技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車底盤協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由信號(hào)處理層、頂層協(xié)調(diào)控制層、底層子系統(tǒng)控制層及執(zhí)行層組成。信號(hào)處理層利用車輛參考模型獲得多源輸入下動(dòng)力學(xué)響應(yīng)的期望值，并將期望值與實(shí)際值的差值信號(hào)傳遞給頂層協(xié)調(diào)控制層；協(xié)調(diào)控制層根據(jù)信號(hào)處理層傳遞過來的信號(hào)及采集到的車輛動(dòng)力學(xué)響應(yīng)值對(duì)車輛運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷，并根據(jù)制定的控制目標(biāo)和控制策略對(duì)底層子系統(tǒng)控制層進(jìn)行任務(wù)分配；各子系統(tǒng)控制器在接收到協(xié)調(diào)控制層的指令后，按各自的控制規(guī)則指令各自子系統(tǒng)執(zhí)行層工作，實(shí)現(xiàn)車輛動(dòng)力學(xué)的控制。該系統(tǒng)不僅可以避免車輛運(yùn)行時(shí)各子系統(tǒng)各行其是而產(chǎn)生的控制干涉，且協(xié)調(diào)層和各子系統(tǒng)是相互獨(dú)立的，具有較高的可靠性。
技術(shù)研發(fā)人員：譚迪;魯超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610817408
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.09
技術(shù)公布日：2017.02.15