下沿既定軌道移動(dòng)，通過(guò)機(jī)械定位件和位置傳感器再次定位至投影位置。

s9：基于控制部記錄的位置信息，使舉升平臺(tái)153承載處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池再次到達(dá)目標(biāo)換電位置。

s10：加解鎖機(jī)構(gòu)151使處于滿電狀態(tài)的動(dòng)力電池固定于電動(dòng)汽車的車身。

s11：換電機(jī)器人10移動(dòng)回初始位置。

需要說(shuō)明的是，初始位置可以是充換電站中的某一固定位置，在沒(méi)有換電服務(wù)的情形下，換電機(jī)器人10可以停留在該固定位置。在進(jìn)行換電服務(wù)的情形下，換電機(jī)器人10從該固定位置出發(fā)提供換電服務(wù)。

本發(fā)明還提供了一種充換電站，該充換電站至少包括前述的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10，并且該換電機(jī)器人10能夠在該充換電站內(nèi)按照上述軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10的換電方法完成為待換電的電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池的動(dòng)作。

綜上所述，本發(fā)明的軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10、充換電站及換電方法中，軌道導(dǎo)引型換電機(jī)器人10主要包括本體11以及設(shè)置在本條上的行走部、限位部、定位部、電池裝卸部、電池轉(zhuǎn)運(yùn)部、控制部以及供電部。行走部包括四個(gè)主動(dòng)輪121和四個(gè)從動(dòng)輪122，限位部包括導(dǎo)向條131和限位塊132，定位部包括機(jī)械定位件和位置傳感器(第一定位單元)、以及機(jī)械定位銷141(第二定位單元)，電池裝卸部包括加解鎖機(jī)構(gòu)151、驅(qū)動(dòng)架和舉升平臺(tái)153，舉升平臺(tái)153上具有容納孔154。電池轉(zhuǎn)運(yùn)部包括若干輥筒組和若干滾輪組，并且輥筒組和滾輪組中的一部分可以容納于容納孔154。控制部可以通過(guò)對(duì)其他各部進(jìn)行精確控制的方式，使整個(gè)換電過(guò)程自動(dòng)完成，并且控制部還能夠記錄電池裝卸部在處于目標(biāo)換電位置時(shí)的位置信息。通過(guò)控制部的控制以及主動(dòng)輪121和從動(dòng)輪122的設(shè)置方式，使換電機(jī)器人10在換電過(guò)程中行駛平穩(wěn)，定位精準(zhǔn)。通過(guò)控制部記錄位置信息的設(shè)置以及動(dòng)力滾筒組和從動(dòng)滾輪組中的一部分可以容納于容納孔154等設(shè)置方式，增大了換電機(jī)器人10的換電空間，進(jìn)而縮短了換電時(shí)間，提升了換電效率，有利于服務(wù)商為用戶提供高質(zhì)量的換電服務(wù)。

至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。