用于車(chē)輛的后視系統(tǒng)及其使用方法與流程

本發(fā)明大體上涉及用于車(chē)輛的后視系統(tǒng)，并且更具體地涉及用電子顯示鏡來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)后視鏡的后視系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)后視鏡已經(jīng)在車(chē)輛中使用了很長(zhǎng)時(shí)間，近年來(lái)，其已適應(yīng)于包括各種電子特征，諸如，自動(dòng)調(diào)光特征、內(nèi)置指南針、以及集成顯示屏，僅舉幾個(gè)示例。其中一種較新發(fā)展涉及用電子顯示鏡來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)后視鏡，該電子顯示鏡沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)鏡面，而是具有集成電子視頻顯示器，該集成電子視頻顯示器聯(lián)接至車(chē)輛后部的后向攝像機(jī)并且將來(lái)自攝像機(jī)的視頻饋送顯示給駕駛員。

在某些車(chē)輛中，電子顯示鏡可以?xún)?yōu)于標(biāo)準(zhǔn)后視鏡，這具有多個(gè)原因。例如，當(dāng)前設(shè)計(jì)趨勢(shì)傾向于青睞具有帶來(lái)較小后窗的腰線(xiàn)和頂蓬線(xiàn)的車(chē)輛，并且在傳統(tǒng)后視鏡的情況下，具有下拉屏幕的車(chē)輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)可以阻塞或者如若不然遮斷駕駛員的視野。這些以及其它因素可以使得令人期望，對(duì)于某些車(chē)輛應(yīng)用而言，用電子顯示鏡來(lái)代替標(biāo)準(zhǔn)后視鏡。

然而，當(dāng)車(chē)輛在具有多個(gè)急轉(zhuǎn)彎和/或高程變化的道路(諸如，賽車(chē)道)上進(jìn)行駕駛時(shí)，電子顯示鏡可能存在一個(gè)潛在的缺點(diǎn)。在這類(lèi)道路上，可能存在處于后向攝像機(jī)的視野外部的鄰近車(chē)輛，并且因此駕駛員在電子顯示鏡上看不到該鄰近車(chē)輛。即使當(dāng)鄰近車(chē)輛被顯示在電子顯示鏡上時(shí)，駕駛員也可能希望看到與該車(chē)輛有關(guān)的某些度量(例如，主車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的相對(duì)距離或者時(shí)間)；這在性能駕駛事件期間(比如，當(dāng)在賽車(chē)道上駕駛車(chē)輛時(shí))尤其如此。本文所描述的系統(tǒng)和方法解決該情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了一種用于與主車(chē)輛的后視系統(tǒng)一起使用的方法，該后視系統(tǒng)具有后向攝像機(jī)、車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(v2v)單元、以及電子顯示鏡。該方法包括如下步驟：獲取來(lái)自后向攝像機(jī)的視頻輸入；獲取來(lái)自v2v單元的交通輸入，該交通輸入與遠(yuǎn)程車(chē)輛有關(guān)；使用交通輸入來(lái)確定遠(yuǎn)程車(chē)輛的性能度量；以及在電子顯示鏡上顯示增強(qiáng)視頻輸出，其中，該增強(qiáng)視頻輸出包括疊加在視頻輸入上的性能度量。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種用于與主車(chē)輛一起使用的后視系統(tǒng)，該后視系統(tǒng)包括：后視系統(tǒng)控制單元；后向攝像機(jī)，該后向攝像機(jī)聯(lián)接至控制單元并且為該控制單元提供主車(chē)輛后方的區(qū)域的視頻輸入；車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(v2v)單元，該車(chē)輛對(duì)車(chē)輛單元聯(lián)接至控制單元并且為該控制單元提供與一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛相關(guān)的交通輸入；以及電子顯示鏡，該電子顯示鏡聯(lián)接至控制單元并且接收來(lái)自該控制單元的增強(qiáng)視頻輸出?？刂茊卧渲脼椋和ㄟ^(guò)添加用于遠(yuǎn)程車(chē)輛的性能度量來(lái)操控視頻輸入，并且用于遠(yuǎn)程車(chē)輛的該性能度量至少部分地是基于來(lái)自v2v單元的交通輸入。

附圖說(shuō)明

下文將結(jié)合附圖對(duì)優(yōu)選示例性實(shí)施例進(jìn)行描述，圖中相似標(biāo)號(hào)表示相似元件，并且在附圖中：

圖1是具有示例性后視系統(tǒng)的主車(chē)輛以及均在后向攝像機(jī)的視野內(nèi)的兩個(gè)尾隨車(chē)輛的示意圖；

圖2是可以與圖1的后視系統(tǒng)一起使用的示例性電子顯示鏡的示意圖；

圖3是具有示例性后視系統(tǒng)的主車(chē)輛以及兩個(gè)尾隨車(chē)輛的示意圖，其中一個(gè)尾隨車(chē)輛在后向攝像機(jī)的視野內(nèi)并且其中一個(gè)尾隨車(chē)輛不在后向攝像機(jī)的視野內(nèi)；

圖4是可以與圖3的后視系統(tǒng)一起使用的示例性電子顯示鏡的示意圖；

圖5是示例性方法的流程圖，該示例性方法啟動(dòng)車(chē)輛系統(tǒng)以期待性能駕駛事件，諸如，競(jìng)賽；

圖6是示例性方法的流程圖，該示例性方法確定主車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的估計(jì)時(shí)差；以及

圖7是示例性方法的流程圖，該示例性方法顯示與尾隨車(chē)輛相關(guān)的信息。

具體實(shí)施方式

本文公開(kāi)的是一種用于主車(chē)輛的后視系統(tǒng)及其使用方法，其中，該后視系統(tǒng)包括電子顯示鏡，該電子顯示鏡設(shè)計(jì)用于代替?zhèn)鹘y(tǒng)后視鏡。電子顯示鏡看起來(lái)很像傳統(tǒng)后視鏡，除了該電子顯示鏡沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)鏡面而是具有集成電子視頻顯示器之外，該集成電子視頻顯示器聯(lián)接至車(chē)輛后部的后向攝像機(jī)并且實(shí)時(shí)地將來(lái)自攝像機(jī)的視頻饋送顯示給駕駛員。如上面所提到的，可能存在的情況是駕駛員對(duì)與尾隨車(chē)輛有關(guān)的某些信息或者性能度量(例如，相對(duì)距離、相對(duì)時(shí)間等)感興趣。這在性能駕駛事件期間尤其如此，比如，當(dāng)主車(chē)輛與其它鄰近車(chē)輛(包括尾隨車(chē)輛)一起在賽車(chē)道上進(jìn)行駕駛時(shí)。如本文使用的，“尾隨車(chē)輛”廣義地包括任何遠(yuǎn)程車(chē)輛，其最前點(diǎn)相對(duì)于主車(chē)輛的行駛方向而言位于主車(chē)輛的最前點(diǎn)后方。

根據(jù)一種潛在方法，安裝在主車(chē)輛上的后向攝像機(jī)提供位于主車(chē)輛后方的區(qū)域的視頻輸入，車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(v2v)單元提供與尾隨車(chē)輛有關(guān)的交通輸入，后視系統(tǒng)控制單元使用該交通輸入來(lái)計(jì)算尾隨車(chē)輛的性能度量(例如，相對(duì)距離、相對(duì)時(shí)間)，并且電子顯示鏡顯示增強(qiáng)視頻輸出，其中，該增強(qiáng)視頻輸出包括疊加在視頻上的性能度量以便使駕駛員可以實(shí)時(shí)地看到該性能度量。前述方法可以進(jìn)一步包括為即將到來(lái)的性能駕駛事件(諸如，競(jìng)賽)做準(zhǔn)備的步驟，其中，該步驟包括：接收即將到來(lái)的競(jìng)賽的通知；獲取與將發(fā)生即將到來(lái)的競(jìng)賽的賽道或者跑道有關(guān)的信息；接收來(lái)自一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛的信息；以及過(guò)濾掉未參與即將到來(lái)的競(jìng)賽的遠(yuǎn)程車(chē)輛。其它實(shí)施例和特征當(dāng)然也是可能的。

現(xiàn)在看圖1，圖中示出了主車(chē)輛10的示意圖，其中，主車(chē)輛配備有示例性后視系統(tǒng)20，該示例性后視系統(tǒng)20包括：攝像機(jī)22、車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(v2v)單元24、車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器26、導(dǎo)航單元28、后視系統(tǒng)控制單元32、以及電子顯示鏡34。如所看到的，遠(yuǎn)程車(chē)輛14'和14”(統(tǒng)稱(chēng)為車(chē)輛14)正在主車(chē)輛10后方行駛并且在攝像機(jī)22的視野60內(nèi)。遠(yuǎn)程車(chē)輛14也配備有車(chē)輛對(duì)車(chē)輛單元44、各種不同的傳感器46、以及導(dǎo)航單元48。如將在如下段落中進(jìn)行解釋的，主車(chē)輛10和遠(yuǎn)程車(chē)輛14可以是車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(v2v)通信系統(tǒng)16的一部分，該車(chē)輛對(duì)車(chē)輛通信系統(tǒng)16使得鄰近車(chē)輛能夠彼此通信，并且在該特定示例中，使得遠(yuǎn)程車(chē)輛14將關(guān)于其位置、速度、航向、以及/或者其它參數(shù)的數(shù)據(jù)提供至主車(chē)輛10以便能夠經(jīng)由電子顯示鏡34將該信息傳達(dá)給駕駛員。

攝像機(jī)22是后向攝像機(jī)，該后向攝像機(jī)指向主車(chē)輛10后方的區(qū)域并且為后視系統(tǒng)20提供待顯示在電子顯示鏡34上的視頻輸入。攝像機(jī)22(也稱(chēng)為倒車(chē)攝像機(jī)或者后視攝像機(jī))可以是任何合適的攝像機(jī)類(lèi)型(例如，電荷耦合裝置(ccd)、互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(cmos)等)，并且可以具有本領(lǐng)域中已知的任何合適的鏡頭，從而使其不限于任何特定類(lèi)型、品牌或者型號(hào)。根據(jù)一種可能性，攝像機(jī)22提供視頻數(shù)據(jù)，其中，圖像水平地翻轉(zhuǎn)(即，該圖像是攝像機(jī)最初捕獲到的視頻的鏡像)。水平翻轉(zhuǎn)的視頻數(shù)據(jù)說(shuō)明了攝像機(jī)22和駕駛員面向相反方向的事實(shí)，從而允許視頻數(shù)據(jù)在電子顯示鏡34上的呈現(xiàn)處于與傳統(tǒng)后視鏡一致的方位上?？梢耘c攝像機(jī)22一起使用的潛在實(shí)施例或者特征的一些非限制性示例包括：用于夜視的紅外led(發(fā)光二極管)；廣角或者魚(yú)眼鏡頭；表面安裝攝像機(jī)、齊平安裝攝像機(jī)、牌照安裝攝像機(jī)、或者側(cè)面安裝攝像機(jī)；具有多個(gè)攝像機(jī)的立體布置；集成到尾燈、制動(dòng)燈、或者車(chē)輛的后端處的其它部件中的攝像機(jī)；以及有線(xiàn)或者無(wú)線(xiàn)攝像機(jī)，僅舉幾種可能性。

車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(v2v)單元24是無(wú)線(xiàn)通信裝置，該無(wú)線(xiàn)通信裝置使得主車(chē)輛10能夠根據(jù)v2v通信系統(tǒng)16與一個(gè)或多個(gè)類(lèi)似地配備的鄰近車(chē)輛進(jìn)行通信。v2v單元24(在一些實(shí)施例中也稱(chēng)為v2v無(wú)線(xiàn)電收發(fā)裝置或者v2v模塊)為后視系統(tǒng)20提供交通輸入，該交通輸入可以包括與鄰近車(chē)輛(諸如，遠(yuǎn)程車(chē)輛14)有關(guān)的信息。該信息也可以由主車(chē)輛10內(nèi)的不同系統(tǒng)使用，比如，自動(dòng)和半自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、車(chē)輛安全系統(tǒng)、車(chē)輛警報(bào)系統(tǒng)等。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，v2v單元24包括硬件、軟件和/或應(yīng)用的合適組合，該硬件、軟件和/或應(yīng)用配置為通過(guò)短程無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)(例如，在約5.850-5.925ghz的頻率下操作且范圍高達(dá)約1000m的專(zhuān)用短程通信(dsrc))與其它車(chē)輛進(jìn)行通信。v2v單元24可以根據(jù)網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)發(fā)送和/或接收被稱(chēng)作基本服務(wù)消息(bsm)的消息，其中，每個(gè)節(jié)點(diǎn)(即，車(chē)輛、智能交通信號(hào)等)均可以發(fā)送、接收和/或再傳送消息。技術(shù)人員將理解，v2v單元24可以包括執(zhí)行本文所描述的方法所需要的部件和裝置的任何合適的組合，包括連接裝置，比如，車(chē)載設(shè)備(obe)、車(chē)載單元(obu)、售后安全裝置(asd)、以及/或者車(chē)輛感知裝置(vad)，僅舉幾個(gè)示例。

基本安全消息(bsm)是標(biāo)準(zhǔn)消息類(lèi)型并且設(shè)計(jì)為將傳送車(chē)輛的位置、動(dòng)態(tài)和/或狀態(tài)通知給鄰近車(chē)輛。bsm(基本安全消息)通常包括：每100毫秒左后進(jìn)行發(fā)送的部分ⅰ或者核心數(shù)據(jù)集、以及可選的且更不頻繁地進(jìn)行發(fā)送的部分ⅱ或者二級(jí)數(shù)據(jù)集。部分ⅰ或者核心數(shù)據(jù)集通常包括如下信息：車(chē)輛大小、車(chē)輛位置(例如，gps坐標(biāo))、車(chē)輛速度、車(chē)輛行駛方向或者航向、車(chē)輛加速度、制動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)、以及時(shí)間；而部分ⅱ或者二級(jí)數(shù)據(jù)集可以發(fā)生變化并且可以指示，例如，車(chē)輛在緊急制動(dòng)或者abs(防抱死制動(dòng)系統(tǒng))被啟動(dòng)。關(guān)于bsm標(biāo)準(zhǔn)的更多信息可以在saej2735bsm中找到。應(yīng)理解，盡管下文描述的示例性系統(tǒng)和方法利用v2v通信系統(tǒng)16來(lái)在車(chē)輛之間交換bsm，但這并不是唯一的可能性。可以使用任何其它合適的系統(tǒng)、標(biāo)準(zhǔn)、協(xié)議等通過(guò)車(chē)輛間無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)在車(chē)輛之間自動(dòng)地交換信息和數(shù)據(jù)，并且本文描述的系統(tǒng)和方法不限于上述sae標(biāo)準(zhǔn)或者下文的示例。

車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器26為后視系統(tǒng)20提供傳感器輸入，該傳感器輸入包括多個(gè)傳感器讀數(shù)、測(cè)量、以及/或者可能對(duì)于執(zhí)行本方法有用的其它信息。例如，車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器26可以包括用于測(cè)量如下參數(shù)的傳感器或者其它部件：車(chē)輪速度、車(chē)輪加速度、車(chē)輛速度、車(chē)輛加速度(縱向加速度和/或橫向加速度)、偏航率、轉(zhuǎn)向盤(pán)角度、其它車(chē)輛動(dòng)態(tài)、以及本領(lǐng)域中已知的但在此未提及的其它傳感器。傳感器26可以利用各種不同的傳感器類(lèi)型和技術(shù)，包括使用如下參數(shù)的那些傳感器類(lèi)型和技術(shù)：旋轉(zhuǎn)車(chē)輪速度、地面速度、加速計(jì)、慣性測(cè)量單元(imu)、加速踏板位置、齒輪變速桿選擇、發(fā)動(dòng)機(jī)速度、發(fā)動(dòng)機(jī)輸出、節(jié)流閥位置、轉(zhuǎn)向盤(pán)角度，僅舉幾例。技術(shù)人員將理解，這些傳感器可以根據(jù)光學(xué)技術(shù)、電磁技術(shù)、以及/或者其它技術(shù)進(jìn)行操作，并且可以從這些讀數(shù)推導(dǎo)或者計(jì)算出其它參數(shù)(例如，可以從速率計(jì)算出加速度)。傳感器26可以體現(xiàn)在硬件、軟件、固件、或者其一些組合中，并且這些傳感器可以直接感測(cè)或者測(cè)量為其提供的條件，或者這些傳感器可以基于由其它傳感器、部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等提供的信息來(lái)間接地評(píng)估該條件。下文所描述的多個(gè)傳感器讀數(shù)中的任何一個(gè)能夠由主車(chē)輛10中的一些其它部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等來(lái)提供，而不是由實(shí)際傳感器元件提供。應(yīng)理解，前述情況僅僅代表一些可能性，因?yàn)楸鞠到y(tǒng)和方法不限于任何特定傳感器或者傳感器布置。

導(dǎo)航單元28為后視系統(tǒng)20提供導(dǎo)航輸入，該導(dǎo)航輸入包括主車(chē)輛10的位置或者航向、道路信息、或者其組合。取決于特定實(shí)施例，導(dǎo)航單元28可以是獨(dú)立的部件或者其可以被集成在車(chē)輛內(nèi)的一些其它部件或者系統(tǒng)內(nèi)。導(dǎo)航單元可以包括其它部件、裝置、模塊等的任何組合，比如，gps單元，并且可以使用車(chē)輛的當(dāng)前位置以及道路或地圖數(shù)據(jù)來(lái)評(píng)估即將到來(lái)的道路。例如，來(lái)自單元28的導(dǎo)航信號(hào)或者讀數(shù)可以包括車(chē)輛的當(dāng)前位置以及關(guān)于當(dāng)前道路段和即將到來(lái)的道路段的信息(例如，關(guān)于轉(zhuǎn)彎、曲線(xiàn)、岔路、路堤、直線(xiàn)跑道等的信息)。導(dǎo)航單元28可以?xún)?chǔ)存預(yù)加載的地圖數(shù)據(jù)等，或者其可以通過(guò)遠(yuǎn)程信息處理單元或者一些其它通信裝置(僅舉兩種可能性)無(wú)線(xiàn)地接收該信息。

后視系統(tǒng)控制單元32用作后視系統(tǒng)20的主控制器或者控制模塊，并且至少部分地負(fù)責(zé)履行或者執(zhí)行下文描述的一種或多種方法。根據(jù)示例性實(shí)施例，控制單元32聯(lián)接至攝像機(jī)22并且接收視頻輸入，聯(lián)接至v2v單元24并且接收交通輸入，聯(lián)接至車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器26并且接收傳感器輸入，聯(lián)接至導(dǎo)航單元28并且接收導(dǎo)航輸入，以及聯(lián)接至電子顯示鏡34并且提供增強(qiáng)視頻輸出，但其它裝置組合可以取而聯(lián)接至控制單元。控制單元32可以包括任何種類(lèi)的電子處理裝置、存儲(chǔ)器裝置、輸入/輸出(i/o)裝置、以及/或者其它已知部件，并且可以執(zhí)行多種有關(guān)控制和/或通信的功能。

在示例性實(shí)施例中，控制單元32包括電子存儲(chǔ)器裝置50，該電子存儲(chǔ)器裝置50可以接收和儲(chǔ)存如下項(xiàng)目的任何組合：來(lái)自攝像機(jī)22的視頻數(shù)據(jù)、來(lái)自v2v單元24的有關(guān)鄰近車(chē)輛的信息、來(lái)自車(chē)輛動(dòng)態(tài)傳感器26的傳感器讀數(shù)、來(lái)自導(dǎo)航單元28的位置或者航向數(shù)據(jù)、查閱表或者其它數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、算法(例如，體現(xiàn)在下文描述的示例性方法中的算法)等。存儲(chǔ)器裝置50還可以?xún)?chǔ)存與主車(chē)輛10有關(guān)的相關(guān)特性和背景信息，諸如，與如下數(shù)據(jù)相關(guān)的信息：車(chē)輛規(guī)格(例如，重量、寬度和長(zhǎng)度)、停車(chē)距離、駕駛員行為數(shù)據(jù)或者歷史數(shù)據(jù)、主車(chē)輛10上的特定傳感器或者攝像機(jī)位置和方位等?？刂茊卧?2還可以包括電子處理裝置52(例如，微處理器、微控制器、專(zhuān)用集成電路(asic)等)，該電子處理裝置52執(zhí)行用于軟件、固件、程序、算法、腳本、應(yīng)用等的指令，該指令被儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器裝置50中并且可以管理本文描述的方法?？刂茊卧?2可以經(jīng)由合適的車(chē)輛通信(例如，can總線(xiàn)等)電氣地連接至其它車(chē)輛裝置、模塊、以及系統(tǒng)，并且可以在需要時(shí)與其互動(dòng)。當(dāng)然，這些僅僅是控制單元32的一些可能的布置、功能和能力，因?yàn)橐部梢允褂闷渌鼘?shí)施例。

電子顯示鏡34包括被集成到后視鏡單元或者殼體中的視頻顯示器，從而使該顯示器將來(lái)自后視攝像機(jī)22的視頻輸出實(shí)時(shí)地顯示給駕駛員。根據(jù)圖1的示例性實(shí)施例，電子顯示鏡34聯(lián)接至控制單元32并且接收來(lái)自控制單元32的增強(qiáng)視頻輸出。電子顯示鏡可以利用任何數(shù)量的不同顯示器技術(shù)，諸如，液晶顯示器(lcd)或者發(fā)光二極管(led)顯示器。應(yīng)理解，本文描述的系統(tǒng)和方法可以使用任何合適類(lèi)型的電子顯示鏡34并且不限于任何特定顯示鏡。例如，電子顯示鏡34可以是全顯示鏡(fdm)，其中，裝置的整個(gè)可見(jiàn)表面均顯示來(lái)自攝像機(jī)22的視頻；電子顯示鏡34可以是如下類(lèi)型的電子顯示鏡，其中，僅僅顯示器表面的一部分顯示來(lái)自攝像機(jī)22的視頻，而顯示器表面的其它部分則顯示其它信息(例如，逐向或者其它導(dǎo)航指令、指南針或者航向信息、主車(chē)輛性能數(shù)據(jù)等)；電子顯示鏡34可以具有白天模式和夜間模式，該白天模式和夜間模式相應(yīng)地調(diào)節(jié)亮度；或者電子顯示鏡34可以具有觸屏，從而使用戶(hù)可以作出選擇或者如若不然輸入數(shù)據(jù)，僅舉幾種可能性。電子顯示鏡34除了被定位在后視鏡的傳統(tǒng)位置處(即，安裝至前擋風(fēng)玻璃的上部位置、中央位置)之外，其還可能是中間咨詢(xún)信息娛樂(lè)或者后備份顯示器的一部分，或者其可能是一些其它顯示器的一部分。

裝置22至34中的任何一個(gè)可以是獨(dú)立的，如在圖1中圖示的，或者其可以被并入或者包括在一些其它裝置、單元、或者模塊內(nèi)(例如，v2v單元24可以被包括在另一個(gè)車(chē)輛通信模塊內(nèi)，一些傳感器26可以被封裝在慣性測(cè)量單元(imu)中，導(dǎo)航單元28可以是遠(yuǎn)程信息處理單元的一部分，控制單元32可以與電子顯示鏡34或者儀表組控制模塊集成在一起等)。此外，裝置22至34中的任何一個(gè)可以是專(zhuān)用的，如在圖1中描繪的，或者其可以是車(chē)輛中的其它系統(tǒng)或者子系統(tǒng)的一部分或者由該其它系統(tǒng)或者子系統(tǒng)共用(例如，攝像機(jī)22和/或一些傳感器26可以是主動(dòng)安全系統(tǒng)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)、或者自動(dòng)或者半自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一部分；電子顯示鏡34或者控制單元34可以是車(chē)輛信息娛樂(lè)系統(tǒng)的一部分等)。來(lái)自裝置22至28的視頻輸入、交通輸入、傳感器輸入、以及/或者導(dǎo)航輸入可以被直接地提供至控制單元32或者通過(guò)一些其它裝置、模塊和/或系統(tǒng)間接地提供，如本領(lǐng)域中通常已知的。類(lèi)似地，來(lái)自控制單元32的增強(qiáng)視頻輸出可以被直接地或者間接地提供至電子顯示鏡34。相應(yīng)地，裝置22至34不限于圖1中的示意圖或者上文的示例性描述，其也不限于任何特定實(shí)施例或者布置，只要其可以與本文描述的方法一起使用。

前述描述也適用于圖1至圖4中示出的部件、裝置、系統(tǒng)、實(shí)施例等，因此，省略了重復(fù)描述。例如，圖1和圖3的遠(yuǎn)程車(chē)輛14中的裝置44至48可以類(lèi)似于上文已經(jīng)結(jié)合主車(chē)輛10進(jìn)行描述的具有相同名稱(chēng)的裝置。這同樣適用于圖3的示意圖，圖3大體上與圖1相同，除了圖1中的遠(yuǎn)程車(chē)輛14'位于攝像機(jī)22的視野60內(nèi)而圖3中的遠(yuǎn)程車(chē)輛14”位于該視野外部之外。參照?qǐng)D2和圖4，電子顯示鏡34可以與上文描述的電子顯示鏡相同。圖2中的示意圖大體上與圖1中圖示的情況相對(duì)應(yīng)，車(chē)輛14'和14”的顯示方式與圖1中示出的相對(duì)位置相對(duì)應(yīng)。對(duì)于圖3和圖4而言也如此；即是說(shuō)，圖4中的示意圖大體上與圖3中的圖示情況相對(duì)應(yīng)。

首先看圖5的流程圖，圖中示出了啟動(dòng)或者設(shè)立后視系統(tǒng)20以期待性能駕駛事件(諸如，競(jìng)賽)的示例性方法100。該方法可以完全地或者部分地由后視系統(tǒng)控制單元32執(zhí)行并且其一般目的是在競(jìng)賽開(kāi)始之前收集關(guān)于包括主車(chē)輛在內(nèi)的競(jìng)賽的參與者的信息。這樣，在競(jìng)賽期間，后視系統(tǒng)20可以在電子顯示鏡34上顯示包括其它參與車(chē)輛的性能度量的增強(qiáng)視頻，而忽略可能碰巧在相同賽車(chē)道上的非參與者。應(yīng)理解，方法100僅僅是可以在主車(chē)輛被停放時(shí)或者在其被駕駛時(shí)執(zhí)行的可選啟動(dòng)或者設(shè)立過(guò)程；并不強(qiáng)制性要求方法100與圖6和圖7中的其它方法一起使用。

首先，啟動(dòng)方法接收將存在新競(jìng)賽的一些類(lèi)型的指示，步驟110。該指示可以是從多個(gè)不同的裝置或者技術(shù)中的一個(gè)處接收。例如，步驟110可以經(jīng)由v2v系統(tǒng)16從遠(yuǎn)程車(chē)輛14、從與主車(chē)輛10上的遠(yuǎn)程信息處理單元通信的單獨(dú)計(jì)算機(jī)、或者從駕駛員自身(僅舉幾種可能性)接收新競(jìng)賽的通知。在步驟110的示例性實(shí)施例中，主車(chē)輛駕駛員通過(guò)如下操作來(lái)指示新競(jìng)賽：按壓按鈕、作出菜單選擇、講出語(yǔ)音命令等，從而將啟動(dòng)信號(hào)從輸入裝置發(fā)送至控制單元32。

在已經(jīng)接收到新競(jìng)賽的通知之后，該方法獲取或者收集關(guān)于賽車(chē)道的信息，步驟114。該步驟是可選的，因?yàn)橘愜?chē)道信息可能不可用于所有賽道或者跑道。賽車(chē)道信息可以包括賽道的路徑點(diǎn)、起點(diǎn)、以及/或者終點(diǎn)的地理坐標(biāo)。此外，或者可替代地，賽車(chē)道信息可以指示賽道是否是連續(xù)的，其可以提供如下信息的排序列表：路徑點(diǎn)、地形信息、圈數(shù)、先前記錄次數(shù)、先前平均次數(shù)、建議最大速度/速率、向?qū)畔?諸如，當(dāng)靠近曲線(xiàn)或者轉(zhuǎn)彎時(shí)的期望路徑)、以及/或者與賽車(chē)道有關(guān)的其它信息。不直接與賽車(chē)道有關(guān)的其它信息也可以被獲取并且與賽車(chē)道信息進(jìn)行組合以便提供關(guān)于待定競(jìng)賽的更多了解。例如，與主車(chē)輛和/或賽車(chē)道的位置相對(duì)應(yīng)的天氣信息可以使用本方法來(lái)獲取。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，步驟114經(jīng)由遠(yuǎn)程信息處理單元(未示出)和蜂窩網(wǎng)絡(luò)從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)獲取賽車(chē)道信息，并且然后從遠(yuǎn)程信息處理單元將該賽車(chē)道信息提供至控制單元32。

接著，該方法獲取或者收集關(guān)于其它參與車(chē)輛(即，其它競(jìng)賽參與者或者競(jìng)賽者)的信息，步驟118。該步驟可以按照多種不同的方式來(lái)執(zhí)行。步驟118可以從某種競(jìng)賽坐標(biāo)收集參與車(chē)輛的列表，或者步驟118可以從其它車(chē)輛本身收集信息。在后一種情況的示例中，步驟118在v2v單元24處接收來(lái)自不同遠(yuǎn)程車(chē)輛14的基本安全消息(bsm)，并且基于其位置(如在bsm中指示的)來(lái)識(shí)別其它參與車(chē)輛。例如，可以將位于起跑格柵或者起跑線(xiàn)上的、或者在主車(chē)輛10的特定距離內(nèi)的遠(yuǎn)程車(chē)輛14識(shí)別為參與車(chē)輛或者競(jìng)爭(zhēng)競(jìng)賽者。v2v單元24可以經(jīng)由交通輸入或者其它信號(hào)將該信息傳達(dá)至控制單元32。

最后，該方法將參與車(chē)輛與非參與車(chē)輛區(qū)別開(kāi)，步驟122。這樣做的一個(gè)原因是使得在競(jìng)賽期間僅僅將疊加的性能度量顯示在用于競(jìng)賽參與者或者同伴競(jìng)賽者的電子顯示鏡34上，并且不顯示在用于非競(jìng)賽參與者的電子顯示鏡上，從而不使主車(chē)輛駕駛員迷惑或者分心?！皡^(qū)別”可以指：過(guò)濾掉未參與競(jìng)賽的遠(yuǎn)程車(chē)輛，或者可替代地，識(shí)別參與競(jìng)賽的遠(yuǎn)程車(chē)輛。在步驟122的一個(gè)實(shí)施例中，v2v單元24和/或控制單元32生成所有參與車(chē)輛的列表，其中，該列表包括用于每個(gè)競(jìng)爭(zhēng)競(jìng)賽者的車(chē)輛標(biāo)識(shí)符(例如，鑒別發(fā)送消息的遠(yuǎn)程車(chē)輛的身份的安全證書(shū))。

一旦已經(jīng)識(shí)別出所有參與車(chē)輛或者同伴競(jìng)賽者，可選步驟100結(jié)束。

現(xiàn)在參照?qǐng)D6，圖中示出了使用后視系統(tǒng)(諸如，上文示出和描述的系統(tǒng)20)的示例性方法200。該方法向電子顯示鏡34提供增強(qiáng)視頻輸出，以便使駕駛員可以觀看到被添加至來(lái)自后向攝像機(jī)的視頻的用于鄰近車(chē)輛的一個(gè)或者多個(gè)性能度量。在一個(gè)示例中，性能度量是主車(chē)輛與尾隨車(chē)輛之間的相對(duì)差別(例如，相對(duì)距離、相對(duì)時(shí)間等)的圖形和/或數(shù)值指示并且被疊加在來(lái)自后向攝像機(jī)的實(shí)時(shí)視頻饋送上。在如下描述中，通常假定競(jìng)賽已經(jīng)在進(jìn)行中。

從步驟210開(kāi)始，該方法識(shí)別處于主車(chē)輛的特定距離內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛并且可以按照多種不同的方法來(lái)進(jìn)行。例如，步驟210可以在主車(chē)輛10周?chē)^(qū)域并且然后識(shí)別該區(qū)域內(nèi)的所有遠(yuǎn)程車(chē)輛14，或者其可以?xún)H僅識(shí)別主車(chē)輛的特定距離內(nèi)的所有遠(yuǎn)程車(chē)輛；這些技術(shù)可以使用來(lái)自主車(chē)輛和遠(yuǎn)程車(chē)輛的gps或者其它位置坐標(biāo)來(lái)執(zhí)行該操作。在不同的示例中，步驟210可以識(shí)別在距離上充分接近主車(chē)輛10從而使其可以通過(guò)v2v系統(tǒng)16進(jìn)行通信的所有遠(yuǎn)程車(chē)輛；即是說(shuō)，其可以依賴(lài)于v2v系統(tǒng)來(lái)識(shí)別鄰近車(chē)輛。根據(jù)非限制性實(shí)施例，步驟210通過(guò)在v2v單元24處接收來(lái)自每個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛的基本安全消息(bsm)來(lái)識(shí)別在范圍內(nèi)的所有遠(yuǎn)程車(chē)輛14，這時(shí)，v2v單元可以自身對(duì)信息進(jìn)行處理或者將該信息以交通輸入信號(hào)的形式傳遞至后視系統(tǒng)控制單元32。

接著，該方法建立尾隨車(chē)輛的列表或者矩陣，步驟214。正如先前的步驟一樣，該步驟也可以按照多種不同的方式進(jìn)行執(zhí)行。在一個(gè)示例中，步驟214首先在所有遠(yuǎn)程車(chē)輛14(即，鄰近車(chē)輛或者范圍內(nèi)車(chē)輛)均在先前的步驟210中被識(shí)別出的情況下開(kāi)始，并且然后基于準(zhǔn)則(諸如，哪些車(chē)輛正跟隨主車(chē)輛以及/或者哪些車(chē)輛是同伴競(jìng)賽參與者(可選))來(lái)將該識(shí)別小組縮小為更小的列表?？紤]如下非限制性示例，其中，十二個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛14在附近并且經(jīng)由v2v系統(tǒng)16與主車(chē)輛10進(jìn)行通信(在先前的步驟中識(shí)別出)，這十二個(gè)車(chē)輛中的七個(gè)尾隨著主車(chē)輛10，這七個(gè)車(chē)輛中的五個(gè)是競(jìng)賽參與者，并且這十二個(gè)車(chē)輛中僅僅有兩個(gè)均是尾隨車(chē)輛和競(jìng)賽參與者。步驟214還可以通過(guò)消除不是尾隨車(chē)輛的那些車(chē)輛來(lái)縮小該領(lǐng)域，如上文所定義的。在當(dāng)前示例中，十二個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛中的七個(gè)跟隨著主車(chē)輛并且作為“尾隨車(chē)輛”。步驟214可以進(jìn)一步使用其它準(zhǔn)則來(lái)將該十二個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛的小組縮小，諸如，消除未參與競(jìng)賽的那些車(chē)輛或者落后于主車(chē)輛特定圈數(shù)以上的那些車(chē)輛(再次，這是可選的)。仍然看當(dāng)前示例，這將使得僅僅兩個(gè)車(chē)輛14'和14”在距離上鄰近、是尾隨車(chē)輛、并且是競(jìng)賽參與者，如在圖1中圖示的。在214中，子步驟的精確順序或者組合不是關(guān)鍵的；例如，該步驟可以首先根據(jù)競(jìng)賽參與者來(lái)縮小并且然后根據(jù)尾隨車(chē)輛來(lái)縮小。在一個(gè)實(shí)施例中，v2v單元24向控制單元32提供包括每個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛14的位置或者地點(diǎn)數(shù)據(jù)的交通輸入，導(dǎo)航單元28向控制單元32提供包括主車(chē)輛10的當(dāng)前位置的導(dǎo)航輸入，并且控制單元32使用已經(jīng)保存的與哪些車(chē)輛是同伴競(jìng)賽參與者有關(guān)的信息或者其它相關(guān)信息來(lái)幫助確定尾隨車(chē)輛的列表。

該方法還可以使用多個(gè)其它準(zhǔn)則來(lái)幫助確立相關(guān)尾隨車(chē)輛的列表。例如，保存的關(guān)于當(dāng)前賽車(chē)道的地理布局的信息、與上述每個(gè)車(chē)輛的競(jìng)賽完成百分比有關(guān)的信息(作為主車(chē)輛的比較完成百分比)可以用于確定哪些遠(yuǎn)程車(chē)輛是相關(guān)的并且最終應(yīng)被給予電子顯示鏡34上顯示的性能度量。例如，完成的競(jìng)賽百分比明顯較小的鄰近車(chē)輛可以被消除不作為相關(guān)車(chē)輛，這是因?yàn)槠湓谌?shù)上遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于主車(chē)輛，盡管就物理距離而言其可能相當(dāng)接近主車(chē)輛。其它示例當(dāng)然也是可能的。

在步驟218中，該方法確定最接近主車(chē)輛的尾隨車(chē)輛。該確定可以是基于每個(gè)尾隨車(chē)輛與主車(chē)輛之間的標(biāo)準(zhǔn)線(xiàn)性距離，或者該確定可以是基于每個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛與主車(chē)輛之間的賽車(chē)道距離?！百愜?chē)道距離”考慮了相對(duì)于競(jìng)賽的主車(chē)輛和遠(yuǎn)程車(chē)輛的相對(duì)位置，以及在競(jìng)賽設(shè)計(jì)為具有多圈的情況下考慮了每個(gè)車(chē)輛的當(dāng)前圈數(shù)。換句話(huà)說(shuō)，賽車(chē)道距離指的是已知競(jìng)賽的距離或者完成量(例如，總競(jìng)賽的百分比或者總長(zhǎng)度單位(米、千米、圈數(shù)等))。例如，圖1中的遠(yuǎn)程車(chē)輛14'可以?xún)H僅從主車(chē)輛10位移8米；然而，該遠(yuǎn)程車(chē)輛可以落后于主車(chē)輛一整圈，從而盡管位移為僅僅8米，但賽車(chē)道距離則為一圈加8米(例如，如果賽車(chē)道為1000米，則車(chē)輛14'與主車(chē)輛10之間的賽車(chē)道距離為1008米)。當(dāng)該方法確定哪些尾隨車(chē)輛或者遠(yuǎn)程車(chē)輛最接近主車(chē)輛10時(shí)，這些以及其它因素可以被考慮進(jìn)來(lái)。

在任何情況下，步驟218都可以通過(guò)如下方式在主車(chē)輛10處進(jìn)行執(zhí)行：接收鄰近車(chē)輛的gps坐標(biāo)，并且然后將這些坐標(biāo)與主車(chē)輛本身的gps坐標(biāo)進(jìn)行比較，使用賽車(chē)道信息或者速率信息作為參考點(diǎn)。同樣，該車(chē)輛可以使用包含在bsm中的信息來(lái)確定兩個(gè)車(chē)輛之間的賽車(chē)道距離或者其它距離。例如，一個(gè)或多個(gè)鄰近遠(yuǎn)程車(chē)輛14'和14”可以將其已經(jīng)完成的競(jìng)賽百分比提供給主車(chē)輛10，這時(shí)，主車(chē)輛可以將這些距離進(jìn)行比較以便確定哪個(gè)車(chē)輛是最接近的。最接近的尾隨車(chē)輛可以是當(dāng)與其它尾隨車(chē)輛比較時(shí)相對(duì)于主車(chē)輛的距離最小的車(chē)輛。如將進(jìn)行解釋的，確定或者識(shí)別最接近的尾隨車(chē)輛的一個(gè)原因是，使得該方法可以選擇性地僅僅為該車(chē)輛提供性能度量并且避免用多個(gè)車(chē)輛的性能度量來(lái)?yè)砣鰪?qiáng)視頻輸出，因?yàn)檫@可能會(huì)使駕駛員迷惑。

在步驟222中，該方法計(jì)算用于最接近的尾隨車(chē)輛的性能度量。在一個(gè)實(shí)施例中，該性能度量是或者代表主車(chē)輛10與最接近的尾隨車(chē)輛之間的估計(jì)時(shí)差，并且可以通過(guò)用距離(線(xiàn)性位移和/或賽車(chē)道距離)除以車(chē)輛速度(當(dāng)前主車(chē)輛速度或者尾隨車(chē)輛速度)來(lái)進(jìn)行計(jì)算。或者，不使用當(dāng)前車(chē)輛速度，而是可以使用迫近平均遠(yuǎn)程車(chē)輛速度，其中，該迫近平均遠(yuǎn)程車(chē)輛速度是基于鄰近車(chē)輛的一組測(cè)量速度和/或加速度。鄰近車(chē)輛的測(cè)量速度或者估計(jì)速度可以經(jīng)由bsm被傳達(dá)至主車(chē)輛。例如，該計(jì)算和/或估計(jì)可以是由后視系統(tǒng)控制單元32中的電子處理裝置52來(lái)執(zhí)行。該處理可以回想先前車(chē)輛速度、加速度、以及/或者可以用于計(jì)算估計(jì)時(shí)差或者一些其它性能度量的其它信息。在確定了性能度量之后，可以將其以增強(qiáng)視頻輸出的形式顯示在電子顯示鏡34上。圖2示出了示例性實(shí)施例，其中，遠(yuǎn)程車(chē)輛14”是最接近的尾隨車(chē)輛，并且成估計(jì)時(shí)差的形式的性能度量(在該示例中為1.3秒)被示出在車(chē)輛14”旁邊以便使主車(chē)輛的駕駛員知道尾隨車(chē)輛14”是最接近的車(chē)輛并且尾隨著主車(chē)輛大于1.3秒。當(dāng)然也可以使用除了估計(jì)時(shí)差之外的其它性能度量；一個(gè)這種度量是估計(jì)距離差(例如，圖2中的顯示器可以顯示12.5米而不是1.3秒)。

現(xiàn)在參照?qǐng)D7，圖中示出了方法的實(shí)施例300，該方法用于顯示增強(qiáng)視頻輸出，該增強(qiáng)視頻輸出具有疊加至或者如若不然添加至來(lái)自后向攝像機(jī)的視頻輸入的用于尾隨車(chē)輛的性能度量。在一些實(shí)施例中，性能度量可以被顯示在視頻中的尾隨車(chē)輛的圖像上或者旁邊。在其它實(shí)施例中，也就是由于尾隨車(chē)輛處于攝像機(jī)的視野外部而未被攝像機(jī)捕獲到的那些實(shí)施例，性能度量可以與示出尾隨車(chē)輛的位置的指示器一起進(jìn)行顯示。如下描述假定圖6中的方法200還未被執(zhí)行并且方法300是單獨(dú)的過(guò)程；這些過(guò)程能夠一起進(jìn)行使用、單獨(dú)地使用、或者根據(jù)一些其它布置進(jìn)行使用。如下步驟的任何組合可以在攝像機(jī)22、v2v單元24、導(dǎo)航單元28、后視系統(tǒng)控制單元32、電子顯示鏡34、或者其一些組合處執(zhí)行。

從步驟310開(kāi)始，該方法獲取來(lái)自后向攝像機(jī)的視頻輸入或者視頻饋送。例如，視頻輸入可以是從后向攝像機(jī)22獲取，該后向攝像機(jī)22安裝在主車(chē)輛10的前部并且指向主車(chē)輛后方的區(qū)域。在另一個(gè)實(shí)施例中，攝像機(jī)可以是側(cè)面安裝和/或面向攝像機(jī)，例如，捕獲主車(chē)輛的側(cè)面的視頻。該視頻輸入可以捕獲來(lái)自一個(gè)或多個(gè)盲點(diǎn)的視頻。在一些實(shí)施例中，可以獲取來(lái)自多個(gè)攝像機(jī)的視頻，諸如，來(lái)自后向攝像機(jī)22以及一個(gè)或多個(gè)側(cè)面安裝攝像機(jī)或者按照立體方式。后視系統(tǒng)控制單元32獲取該視頻輸入并且然后可以例如將該視頻儲(chǔ)存、緩沖、處理、以及/或者傳遞至電子顯示鏡34，如將在下文描述的。

在步驟320中，該方法識(shí)別最接近的尾隨車(chē)輛。如果已經(jīng)履行或者執(zhí)行了方法200并且已經(jīng)計(jì)算了用于最接近的尾隨車(chē)輛的性能度量，則該步驟可以是不必要的。如上文描述的，最接近的尾隨車(chē)輛可以是既是尾隨車(chē)輛且在距離上最接近主車(chē)輛10的遠(yuǎn)程車(chē)輛14(在距離上最接近可以是基于標(biāo)準(zhǔn)線(xiàn)性距離或者賽車(chē)道距離)。在該步驟期間還可以考慮到其它因素，諸如，遠(yuǎn)程車(chē)輛是否與主車(chē)輛參與相同的競(jìng)賽。在一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛的gps坐標(biāo)均通過(guò)v2v系統(tǒng)16在基本安全消息(bsm)中被發(fā)送至主車(chē)輛10上的v2v單元24，并且v2v單元24然后將該坐標(biāo)信息以交通輸入的形式提供至后視系統(tǒng)控制單元32。控制單元32使用交通輸入結(jié)合來(lái)自主車(chē)輛上的導(dǎo)航單元28的導(dǎo)航輸入來(lái)確定哪個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛是最接近主車(chē)輛的尾隨車(chē)輛。例如，在圖1和圖3中，最接近的尾隨車(chē)輛是車(chē)輛14”。

接著，步驟330確定最接近的尾隨車(chē)輛是否在攝像機(jī)的視野內(nèi)。例如，在圖1中，車(chē)輛14'和14”均示出為在后向攝像機(jī)22的視野60中；但在圖3中，僅僅車(chē)輛14’在攝像機(jī)視野中。為了確定最接近的尾隨車(chē)輛14”是否在攝像機(jī)22的視野60中，該方法可以結(jié)合主車(chē)輛10的gps坐標(biāo)使用最接近的尾隨車(chē)輛的gps坐標(biāo)和/或從攝像機(jī)22獲取的視頻輸出。例如，結(jié)合主車(chē)輛的方向的gps坐標(biāo)可以確證地與視頻輸入一起用于定位和/或識(shí)別最接近的尾隨車(chē)輛。該方法可以可選地使用對(duì)象辨認(rèn)技術(shù)來(lái)辨認(rèn)視野60中的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛。在辨認(rèn)了一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛之后，主車(chē)輛可以確定來(lái)自視頻輸入的其中一個(gè)辨認(rèn)出的車(chē)輛是否是最接近的尾隨車(chē)輛。例如，在圖1中示出的示例中，車(chē)輛可以辨認(rèn)車(chē)輛14'和14”并且然后使用該車(chē)輛的gps坐標(biāo)來(lái)確定圖像中的哪個(gè)車(chē)輛實(shí)際上是車(chē)輛14”。在圖3的示例中，車(chē)輛可以?xún)H僅辨認(rèn)車(chē)輛14'，因?yàn)槠涫菙z像機(jī)22的視野60中示出的唯一車(chē)輛。然后，通過(guò)使用車(chē)輛14”(示例性實(shí)施例中最接近的尾隨車(chē)輛)的gps坐標(biāo)，主車(chē)輛可以確定車(chē)輛14”在攝像機(jī)22的視野外部。如果最接近的尾隨車(chē)輛在視野外部，則該方法繼續(xù)進(jìn)行至步驟350(例如，如圖3中圖示的示例一樣)；如若不然，該方法繼續(xù)進(jìn)行至步驟340(例如，如圖1中圖示的示例一樣)。

在步驟340中，該方法確定最接近的尾隨車(chē)輛的圖像位置以便使得可以在視頻輸入中對(duì)其進(jìn)行識(shí)別。閃前至步驟390，例如，增強(qiáng)視頻輸出將被顯示在電子顯示鏡34上。由于最接近的尾隨車(chē)輛在攝像機(jī)視野中并且因此被捕獲在視頻中(見(jiàn)步驟330)，所以可以令人期望的是突顯或者如若不然指示其在視頻中的存在以便使得駕駛員可以更加容易地辨認(rèn)該最接近的尾隨車(chē)輛。當(dāng)需要將性能度量定位在最接近的尾隨車(chē)輛旁邊時(shí)，確定圖像位置也將在后續(xù)步驟中是有用的。一個(gè)實(shí)施例通過(guò)如下方式來(lái)實(shí)現(xiàn)該操作：結(jié)合視頻辨認(rèn)算法使用主車(chē)輛10和最接近的尾隨車(chē)輛(例如，圖1中的車(chē)輛14”)的gps坐標(biāo)。對(duì)gps坐標(biāo)的比較會(huì)通知視頻辨認(rèn)算法去哪里查閱視頻輸入以及在視頻輸入中查找什么(例如，車(chē)輛的哪個(gè)部分可能是可見(jiàn)的)。在另一個(gè)實(shí)施例中，該方法可以使用最接近的尾隨車(chē)輛的識(shí)別信息(諸如，設(shè)置在車(chē)輛的引擎罩上的參與號(hào)碼或者車(chē)輛的顏色組合)來(lái)識(shí)別該最接近的尾隨車(chē)輛。

在步驟350中，該步驟350發(fā)生在最接近的尾隨車(chē)輛處于攝像機(jī)視野外部時(shí)，該方法確定最接近的尾隨車(chē)輛是否在主車(chē)輛10的特定距離內(nèi)。在一個(gè)實(shí)施例中，接近度或者距離可以是預(yù)定校準(zhǔn)距離(例如，5m-20m)。例如，gps坐標(biāo)可以用于確定車(chē)輛之間的范圍或者距離，如已經(jīng)解釋的，或者該方法可以使用雷達(dá)或者其它傳感器來(lái)檢測(cè)相對(duì)距離。例如，該距離可以被計(jì)算為主車(chē)輛10的前部與最接近的尾隨車(chē)輛14”的前部之間的距離，如在圖3中示出為距離“z”。在確定了車(chē)輛之間的相對(duì)距離之后，將其與預(yù)定距離或者接近度(該預(yù)定距離或者接近度可以是校準(zhǔn)距離)作比較。

在步驟360和370中，假定最接近的車(chē)輛不在攝像機(jī)22的視野中，如在圖3和圖4中的車(chē)輛14”一樣。由于最接近的尾隨車(chē)輛不在來(lái)自攝像機(jī)22的視頻輸入中，所以未看見(jiàn)的車(chē)輛14”的位置可以由箭頭或者其它指示器92來(lái)暗示(見(jiàn)圖4)。主車(chē)輛10可以冒著其競(jìng)賽位置被最接近的尾隨車(chē)輛14”“超越”的風(fēng)險(xiǎn)；在這種情況下，該方法繼續(xù)進(jìn)行至步驟360，在該步驟360中設(shè)置“超越”指示器。如果不是這樣，則該方法繼續(xù)進(jìn)行至步驟370。

在步驟360中，如先前所提到的，主車(chē)輛10冒著其競(jìng)賽位置被最接近的尾隨車(chē)輛14”“超越”的風(fēng)險(xiǎn)。若是這種情況，則該方法可以在存儲(chǔ)器50中或者在處理裝置52中設(shè)置標(biāo)志，該標(biāo)志指示當(dāng)顯示視頻數(shù)據(jù)時(shí)，應(yīng)該顯示“超越”指示器。該方法然后繼續(xù)進(jìn)行至步驟370。

在步驟370中，該方法生成指示器92，該指示器92在被疊加或者覆加在視頻上時(shí)將通知或者如若不然指示駕駛員未看見(jiàn)的車(chē)輛14”位于哪里。在圖3中，車(chē)輛14”在主車(chē)輛10的左側(cè)并且在攝像機(jī)22的視野外部。因此，該步驟可以在視頻的右側(cè)生成箭頭或者其它指示器92(由于攝像機(jī)22和駕駛員面向相反方向，所以方位是鏡像)，該箭頭或者其它指示器92可以被覆加或者疊加在視頻數(shù)據(jù)上以便指示車(chē)輛14”的位置。在賽車(chē)道包含高度變化的情況下(例如，如在賽車(chē)道位于山區(qū)的情況下)，則指示器92甚至可以取決于最接近的尾隨車(chē)輛的相對(duì)位置被設(shè)定在視頻的頂部或者底部?？商娲?，可以設(shè)置精確像素位置以便使指示器92在被顯示時(shí)最為準(zhǔn)確地描繪未看見(jiàn)的車(chē)輛14”實(shí)際位于哪里。在任何情況下，該方法繼續(xù)進(jìn)行至步驟380。

在步驟380中，該車(chē)輛獲取或者計(jì)算用于最接近的尾隨車(chē)輛的性能度量。該度量可以是估計(jì)時(shí)差，如結(jié)合方法200所描述的，或者該度量可以是一些其它類(lèi)型的性能度量，比如，估計(jì)距離或者范圍。在另一個(gè)實(shí)施例中，性能度量可以由遠(yuǎn)程車(chē)輛14(諸如，最接近的尾隨車(chē)輛)計(jì)算或者如若不然確定，并且然后經(jīng)由v2v系統(tǒng)16或者一些其它車(chē)輛間通信系統(tǒng)被傳送至主車(chē)輛10?？商娲?，性能度量可以是車(chē)輛速度、速率、加速度、圈數(shù)、距離、競(jìng)賽位置(例如，八個(gè)地方中的第一個(gè)地方)，并且可以包括其它信息，諸如，車(chē)輛標(biāo)識(shí)符(例如，車(chē)輛名稱(chēng)、車(chē)輛標(biāo)識(shí)號(hào)(vin)、競(jìng)賽參與號(hào))、駕駛員的名字、或者其它車(chē)輛信息。

最后，在性能度量和/或指示器在圖形上疊加在視頻上的情況下，將增強(qiáng)視頻輸出提供至電子顯示鏡34以進(jìn)行顯示，步驟390。這類(lèi)增強(qiáng)視頻輸出的一些示意性和非限制性示例在圖2和圖4中示出。在最接近的尾隨車(chē)輛在后向攝像機(jī)22的視野中的情況下，指示器90可以是圓圈、遠(yuǎn)程車(chē)輛14”的顏色或者亮度的變化、或者一些其它指示器，該其它指示器直觀地表示視頻中的哪個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛是最接近的尾隨車(chē)輛，如在圖2中示出的。可替代地，如果最接近的尾隨車(chē)輛不在攝像機(jī)視野中，則指示器92可以是箭頭或者其它指示符號(hào)，該符號(hào)指向最接近的尾隨車(chē)輛的屏幕外位置，如在圖4中示出的?；蛘?，在車(chē)輛不在視野中并且主車(chē)輛冒著其競(jìng)賽位置被最接近的尾隨車(chē)輛超越的風(fēng)險(xiǎn)的情況下(例如，如在步驟350中確定的)，則指示器可以?xún)H僅是在顯示器的恰當(dāng)側(cè)上的警報(bào)(例如，指示明顯超越的黃色或者紅色符號(hào))。在任何情況下，主車(chē)輛10的駕駛員現(xiàn)在都可能接到了最接近的尾隨車(chē)輛及其相對(duì)位置連同性能度量(諸如，估計(jì)時(shí)差)的通知。當(dāng)然，增強(qiáng)視頻輸出能夠包括用于多個(gè)遠(yuǎn)程車(chē)輛的性能度量，這是因?yàn)樵摲椒ú幌抻趦H僅為一個(gè)車(chē)輛提供這種圖形信息。

應(yīng)理解，前述描述并非是對(duì)本發(fā)明的定義，而是對(duì)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)優(yōu)選示例性實(shí)施例的描述。本發(fā)明不限于本文公開(kāi)的特定實(shí)施例，而是僅僅由下文的權(quán)利要求書(shū)來(lái)限定。此外，前述描述中包含的聲明涉及特定實(shí)施例并且不應(yīng)理解為限制本發(fā)明的范圍或者權(quán)利要求書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)的定義，除非術(shù)語(yǔ)或措詞在上文進(jìn)行了的明確的限定。多個(gè)其它實(shí)施例以及對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的多種改變和修改將對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見(jiàn)。例如，步驟的特定組合和順序僅僅是一種可能性，因?yàn)楸痉椒梢园ň哂斜仍诖耸境龅牟襟E更少、更多、或者不同的步驟的步驟組合。所有這些其它實(shí)施例、改變和修改都意在處于所附權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)。

如在本說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中使用的，術(shù)語(yǔ)“例如”、“如”、“舉例來(lái)說(shuō)”、“諸如”、以及“比如”，以及動(dòng)詞“包括”、“具有”、“包含”及其其它動(dòng)詞形式，在與一個(gè)或多個(gè)部件或者其它項(xiàng)目的列表一起使用時(shí)，分別應(yīng)理解為是開(kāi)放式的，意味著該列表不應(yīng)看作是排除其它附加部件或者項(xiàng)目。其它術(shù)語(yǔ)應(yīng)使用其最廣泛的合理含義來(lái)進(jìn)行理解，除非其用于要求有不同解釋的上下文中。