確定復(fù)雜路段的方差因子的制作方法

本發(fā)明涉及一種確定復(fù)雜路段的方差因子的方法。

背景技術(shù)：

自主車輛減輕了駕駛員的某些駕駛?cè)蝿?wù)。例如，自主車輛可以控制操作車輛中的某些橫向和縱向方面的問題。橫向方面的例子包括使車輛轉(zhuǎn)向?？v向方面的例子包括控制車輛速度。有些自主車輛采用模仿人類駕駛員的方式被控制。模仿人類駕駛員的一種方法是以與人類駕駛員相同的方式使車輛轉(zhuǎn)向并控制車輛速度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一種包括數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)和處理電路的車輛計算裝置，其中處理電路被編程以便從數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)接收與自主駕駛車輛相關(guān)聯(lián)的車輛特性、接收與在第一路段上的車輛特性相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)、根據(jù)至少一部分基于歷史數(shù)據(jù)來確定用于自主駕駛車輛的校正因子、以及將校正因子應(yīng)用于車輛特性以便根據(jù)歷史數(shù)據(jù)來操作自主駕駛車輛。

在上述技術(shù)方案的任一實施例中，處理電路被編程以便至少部分基于與第一路段相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)來確定標稱值和標準偏差。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中處理電路被編程以便根據(jù)標稱值和標準偏差中的至少一個來確定校正因子。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中車輛特性包括與速度控制和轉(zhuǎn)向控制中的至少一個相關(guān)聯(lián)的量值，并且其中處理電路被編程以便至少部分地基于通過將量值與標稱值相比較來確定校正因子。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中處理電路被編程以便至少部分地基于通過將量值與和標稱值和第一路段相關(guān)聯(lián)的標準偏差相比較來確定校正因子。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中處理電路被編程以便從遠程服務(wù)器接收標稱值。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中處理電路被編程以便從遠程服務(wù)器接收與第一個路段相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)，并且其中處理電路被編程以便從歷史數(shù)據(jù)確定標稱值。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中車輛特性特征包括當前車輛特性，并且其中處理電路被編程以至少部分根據(jù)地基于當前車輛特性來預(yù)測未來車輛特性。

在上述技術(shù)方案的另一實施例中，其中在第一路段上的車輛特性的歷史數(shù)據(jù)包括第一標稱值，其中處理電路被編程以接收包括在第二路段上的車輛特性的第二標稱值的歷史數(shù)據(jù)，并且至少部分根據(jù)地基于未來車輛特性和第二標稱值來確定校正因子。

一種方法，包括：

接收與自主駕駛車輛相關(guān)聯(lián)的車輛特性；

接收分布式車輛特性的歷史數(shù)據(jù)，其中歷史數(shù)據(jù)是從其他車輛收集并且與第一路段相關(guān)聯(lián)；

至少部分根據(jù)地基于歷史數(shù)據(jù)來確定校正因子；以及

將校正因子應(yīng)用于車輛特性從而以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)自主操作自主車輛。

在上述方法的任一實施例中，還包括至少部分根據(jù)地基于與第一路段相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)來確定標稱值和標準偏差。

在上述方法的另一實施例中，其中校正因子是根據(jù)標稱值和標準偏差中的至少一個確定的。

在上述方法的另一實施例中，其中車輛特性包括數(shù)量值，并且其中校正因子是至少部分地基于通過將數(shù)量值與標稱值進行比較而確定的。

在上述方法的另一實施例中，其中校正因子是至少部分地基于通過將數(shù)量值與和標稱值以及第一路段相關(guān)聯(lián)的標準偏差進行比較而確定的。

在上述方法的另一實施例中，歷史數(shù)據(jù)從遠程服務(wù)器接收。

在上述方法的另一實施例中，其中與第一路段相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)從遠程服務(wù)器接收，并且從歷史數(shù)據(jù)確定標稱值。

在上述方法的另一實施例中，其中接收車輛特性包括接收當前車輛特性。

在上述方法的另一實施例中，還包括至少部分根據(jù)地基于當前車輛特性來預(yù)測未來車輛特性。

在上述方法的另一實施例中，還包括：

根據(jù)歷史數(shù)據(jù)確定與第一路段相關(guān)聯(lián)的第一標稱值。

在上述方法的另一實施例中，還包括：

至少部分根據(jù)地基于與第二路段相關(guān)聯(lián)的的歷史數(shù)據(jù)在來確定在第二路段上的車輛特性的第二標稱值；以及

至少部分根據(jù)地基于未來車輛特性和第二標稱值來確定校正因子。

附圖說明

圖1示出了具有自動控制系統(tǒng)的示例車輛，其中自動控制系統(tǒng)使用有關(guān)路段的眾包數(shù)據(jù)來自主控制車輛；

圖2是可以結(jié)合到圖1的系統(tǒng)中的示例部件的框圖；

圖3是示例路段的示意圖，其中包括當前路段；

圖4是示例的一組路段的示意圖，其中包括當前路段和多個未來路段；

圖5是表示示例眾包數(shù)據(jù)和由該數(shù)據(jù)確定的用于特定路段的標稱值的圖示；

圖6是表示當前車輛特性相對于標稱值的方差的圖示；

圖7是表示如何相對于未來路段的標稱值預(yù)測和應(yīng)對未來車輛特性的圖示；

圖8是可以由車輛系統(tǒng)執(zhí)行采用有關(guān)路段的眾包數(shù)據(jù)來自主控制車輛的示例過程的流程圖。

具體實施方式

人類駕駛員通常以可預(yù)測的方式操作車輛，尤其是手動加速、減速和使車輛轉(zhuǎn)向時。因此自主車輛可被編程以感覺像人在駕駛的方式控制車輛速度和轉(zhuǎn)向。這樣，乘客可能會對自主車輛正常運行感覺更有信心。

可以模仿人類駕駛員的示例自主車輛包括計算裝置，該計算裝置具有數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)和處理電路，該處理電路被編程以接收車輛特性，例如與自主車輛相關(guān)聯(lián)的速度或轉(zhuǎn)向角，根據(jù)歷史數(shù)據(jù)確定標稱值，為在路段上的車輛特性，確定校正因子，并將該校正因子應(yīng)用到車輛特性上以依照標稱值和標準偏差自主操作自主車輛。標稱值可能由穿越同一路段的其他車輛傳輸?shù)谋姲鼣?shù)據(jù)來確定。此外，眾包車輛數(shù)據(jù)可被用于更準確地確定涉及相同路段的估算的行駛時間。

使用車輛速度曲線，車輛可以預(yù)期和調(diào)整向前的車輛速度。方差因子和侵略性因子可以被確定為當前車輛速度和標稱速度的函數(shù)以及眾包車輛速度的標準偏差。對于特定的路段的眾包車輛速度數(shù)據(jù)可以被集合，并且路段的大小可以根據(jù)，例如，路段數(shù)據(jù)和計算能力的保真度來調(diào)節(jié)。因此，非常小的路段可以提供更準確和更連續(xù)的速度分布。

方差的大小(即，當前速度和用于路段的標稱速度之間的差)可以通過測定相對于標準偏差、標稱速度或兩者的百分誤差進行評價。這個方差可以用作非線性反饋校正，以便，例如，如果當前的車輛速度與標稱速度(即，100％的方差)是滿標準偏差時，車輛可能會比如果方差更小(例如，10％)時更積極地校正速度。積極性因子可以定義響應(yīng)的積極性。因此，積極性因子可以是百分比方差的函數(shù)。

此外，即將到來的路段的速度數(shù)據(jù)可用于創(chuàng)建正反饋速度分布。車輛可以將預(yù)期的速度(基于由車輛傳感器等確定的當前速度方差)與即將到來的路段的速度分布進行比較，以確定每個路段上的方差。車輛可以使用這些方差作為正反饋校正以調(diào)節(jié)車輛速度從而隨著車輛到達即將到來的路段的時間更接近于標稱值地運行。

盡管是在速度控制的背景中所進行的討論，但對于其它自主車輛系統(tǒng)，例如轉(zhuǎn)向控制，也可以采用類似的方法。

所示的元件可以采取多種不同的形式并且包括多個和/或替代的部件和設(shè)備。示出的示例部件并不意在進行限制。事實上，可以使用附加或替代的部件和/或?qū)嵤┓绞?。此外，示出的元件不一定按比例繪制，除非明確規(guī)定如此。

如圖1中所示，主車輛100包括：車輛系統(tǒng)105，車輛系統(tǒng)105包括計算裝置，該計算裝置使用關(guān)于路段的眾包數(shù)據(jù)來自主控制主車輛100。盡管作為轎車示出，但主車輛100可以包括任何客車或商業(yè)車輛如轎車、卡車、運動型多用途車、跨界車，廂式貨車，小貨車，出租車，公共車輛等。在一些可行的辦法，主車輛100可以在自主(例如，無人駕駛)模式、部分自主模式，和/或非自主模式下運行。

車輛系統(tǒng)105從一個或多個車輛子系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)可以表示如車輛速度的車輛特性。車輛系統(tǒng)105還可以從遠程源，如遠程服務(wù)器110接受眾包數(shù)據(jù)。眾包數(shù)據(jù)可以存儲在將從其他車輛接收到的車輛特性與特定的路段相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)庫中。遠程服務(wù)器110可以處理該車輛特性以確定標稱值。標稱值可以包括，例如，已行駛通過該特定路段的車輛的平均特性(如平均速度)。遠程服務(wù)器110還可處理車輛特性以確定相對于標稱值的標準偏差。標稱值、標準偏差或者兩者也可以存儲在數(shù)據(jù)庫中。

遠程服務(wù)器110可以將標稱值、標準偏差或兩者無線傳遞給車輛系統(tǒng)105。在一個可能的方法中，車輛系統(tǒng)105可以針對標稱值、標準差或兩者查詢數(shù)據(jù)庫。該查詢可以包括主車輛100的當前位置，并且遠程服務(wù)器110可以將當前位置與路段相關(guān)聯(lián)，并以標稱值和與相關(guān)路段以及車輛前方多個路段相關(guān)聯(lián)的標準偏差對查詢作出響應(yīng)?？商娲?，遠程服務(wù)器110可以被編程以接收主車輛100的位置，并向主車輛100自動提供標稱值和標準偏差。

在來自遠程服務(wù)器110的數(shù)據(jù)的情況下，車輛系統(tǒng)105可將當前車輛特性與標稱值比較以確定方差。方差可被描述為車輛特性關(guān)于標稱值和標準偏差的大小的百分比。在某些情況下，方差可能是車輛特性關(guān)于標稱值和標準偏差的大小的絕對值。一種定義方差的方式示于下面的公式(1)中：

其中var是作為百分比的方差，ccurrent是當前車輛特性，cnominal是用于在主車輛100所處路段的車輛特性的標稱值，以及σ是標準偏差。

以速度為例，如果當前車輛速度(ccurrent)為40mph，標稱速度(cnominal)為35mph，并且標準偏差(σ)為5mph，則方差為100％，因為當前車輛速度是比標稱速度高的一個標準偏差。如果車輛速度被降低到37mph，則方差將下降到40％。

此外，如果，例如當前的速度比標稱值加上一個標準偏差還大，則方差可能超過100％。此外，如果，例如當前車輛速度低于標稱值，則方差可能是負的，并且如果，例如當前車輛速度低于標稱值一個標準偏差以上，則方差可能低于-100％。

隨著方差被確定，車輛系統(tǒng)105可確定校正因子，該校正因子可限定將車輛特性接近標稱值移動所需要的校正量。校正因子可以是方差的非線性函數(shù)。例如，相對高的方差(例如，>80％)的校正因子可能導(dǎo)致主車輛100迅速朝向標稱值減速而對相對低的方差(例如，<10％)的校正因子可能會導(dǎo)致主車輛100朝向標稱值緩慢減速，或如果認為可接收的話則根本不減速。車輛系統(tǒng)105可以依照方差和標稱值而采用這個校正因子以自主操作主車輛100。由于標稱值是基于眾包數(shù)據(jù)，因此根據(jù)該標稱值操作主車輛100可以使主車輛100感覺更像是人駕駛的車輛而不是自主駕駛的車輛。

圖2是可以被集成到車輛系統(tǒng)105中的示例性部件的框圖。如圖所示，車輛系統(tǒng)105包括通信裝置115、數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120和處理電路125。

通信裝置115可以包括部件、電路或二者的任何組合，該部件、電路或二者的組合促進了在車輛系統(tǒng)105和遠程服務(wù)器110之間的無線通信。通信裝置115可以被配置用于無線通信，并可以被編程以根據(jù)任意數(shù)量的無線電信協(xié)議產(chǎn)生和接收信號。通信裝置115可以被編程以將從遠程服務(wù)器110接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120、處理電路125或兩者中。例如，通信裝置115可以被編程以從例如導(dǎo)航系統(tǒng)的車輛子系統(tǒng)130接收主車輛100的當前位置，并發(fā)送車輛位置到遠程服務(wù)器110。通信裝置115可被編程以從遠程服務(wù)器110接收與主車輛100當前位置相關(guān)聯(lián)的標稱值和標準偏差。

數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120可以被編程以儲存從例如通信裝置115接收的數(shù)據(jù)。在一個可能的方法中，數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120可以進一步編程以存儲可由例如處理電路125執(zhí)行的計算機可執(zhí)行指令。因此，數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120可以包括易失性存儲介質(zhì)、非易失性存儲介質(zhì)或兩者。

處理電路125可以包括任何數(shù)量的部件，這些部件被配置或編程以訪問存儲在數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120中的數(shù)據(jù)，包括執(zhí)行存儲在數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120中的計算機可執(zhí)行指令。例如，處理電路125可以被編程以接收來自車輛子系統(tǒng)130的車輛特性。如上面所討論的，車輛特性可以包括數(shù)值，如主車輛100的當前速度。

處理電路125還可以被編程以從通信裝置115接收當前車輛位置的標稱值和標準偏差，并根據(jù)相對于標稱值和標準偏差的車輛特性確定校正因子。例如，處理電路125可以被編程以通過確定方差來確定校正因子(見公式1)，然后識別與方差有關(guān)的校正因子。如上所述，校正因子可以是方差的非線性函數(shù)。例如，對于相對高的方差(例如，>80％)的校正因子可以以指數(shù)方式地高于相對低的方差(例如，<10％)的校正因子。

處理電路125可被編程以通過如輸出控制信號將校正因子應(yīng)用于一個或多個車輛子系統(tǒng)130，如自主模式控制器135?？刂菩盘柨梢员挥脕砀鶕?jù)標稱值自主操作主車輛100，其中上述討論的標稱值是從已經(jīng)行駛在與主車輛100當前位置相同的路段上的其它車輛的眾包得到的。另外，因為所述校正因子是方差的非線性函數(shù)，因此施加與相對高的方差相關(guān)的校正因子可以例如使主車輛100迅速向標稱值減速，而施加與相對低的方差相關(guān)的校正因子可以例如使主車輛100緩慢向標稱值減速。同樣可以用于加速。如果方差是例如低于-80％，則可以使用具有更積極的加速度相關(guān)聯(lián)的校正系數(shù)，并且如果方差較高(例如，大于10％)，則可以使用具有較不積極的加速度相關(guān)聯(lián)的校正系數(shù)。

處理電路125可被編程以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)確定標稱值和標準偏差。歷史數(shù)據(jù)可以從經(jīng)由即車輛到車輛(v2v)或車輛到基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)通信而共享車輛的其他數(shù)據(jù)或者當主車輛100以前在特定路段以手動(即，非自主)模式駕駛時的其它數(shù)據(jù)而獲得?？商娲鼗蛄硗獾兀瑲v史數(shù)據(jù)可以存儲在遠程服務(wù)器110中并被傳送給車輛系統(tǒng)105用于由處理電路125來處理。即，通信裝置115可以發(fā)送當前車輛位置到遠程服務(wù)器110，遠程服務(wù)器110可以發(fā)送與車輛的當前位置相關(guān)的路段相關(guān)聯(lián)的歷史數(shù)據(jù)，并且處理電路125可以接收和處理歷史數(shù)據(jù)，以確定標稱值和標準偏差。

車輛系統(tǒng)105可進一步編程以根據(jù)未來路段來操作主車輛100。例如，處理電路125可以接收或以其他方式確定用于當前路段和至少一個未來路段的標稱值，分別稱為當前標稱值和未來標稱值。此外，處理電路125可被編程以接收或以其他方式確定與目前和未來標稱值相關(guān)的標準偏差。處理電路125還可被編程以預(yù)測未來的車輛特性，包括，例如未來的車輛速度。處理電路125可被編程以根據(jù)相對于未來標稱值和相應(yīng)標準偏差的預(yù)測車輛速度來確定方差。當標稱值從路段到路段不斷變化時，處理電路125可以應(yīng)用校正因子來控制主車輛100使車輛特性保持相對接近標稱值。根據(jù)圖7下面進行額外的討論。

附圖3和4是表示示例路段的圖示。在附圖3中，圖300示出了根據(jù)主車輛100的當前位置的當前路段305。當主車輛100接近路段305時，主車輛100可將其位置發(fā)送給遠程服務(wù)器110。如以上所討論的，遠程服務(wù)器110可以響應(yīng)于接收到該車輛位置而發(fā)送與路段305相關(guān)聯(lián)的標稱值和標準偏差。因此，即使路段305被描述為“當前”路段，但主車輛100實際上可能沒有在該路段上，但還可以給予時間使主車輛100來傳達它的位置、使遠程服務(wù)器110來響應(yīng)、以及使車輛100在到達“當前”路段之前處理從遠程服務(wù)器110接收的數(shù)據(jù)。

在附圖4中，圖400示出了當前路段405和兩個未來道路段410、415。當主車輛100接近路段405時，主車輛100可將其位置發(fā)送到遠程服務(wù)器110并且遠程服務(wù)器110可以響應(yīng)接收到該車輛位置而發(fā)送與本路段405和一個或多個未來路段410、415相關(guān)聯(lián)的標稱值和標準偏差。車輛系統(tǒng)105可以采用如上所述的應(yīng)對每一個路段的標稱值和標準偏差的方式來控制主車輛100。正如圖3所示的實施方式，當主車輛100的位置被發(fā)送而且標稱值和標準偏差被接收時，主車輛100可能還未處在當前路段405上。

附圖5是示出了示例眾包數(shù)據(jù)和由特定路段的數(shù)據(jù)確定的標稱值和標準偏差的圖示500。x軸表示車輛在特定路段上被駕駛的時刻。y軸表示車輛特性(例如，平均速度)的大小。點(在505處共同示出；其中為了簡化的目的只有少數(shù)被計入)可以說明從路段上行駛的車輛取樣的車輛特性。例如，每個點505可表示在路段上行駛的特定車輛的平均速度。因此，點505可表示先前討論的歷史數(shù)據(jù)。線510可以代表標稱值，在這種情況下其可以指的是該路段上行駛的所有車輛的平均速度。線515可以表示相對于標稱值的標準偏差。兩個標準偏差線515被示出。一條線515a示出在高于標稱值510的一個標準偏差處，并且另一條線515b示出在低于標稱值510的一個標準偏差處。

附圖6是示出了當前車輛特性對于標稱值的方差的圖600。點605示出了主車輛100的當前的車輛特性。例如，點605可以表示路段上主車輛100的當前平均速度。線610可表示基于例如歷史數(shù)據(jù)的標稱值，以及線615a和615b可以表示分別高于和低于標稱值605的一個標準偏差。線620可表示在當前車輛特性605和標稱值610之間的差，且線625可表示標準偏差的大小。方差可從由線620和625所表示的大小來確定，其中線620表示公式(1)的分子，并且線625代表公式(1)的分母。

圖7是示出了如何相對于未來路段的標稱值和方差值預(yù)測和應(yīng)對在車輛前進的方向上的未來車輛特性的圖700。x軸表示不同的路段，并且y軸表示每個路段的平均特性(例如，速度)。點705a表示當前車輛特性(即，速度)，并且點705b-705f表示預(yù)測的車輛特性。這個例子可以代表在路段上的轉(zhuǎn)彎前，轉(zhuǎn)彎過程中和轉(zhuǎn)彎后的六個路段，在這六個路段中速度減小直到在705d的路段，之后在705d之后的路段車輛速度增加。線710連接與每個路段相關(guān)聯(lián)的標稱值，并且線715a和715b分別連接每個標稱值的正、負的標準偏差。如上述所討論的，標稱值710和標準偏差715a、715b可以基于歷史數(shù)據(jù)。

如在示例圖700中所示，第二和第三預(yù)測的車輛速度705c、705d將超過標稱速度710一個標準偏差以上。認識到這，車輛系統(tǒng)105可以選擇和應(yīng)用適當?shù)男Ｕ蜃?，從而在到達對應(yīng)于第二和第三預(yù)測的車輛速度705c、705d的路段之前降低主車輛100的速度，使得當主車輛100實際到達這些路段時，實際車輛速度將位于標稱值710的一個標準偏差以內(nèi)。

圖8是一示例過程800的流程圖，該過程可以由車輛系統(tǒng)105執(zhí)行以使用關(guān)于路段的眾包數(shù)據(jù)來自主控制車輛。過程800可以始于主車輛100在自主模式下運行的任何時間。此外，只要主車輛100在自主模式下運行，過程800可以反復(fù)進行。

在框805處，車輛系統(tǒng)105可以接收車輛特性。車輛特性可以從一個或多個車輛子系統(tǒng)130接收，并且可以包括，例如，車輛速度。車輛特性可以由數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120、處理電路125或兩者來接收。在一個可能的實施方式中，所接收的車輛特性包括當前車輛特性，例如主車輛100的當前速度。

在框810，車輛系統(tǒng)105可確定在框805接收到的車輛特性的標稱值。確定標稱值可以包括從遠程服務(wù)器110接收標稱值。例如，車輛系統(tǒng)105可以查詢遠程服務(wù)器110關(guān)于基于主車輛100的當前位置或未來位置的標稱值。遠程服務(wù)器110可以將標稱值或歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給車輛系統(tǒng)105。通信裝置可以接收標稱值或歷史數(shù)據(jù)并將標稱值或歷史數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120中。處理電路125可以從數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)120訪問該標稱值?？商娲?，處理電路125可從歷史數(shù)據(jù)確定標稱值。另外，遠程服務(wù)器110可將與標稱值相關(guān)聯(lián)的標準偏差與標稱值一起發(fā)送給車輛系統(tǒng)105?？商娲?，處理電路125可從歷史數(shù)據(jù)確定標準偏差。

在框815，車輛系統(tǒng)105可確定校正因子。校正因子可以是方差的非線性函數(shù)。例如，相對高的方差(例如，>80％)的校正因子可能引起主車輛100迅速地朝向標稱值減速而相對低的方差(例如，<10％)的校正系數(shù)可能會導(dǎo)致車輛100緩慢地朝向標稱值減速。因此，基于該方差，處理電路125可以確定校正因子。方差可以由，例如公式(1)中所示的當前車輛特性、標稱值和標準偏差來確定。

在框820，車輛系統(tǒng)105可以應(yīng)用校正因子。例如，處理電路125可以通過例如，將控制信號輸出到一個或多個車輛子系統(tǒng)130，諸如自主模式控制器135來應(yīng)用校正因子。控制信號可以被用來根據(jù)標稱值自主操作主車輛100，其中如上所述的標稱值是來源于之前已經(jīng)在與主車輛100當前位置同樣路段上行駛的其它車輛的眾包。

在框825，車輛系統(tǒng)105可在主車輛100前方的一個或多個路段預(yù)測一個多個未來車輛特性。例如，處理電路125可以為下一個、兩個、或更多個主車輛100路徑上的路段預(yù)測車輛速度。車輛速度可以從當前車輛速度、主車輛100如何迅速加速或制動、和到每一個路段的距離來預(yù)測。

在框830，車輛系統(tǒng)105可確定用于主車輛100路徑上的下幾個路段，或者至少對應(yīng)于框825確定的預(yù)測的車輛特性的路段的標稱值和標準偏差。標稱值和標準偏差可從遠程服務(wù)器110接收或從歷史數(shù)據(jù)確定，歷史數(shù)據(jù)也可從遠程服務(wù)器110接收。

在決策框835，車輛系統(tǒng)105可確定任何預(yù)測的車輛特性是否超過任何即將到來的路段的標稱值。在一個可能的方法中，車輛系統(tǒng)105可確定任何預(yù)測的車輛特性是否會超過它們各自的路段的標稱值一個以上的標準偏差。在框835的決策可以由處理電路125做出。如果預(yù)測的車輛特性中的一個將超過標稱值多于一個標準偏差，則過程800可以進行到框840處。否則，過程800可以返回框805或825處。

在框840，車輛系統(tǒng)105可以選擇新的校正因子。處理電路125，例如，可以選擇，會使主車輛100在每個即將到來的路段上以標稱值或接近標稱值(例如，一個標準差之內(nèi))運轉(zhuǎn)的校正系數(shù)。

在框845，車輛系統(tǒng)105可以應(yīng)用新的校正因子。即，處理電路125可以通過例如，將控制信號輸出到一個或多個車輛子系統(tǒng)130，諸如自主模式控制器135來應(yīng)用新的校正因子?？刂菩盘柨捎糜诟鶕?jù)每一路段的標稱值和方差值自主操作主車輛100。

過程800可返回到框805或825，以使主車輛100可以根據(jù)眾包標稱值繼續(xù)被自主控制。

通過根據(jù)眾包數(shù)據(jù)控制主車輛100，車輛系統(tǒng)105可使主車輛100自主地操作，就像車輛在被之前了解前方道路的人駕駛一樣。因此，當主車輛100以自主模式運行時，人為操作的駕駛風(fēng)格可以改善車輛響應(yīng)，并且使乘客更舒適。

在一般情況下，描述的計算系統(tǒng)和/或裝置可以采用任何數(shù)量的計算機操作系統(tǒng)，包括但并不限于，福特操作系統(tǒng)、microsoftwindows操作系統(tǒng)、unix操作系統(tǒng)(例如，由加利福尼亞州的紅木海岸的oracle公司開發(fā)的操作系統(tǒng))、由位于紐約阿克蒙的國際商業(yè)機器開發(fā)的aixunix操作系統(tǒng)、linux操作系統(tǒng)、由加州庫比蒂諾的蘋果公司開發(fā)的macosx和ios操作系統(tǒng)、由加拿大滑鐵盧公司開發(fā)的blackberryos、以及由谷歌公司和開放手機聯(lián)盟合作開發(fā)的android操作系統(tǒng)。計算裝置的實例包括，但不限于，車載計算機、計算機工作站、服務(wù)器、臺式機、筆記本電腦、便攜式電腦或手提電腦或一些其它計算系統(tǒng)和/或裝置。

計算設(shè)備通常包括計算機可執(zhí)行指令，其中該指令可以由一個或多個諸如上面列出的那些計算裝置來執(zhí)行。計算機可執(zhí)行指令可通過使用多種編程語言和/或技術(shù)創(chuàng)造的計算機程序來編譯或執(zhí)行，包括但不限于，并且單獨或組合，java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等。在一般情況下，一個處理器(例如，微處理器)接收指令，例如，從存儲器、計算機可讀介質(zhì)等，并且執(zhí)行這些指令，從而執(zhí)行一個或多個進城，包括一個或一個以上的本文中所描述的進程。這樣的指令和其他數(shù)據(jù)可使用各種計算機可讀介質(zhì)來被存儲并傳輸。

一種計算機可讀介質(zhì)(也稱為處理器可讀介質(zhì))包括任何參與提供可由計算機(例如，計算機的處理器)讀取的數(shù)據(jù)(例如，指令)的非短暫(例如，實體的)介質(zhì)。這樣的介質(zhì)可以采取許多形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包括，例如光盤或磁盤和其他永久存儲器。易失性介質(zhì)可以包括，例如動態(tài)隨機存取存儲器(dram)，其通常構(gòu)成主存儲器。這樣的指令可以由一個或多個傳輸介質(zhì)傳輸，傳輸介質(zhì)包括同軸電纜、銅線和光纖，包括包含耦合到計算機處理器系統(tǒng)總線的導(dǎo)線。計算機可讀介質(zhì)的常見形式包括，例如，軟盤、柔性盤、硬盤、磁帶、任何其它磁介質(zhì)、只讀光盤驅(qū)動器(cd-rom)、數(shù)字化視頻光盤(dvd)、任何其它光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡、紙帶、任何其它有孔物理介質(zhì)、隨機存取存儲器(ram)、可編程序只讀存儲器(prom)、可擦可編程只讀存儲器(eprom)、閃存-電可擦可編程序只讀存儲器(flash-eeprom)、任何其它存儲器芯片或盒，或計算機可以讀取的任何其他介質(zhì)。

本文中所描述的數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)存儲庫或其它數(shù)據(jù)存儲可以包括用于存儲、訪問和檢索各種數(shù)據(jù)的各種機制，包括分層數(shù)據(jù)庫、在文件系統(tǒng)中的一組文件、專有格式的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)庫、關(guān)系數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)(rdbms)等等。每個這樣的數(shù)據(jù)存儲通常被包括在采用計算機操作系統(tǒng)的計算裝置中，例如上面提到的那些中的一個，并且經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)以一個或多個方式被訪問。文件系統(tǒng)可以是由計算機操作系統(tǒng)訪問，并且可以包括以不同格式儲存的文件。rdbms通常采用除了用于創(chuàng)建、存儲、編輯、和執(zhí)行存儲的程序的語言外還采用結(jié)構(gòu)化查詢語言(sql)，例如上面提到的過程化sql(pl/sql)語言。

在一些實例中，系統(tǒng)元件可以作為計算機可讀指令(例如，軟件)被在一個或多個計算裝置(例如，服務(wù)器、個人計算機等)上執(zhí)行、存儲在計算機可讀介質(zhì)上并與其相關(guān)聯(lián)(例如，磁盤、存儲器等)。一種計算機程序產(chǎn)品可以包括存儲在計算機可讀介質(zhì)中用于執(zhí)行本文中所描述的功能的這樣的指令。

關(guān)于本文中所描述工藝、系統(tǒng)、方法、啟發(fā)等，應(yīng)當理解的是，雖然這些進程的步驟已經(jīng)被描述為按一定有序序列進行，但是可以按本文所描述的順序不同的順序來執(zhí)行所述步驟的方式來實施這些過程。還可以理解的是，某些步驟可以同時執(zhí)行，可以添加其他步驟，或可以省略本文描述的某些步驟。換句話說，本文描述進程是用于解釋某些實施例，并且不應(yīng)以任何方式被解釋為限制權(quán)利要求。

因此，應(yīng)理解的是，上面的描述旨在是說明性的而不是限制性的。許多不同于示例的實施例和應(yīng)用在閱讀上面的描述后是顯而易見的。應(yīng)當參照所附權(quán)利要求連同這些權(quán)利要求所等同的全部范圍而不是上面的描述來確定它們的范圍。可以預(yù)料并且旨在的是，未來的發(fā)展將產(chǎn)生自本文所討論的技術(shù)中，并且所公開的系統(tǒng)和方法將被并入這些未來的實施例中?？傊?，應(yīng)當理解的是，本申請能夠進行修改和變化。

在權(quán)利要求書中使用的所有術(shù)語旨在被賦予本領(lǐng)域常規(guī)理解的含義除非本文中給出了明確相反的指示。特別是，單數(shù)物品的使用如“一(a)”，“這(the)”，“所述(said)”等應(yīng)當理解為所述元件中的一個或多個除非權(quán)利要求給出了明確相反的限制。

提供摘要以允許讀者快速地確定技術(shù)公開的本質(zhì)。應(yīng)理解的是，摘要的提交不會被用來解釋或限制權(quán)利要求的范圍或含義。另外，在前述的具體實施方式中，可以看出，出于簡化本公開的目的，各種特征被在各種實施例中合并到一起。這種公開方法不應(yīng)被解釋為反映所要求保護的實施例需要的特征比每個權(quán)利要求中明確記載的特征更多的意圖。相反，如以下權(quán)利要求所反映的，發(fā)明主題在于少于單個公開實施例的所有特征。因此，下面的權(quán)利要求被并入到具體實施方式中，其中每個權(quán)利要求自身作為單獨要求保護的主題。