用于促進車輛變道的方法和系統(tǒng)與流程

本公開涉及諸如在兩車輛朝向彼此移動至兩車輛之間的車道時、用于促進車輛變道的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

本部分提供與本公開有關(guān)的背景信息，其不一定是現(xiàn)有技術(shù)。

雖然存在用于幫助駕駛員在他/她的盲點定位車輛并且通常輔助避免碰撞的系統(tǒng)，但是這種系統(tǒng)需要改進。本教導(dǎo)有利地提供了用于通知駕駛員下述情況的系統(tǒng)和方法：另一車輛可能正在試圖進入與駕駛員相同的車道，但是從車道的與駕駛員相對的一側(cè)。本教導(dǎo)也提供改進的避免碰撞系統(tǒng)和方法。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本部分提供本公開的概述，其不是本發(fā)明全部范圍或其所有特征的全面公開。

本教導(dǎo)提供一種用于通知主車輛的駕駛員下述情況的方法：主車輛和次車輛可能正在從位于主車輛和次車輛之間的目標車道的相對側(cè)進入該目標車道。該方法包括當(dāng)主車輛和次車輛處于目標車道的相對側(cè)并且當(dāng)主車輛和次車輛至少其中之一正在移動進入目標車道時，識別主車輛相對于次車輛的位置。該方法還包括當(dāng)主車輛和次車輛處于目標車道的相對側(cè)并且當(dāng)主車輛和次車輛之間的間隔正在減小時，向主車輛的駕駛員警告次車輛。該方法還包括如果間隔小于預(yù)定距離，則指引主車輛離開次車輛。

根據(jù)本文中提供的描述，實用性的其他領(lǐng)域?qū)⒆兊妹黠@。該概述中的描述和具體示例旨在僅用于說明的目的，而非旨在限制本公開的范圍。

附圖說明

本文中描述的附圖僅用于選擇實施方案而非所有可能的實現(xiàn)方式的說明目的，并非旨在限制本公開的范圍，在附圖中：

圖1圖示了包括根據(jù)本教導(dǎo)的、用于通知主車輛的駕駛員主車輛和次車輛可能正在從目標車道的相對側(cè)進入車輛之間的目標車道的系統(tǒng)的主車輛；

圖2圖示了在位于目標車道的相對側(cè)的主車輛和第二車輛中的任一個進入目標車道之前、主車輛和第二車輛的示意圖；以及

圖3圖示了根據(jù)本教導(dǎo)的、用于通知主車輛的駕駛員下述情況的方法：主車輛和次車輛可能正在從目標車道的相對側(cè)進入主車輛和次車輛之間的目標車道。

貫穿附圖的若干個視圖中，相同的附圖標記指示相同的部件。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖更全面地描述示例實施方案。

首先參照圖1和圖2，其圖示了包括根據(jù)本教導(dǎo)的系統(tǒng)12的車輛10。雖然在示例性圖1中車輛10被示出為汽車，但是本教導(dǎo)也可以應(yīng)用于任何其他合適的車輛，例如諸如運動型多用途車輛(suv)、大型運輸車輛(諸如公共汽車)或者軍用車輛。系統(tǒng)12被配置為通知車輛10(在本文中通常稱作主車輛)的駕駛員：處于第一車道40中的主車輛10和處于第二車道42中的次車輛50可能正在從目標車道44的相對側(cè)進入車輛10和50之間的目標車道44。系統(tǒng)12通常包括一個或更多個鄰近的車輛傳感器20、駕駛員警報系統(tǒng)22、變道輔助系統(tǒng)24和控制器26。控制器26可以是用于控制鄰近的車輛傳感器20、駕駛員警報系統(tǒng)22、和/或變道輔助系統(tǒng)24中的一個或更多個的任何合適的控制器。在該應(yīng)用中，包括以下定義，術(shù)語“控制器”和“系統(tǒng)”可以指執(zhí)行代碼的處理器硬件(共享、專用或組)和存儲由處理器硬件執(zhí)行的代碼的存儲器硬件(共享、專用或組)的一部分或者包括執(zhí)行代碼的處理器硬件(共享、專用或組)和存儲由處理器硬件執(zhí)行的代碼的存儲硬件(共享、專用或組)。該代碼被配置成提供本文所描述的控制器和系統(tǒng)的特征。

鄰近的車輛傳感器20包括一個或更多個傳感器，該一個或更多個傳感器被配置成識別處于第二車道42和目標車道44中的車輛相對于主車輛10的位置。鄰近的車輛傳感器20可以包括任何合適的傳感器，諸如任何合適的相機、雷達或者任何其他合適的傳感器。鄰近的車輛傳感器20可以安裝在車輛10上的任何合適的位置處，諸如沿著車輛的各側(cè)。還可以使用用于識別處于第二車道42和目標車道44中的車輛的位置的gps坐標以及用于識別主車輛10的位置的gps坐標。例如，用于識別第二車道42和目標車道44中的車輛的位置的gps坐標可以由車輛的gps接收器接收，并且可以通過與主車輛10的車輛-車輛通信或者經(jīng)由服務(wù)器的通信被傳輸至主車輛10。在這種情況下，由主車輛10的gps接收器所獲得的gps坐標可以被傳輸至處于第二車道42和目標車道44中的車輛。

駕駛員警報系統(tǒng)22被配置成警告主車輛10的駕駛員在預(yù)定的最近范圍內(nèi)次車輛50的存在以及次車輛50相對于主車輛10的位置。駕駛員警報系統(tǒng)22還可以被配置成在次車輛50的轉(zhuǎn)向信號(turnsignal)被激活以指示次車輛50打算進入目標車道44時，產(chǎn)生通知主車輛10的駕駛員的警報。

次車輛50的轉(zhuǎn)向信號是否被激活以指示次車輛50打算進入目標車道44可以通過例如分析由安裝至主車輛10的相機所捕獲的圖像來確定。在操作次車輛50的閃光信號燈開關(guān)時，次車輛50可以向主車輛10傳輸根據(jù)次車輛50的閃光信號燈開關(guān)的操作的操作信號。主車輛10可以基于該操作信號確定轉(zhuǎn)向信號是否被激活。

駕駛員警報系統(tǒng)22被配置成向主車輛10的駕駛員提供任何合適的警報。例如，駕駛員警報系統(tǒng)22可以被配置成提供任何合適的視覺警報、聲音警報以及/或者觸覺反饋警報。例如，視覺警報可以在主車輛10的平視顯示器(heads-updisplay)上、在主車輛10的中心堆疊顯示器上、在主車輛10的儀表組處等顯示給駕駛員。聲音警報可以是任何合適的警報音調(diào)、聲音警報等?？梢砸匀魏魏线m的方式提供觸覺反饋警報。例如，可以在方向盤和/或駕駛員的座位處提供觸覺反饋警報。

變道輔助系統(tǒng)24被配置成指引主車輛10離開次車輛50，諸如在主車輛10和次車輛50兩者都正在從目標車道44的相對側(cè)進入目標車道44時。變道輔助系統(tǒng)24被配置成以任何合適的方式指引主車輛10離開次車輛50。例如，變道輔助系統(tǒng)24可以被配置成通過轉(zhuǎn)動主車輛10的方向盤來駕駛主車輛10，使其離開次車輛50；使主車輛10減速以給予主車輛10的駕駛員另外的時間來躲開次車輛50；和/或選擇性地使主車輛10的車輪停止以指引主車輛10離開次車輛50。例如，在左右前車輪中的任一個車輪制動時，主車輛10的行進方向可以在已制動的車輪周圍改變。

繼續(xù)參照圖1和圖2以及另外參照圖3，在附圖標記110處圖示了根據(jù)本教導(dǎo)的方法。方法110被配置成通知主車輛10的駕駛員主車輛10和次車輛50正在從目標車道44的相對側(cè)進入目標車道44。方法110可以由控制器26或任何其他合適的控制裝置來執(zhí)行。

初始參照方法110的框112，變道輔助系統(tǒng)24處于待命狀態(tài)。參照框114，如果主車輛10的轉(zhuǎn)向信號被激活、指示主車輛10打算進入目標車道44，方法110前往框116。如果該轉(zhuǎn)向信號未被激活，則方法110返回框112，其中變道輔助系統(tǒng)24保持待命?？?14是可選擇的，因此即使主車輛10的轉(zhuǎn)向信號未被激活，方法110也可以前往框116，以便說明下述情況：在未激活主車輛10的轉(zhuǎn)向信號的情況下，主車輛10的駕駛員可以進入目標車道44。再者，除了確定主車輛10的轉(zhuǎn)向信號是否被激活以外或者替代確定主車輛10的轉(zhuǎn)向信號是否被激活，框114可以包括確定次車輛50的轉(zhuǎn)向信號是否被激活。如果次車輛50的轉(zhuǎn)向信號被激活、指示其打算進入目標車道44，則方法110可以前往框116并且可以通過駕駛員警報系統(tǒng)22警告主車輛10的駕駛員。如果次車輛50的轉(zhuǎn)向信號未被激活，則方法可以返回框112。

在框116處，鄰近的車輛傳感器20掃描目標車道44至第二車道42，以確定第二車道42中是否存在任何車輛。附帶地，在通過鄰近的車輛傳感器20的掃描而檢測到車輛時，可以警告主車輛10中的駕駛員目標車道44中存在車輛。再者，當(dāng)主車輛10中的駕駛員開始向目標車道44改變車道時并且在目標車道44中的車輛與主車輛10之間的間隔小于預(yù)定距離時，可以指引主車輛10離開目標車道44。

如果第二車道42中沒有檢測到車輛，則方法返回框114或框112。如果第二車道42中檢測到車輛，例如次車輛50，則方法110前往框118，其中駕駛員警報系統(tǒng)22以任何合適的方式通知主車輛10的駕駛員第二車道42中存在次車輛50。除了鄰近的車輛傳感器20的檢測結(jié)果或者替代鄰近的車輛傳感器20的檢測結(jié)果，如果基于最接近主車輛10的車輛和主車輛10的gps坐標、確定諸如次車輛50的車輛在目標車道44的相對側(cè)接近主車輛10，則方法110還可以前往框118。

方法110從框118前往框120。在框120處，以任何合適的方式確定主車輛10是否正在移動進入目標車道44。例如，鄰近的車輛傳感器20可以包括相機，該相機被配置成確定主車輛10相對于目標車道44的位置。主車輛10的gps坐標也可以用于確定主車輛10是否正在移動進入目標車道44。如果主車輛10未正在移動進入目標車道44，方法返回其中變道輔助系統(tǒng)24保持待命的框112或者框114。如果主車輛10正在移動進入目標車道44，方法110前往框122。在框122處，駕駛員警報系統(tǒng)22以任何合適的方式通知駕駛員主車輛正在移動進入目標車道44。再者，在框120處，除了確定主車輛10是否正在進入目標車道44以外或者替代確定主車輛10是否正在進入目標車道44，可以確定次車輛50是否駛?cè)肽繕塑嚨?4以及是否正在進入目標車道44。而且，在確定次車輛50正在進入目標車道44時，方法110可以前往框122，以便警告駕駛員次車輛50正在移動進入目標車道44。附加地，可以基于例如相機的圖像分析或者由激光器檢測到的距離的改變來確定次車輛50是否駛?cè)肽繕塑嚨?4以及是否正在進入目標車道44。

方法110從框122前往框124。在框124處，以任何合適的方式確定主車輛10和次車輛50是否正在朝向彼此移動進入目標車道44中。例如，在鄰近的車輛傳感器20檢測到車輛10和50之間的間隔正在減小時，將確定車輛10和50正在向彼此移動。車輛10和50的gps坐標也可以用于確定車輛10和50是否正在向彼此移動。如果主車輛10和次車輛50不是正在朝向彼此移動進入目標車道44，則方法110返回框112或框114。如果確定主車輛10和次車輛50正在向彼此移動，則方法前往框126。在框126處，駕駛員警報系統(tǒng)22以任何合適的方式通知主車輛10的駕駛員車輛10和50正在向彼此移動。

本教導(dǎo)還提供可以被包括在次車輛50中的次警報系統(tǒng)。次警報系統(tǒng)可以是次車輛50的、被配置成向次車輛50的駕駛員警告主車輛以及主車輛10和次車輛50的位置的任何適當(dāng)?shù)木瘓笙到y(tǒng)。次警報系統(tǒng)可以是任何合適的可聽見的、視覺的和/或觸覺的反饋警報。在框126處，當(dāng)主車輛10和次車輛50之間的間隔減小至小于預(yù)定距離時，可以激活次警報系統(tǒng)。次車輛50的控制器可以激活次警報系統(tǒng)或者控制器26可以將信號傳輸至次車輛50、要求次警報系統(tǒng)產(chǎn)生警報。

方法110從框126前往框128。在框128處，諸如通過控制器26激活變道輔助系統(tǒng)24。變道輔助系統(tǒng)24如上所述的那樣指引主車輛10離開次車輛50，以減小主車輛10和次車輛50之間的碰撞的可能性。在例如通過鄰近的車輛傳感器20測量到的主車輛10和次車輛50之間的間隔減小至小于預(yù)定距離時，可以激活變道輔助系統(tǒng)24?？?26還可以被配置以使得在間隔減小至小于預(yù)定距離時，僅激活駕駛員警報系統(tǒng)22。

因此本教導(dǎo)有利地提供用于下述操作的方法和系統(tǒng)：即使次車輛50不在直接于主車輛10所在的第一車道40相鄰的目標車道44中、而是在第二車道42中，也向主車輛10的駕駛員通知次車輛50的存在。第二車道42處于目標車道44的、與第一車道40相對的側(cè)，使得目標車道44在第一車道40和第二車道42之間。

提供示例實施方案使得本公開將是全面的，并且將充分地向本領(lǐng)域的技術(shù)人員傳達該范圍。陳述了諸如具體部件、裝置和方法的示例的大量具體細節(jié)，以提供本公開的實施方案的全面理解。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員明顯的是，不需要采用具體細節(jié)，示例實施方案可以以許多不同的形式實現(xiàn)，并且也不被解釋為限制本公開的范圍。在一些示例實施方案中，沒有詳細描述熟知的處理、熟知的裝置結(jié)構(gòu)和熟知的技術(shù)。

所使用的術(shù)語僅出于描述具體示例實施方案的目的，而非旨在是限制的。單數(shù)形式“一”和“該”可以旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文另外清楚地指出。術(shù)語“包含”、“包括”和“具有”是包括的，并且因此詳細說明存在所陳述的特征、實體、步驟、操作、元件和/或部件，而不排除存在或加上一個或更多個其他特征、實體、步驟、操作、元件、部件和/或其組合。本文中所描述的方法步驟、處理和操作不被解釋為必須以所討論的或所圖示的具體順序來要求它們的性能，除非被具體確定為性能的順序。還應(yīng)當(dāng)理解的，可以采用另外的或替選步驟。

在元件或?qū)颖惶峒盀樵诹硪辉驅(qū)印吧稀?、“嚙合至”、“連接至”或“耦接至”另一元件或?qū)訒r，它可以直接在其他元件或?qū)由稀Ш稀⑦B接或耦接至其他元件或?qū)?，或者可以存在插入的元件或?qū)印Ｏ喾?，在元件或?qū)颖惶峒盀橹苯釉诹硪辉驅(qū)印吧稀薄ⅰ爸苯訃Ш现痢?、“直接連接至”或“直接耦接至”另一元件或?qū)訒r，可能不存在插入的元件或?qū)印Ｓ糜诿枋鲈g的關(guān)系的其他詞應(yīng)該以類似的方式解釋(例如，“在…之間”與“直接在…之間”，“鄰近”與“直接鄰近”等)。術(shù)語“和/或者”包括相關(guān)聯(lián)的列出的項目的一個或更多個的任何和所有組合。

雖然術(shù)語第一、第二和第三等可以用于描述各種元件、部件、區(qū)域、層和/或節(jié)，這些元件、部件、區(qū)域、層和/或節(jié)不受這些術(shù)語限制。這些術(shù)語可以僅用于使一個元件、部件、區(qū)域、層或節(jié)區(qū)別于另一區(qū)域、層或節(jié)。諸如“第一”、“第二”和其他數(shù)字術(shù)語的術(shù)語在本文中使用時，不暗示次序或順序，除非通過上下文清楚地指出。因此，在不背離示例實施方案的教導(dǎo)的情況下，以下討論的第一元件、部件、區(qū)域、層或節(jié)可以稱作第二元件、部件、區(qū)域、層或節(jié)。

可以使用諸如“內(nèi)”、“外”、“之下”、“下”、“之上”、“上”等的空間相對術(shù)語，以便描述附圖中所圖示的一個元件或特征與另一元件或特征的關(guān)系?？臻g相對術(shù)語可以旨在包括除了附圖中所描述的方位以外的、使用或操作中的裝置的不同方位。例如，如果附圖中的裝置翻轉(zhuǎn)，則被描述為在其他的元件或特征“之下”的元件被確定方向為在其他的元件或特征“之上”。因此，示例術(shù)語“之下”可以包括之上和之下方位兩者。裝置可以被另外確定方向(旋轉(zhuǎn)90度或在其他方位)并且本文中使用的空間相對描述符被相應(yīng)地解釋。

出于說明和描述的目的而提供實施方案的上述描述。其不旨在于是無遺漏的或限制本公開。特定實施方案的獨立元件或特征通常不受限于該特定實施方案，而是在可適用的情況下，是可互換的并且可以在選擇的實施方案中使用，即使沒有具體示出或描述。相同的還可以以許多方式改變。這種改變不被認為背離本公開，并且所有這種修改旨在被包括在本公開的范圍內(nèi)。