用于在半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的方法和設(shè)備與流程

此處的實施例涉及一種用于在具有信息娛樂系統(tǒng)和半自主駕駛員輔助系統(tǒng)的道路車輛的半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的方法和設(shè)備，所述信息娛樂系統(tǒng)包括設(shè)置在車輛客艙內(nèi)的一個或多個信息娛樂顯示單元，所述半自主駕駛員輔助系統(tǒng)包括用于獲取道路前方數(shù)據(jù)的一個或多個傳感器；此處的實施例還涉及包括這種設(shè)備的道路車輛。

背景技術(shù)：

越來越多的汽車裝備有監(jiān)控周圍環(huán)境的傳感器。該傳感信息可用于控制道路車輛的將來軌跡。該自主操作的范圍可從完全自主車輛到駕駛員控制的車輛，其中，對于完全自主車輛，車輛傳感器監(jiān)控容許車輛行進的車輛環(huán)境中所有可行情況而無駕駛員監(jiān)督，對于駕駛員控制的車輛，傳感信息僅用于通知駕駛員。在自主操作的所有等級中都需要安全行車，這種情況下意味著以可接受的低風(fēng)險水平計劃和實現(xiàn)車輛軌跡。

在自主功能執(zhí)行特定駕駛?cè)蝿?wù)的情形下，自主系統(tǒng)必須能以足夠低的風(fēng)險水平操作。這是功能安全性的目的。當自主系統(tǒng)使用具有固有限制的傳感器時，例如使用不能檢測車輛環(huán)境中所有東西的傳感器時，這是具有挑戰(zhàn)性的。這就是為什么最自主化的功能依賴于如下事實，即，車輛的駕駛員始終負責(zé)車輛的安全操作并且車輛駕駛員隨時可恢復(fù)對車輛的控制。因而，在不可能應(yīng)對所有可行情況的情形下，車輛駕駛員將不得不至少監(jiān)控半自主控制，準備實施車輛控制。

之前已知的文獻DE 102009046451涉及經(jīng)由相機接口接收人臉數(shù)據(jù)的方法、儀器和計算機程序產(chǎn)品，其中數(shù)據(jù)代表汽車乘客的觀察方向。人臉數(shù)據(jù)被分類，其中在分類期間核實檢查乘客的觀察方向是否指向信息娛樂裝置的裝配區(qū)域。當乘客的觀察方向指向信息娛樂裝置的裝配區(qū)域時經(jīng)由信號接口輸出視覺注意信號，從而檢測對信息娛樂 裝置的裝配區(qū)域的視覺注意力。由此獲得的信息例如可用于采用駕駛員輔助系統(tǒng)的警告策略，因為當駕駛員看著信息娛樂系統(tǒng)時走神了。在這種情況下它可發(fā)出車道偏離警告(Lane Departure Warning)或打開車道保持支持(Lane Keeping Support)或調(diào)整ACC系統(tǒng)的時間間隙從而增加安全性和舒適感。

文獻DE 102009046451基于當駕駛員觀看信息娛樂系統(tǒng)時走神的構(gòu)思，并且使用對這種走神的檢測來啟動駕駛員警告或駕駛員輔助從而減輕由駕駛員走神所致的任何潛在危險。

因此，文獻DE 102009046451涉及為駕駛員由于車輛信息娛樂系統(tǒng)而走神所致的潛在危險的局面提供對策，但是沒有提及如何方便駕駛員使用車載信息娛樂系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

此處的實施例旨在提供一種用于在具有包括設(shè)置在車輛客艙內(nèi)的一個或多個信息娛樂顯示單元的信息娛樂系統(tǒng)和包括用于獲取道路前方數(shù)據(jù)的一個或多個傳感器的半自主駕駛員輔助系統(tǒng)的道路車輛的半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的改進方法。

這可通過包括如下步驟的方法提供：至少根據(jù)從道路前方所獲得的數(shù)據(jù)確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛的能力置信度；使用駕駛員監(jiān)控攝像機確定道路車輛駕駛員的觀察方向；如果確定道路車輛的駕駛員的觀察方向朝向道路前方或朝向道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元并且確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛的能力置信度高于置信度閾值則通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛；如果在通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的自主控制期間確定道路車輛的駕駛員的觀察方向不是朝向道路前方或朝向道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元或者確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛的能力置信度低于置信度閾值，則取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛實施控制。

上述方法能夠令相關(guān)道路車輛的駕駛員以安全的方式使用由車輛控制的信息娛樂系統(tǒng)完成次要任務(wù)，同時若認為必要能夠即刻令駕駛 員回到控制回路上。

根據(jù)第二方面，進一步包括一旦催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制則中斷或退出所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示。

中斷或退出信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示將進一步有助于令道路車輛駕駛員的注意力回到駕駛?cè)蝿?wù)上來。

根據(jù)第三方面，如果所述道路車輛的駕駛員的觀察方向被確定為不是朝向所述道路前方或朝向所述道路車輛的所述信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元而是看著移動(nomadic)裝置或用品，則取消通過所述半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的任何自主控制并且催促所述駕駛員對所述道路車輛實施控制。

如果確定駕駛員的觀察方向朝向移動裝置或用品則取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛實施控制，這就能夠通過防止車輛駕駛員因使用手機、平板或類似的便攜式信息娛樂裝置而走神導(dǎo)致忽視了與駕駛道路車輛1相關(guān)的職責(zé)，從而改進了交通安全。

根據(jù)第四方面，進一步包括確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)的故障狀態(tài)，如果確定有故障則中斷或退出所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示并且催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制。

如果確定有故障則中斷或退出所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示并且催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制，這通過消除故障系統(tǒng)的進一步交通控制從而進一步改善了交通安全。

根據(jù)第五方面，進一步包括確定在催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制之后所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制的延遲，并且如果所述確定的延遲超過預(yù)定的延遲閾值，則使所述半自主駕駛員輔助系統(tǒng)進入降級模式(degraded mode)并且自主降低所述道路車輛的速度。

如果駕駛員未立即響應(yīng)接管駕駛?cè)蝿?wù)的請求則自主降低道路車輛的速度，這通過限制進一步行進從而進一步改進了交通安全。

根據(jù)第六方面，根據(jù)催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制之后所述道路車輛的駕駛員的觀察方向被確定為朝向所述道路前方的延遲來確定所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制的所述延遲。

根據(jù)在接管駕駛?cè)蝿?wù)的請求之后道路車輛的駕駛員的觀察方向被確定為朝向道路前方的延遲來確定所述延遲，這就提供了確定延遲的有效方法。

根據(jù)第七方面，催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制包括以下至少一項：在所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上顯示接管請求；在所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上顯示黑屏；所述道路車輛的聲音顯示單元顯示聲音接管請求；在所述道路車輛的道路車輛的駕駛員接觸面上產(chǎn)生觸覺接管請求警告。

此處的實施例還旨在提供一種用于在具有包括設(shè)置在車輛客艙內(nèi)的一個或多個信息娛樂顯示單元的信息娛樂系統(tǒng)和包括用于獲取道路前方數(shù)據(jù)的一個或多個傳感器的半自主駕駛員輔助系統(tǒng)的道路車輛的半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的改進設(shè)備。

因此，根據(jù)第八方面，這可通過這樣的設(shè)備來提供，該設(shè)備包括：控制單元，所述控制單元被設(shè)置至少根據(jù)所獲得的道路前方的數(shù)據(jù)確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛的能力置信度；用于確定道路車輛的駕駛員的觀察方向的駕駛員監(jiān)控攝像機；所述控制單元進一步被設(shè)置為如果確定道路車輛的駕駛員的觀察方向朝向道路前方或朝向道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元并且確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛的能力置信度高于置信度閾值則通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛；并且如果在通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的自主控制期間確定道路車輛的駕駛員的觀察方向不是朝向道路前方或朝向道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元或者確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)自主控制道路車輛的能力置信度低于置信度閾值，則取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛實施控制。

上述設(shè)備能夠令相關(guān)道路車輛的駕駛員以安全的方式使用由車輛 控制的信息娛樂系統(tǒng)完成次要任務(wù)，同時若認為必要能夠即刻令駕駛員回到控制回路上。

根據(jù)第九方面，控制單元進一步被設(shè)置為一旦催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制則中斷或退出所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示。

控制單元進一步被設(shè)置為中斷或退出信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示將進一步有助于令道路車輛駕駛員的注意力回到駕駛?cè)蝿?wù)上來。

根據(jù)第十方面，控制單元進一步被設(shè)置為如果所述道路車輛的駕駛員的觀察方向被確定為不是朝向所述道路前方或朝向所述道路車輛的所述信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元而是看著移動裝置或用品，則取消通過所述半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的任何自主控制并且催促所述駕駛員對所述道路車輛實施控制。

如果確定駕駛員的觀察方向朝向移動裝置或用品則令控制單元取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛實施控制，這就能夠通過防止車輛駕駛員因使用手機、平板或類似的便攜式信息娛樂裝置而走神導(dǎo)致忽視了與駕駛道路車輛相關(guān)的職責(zé)，從而改進了交通安全。

根據(jù)第十一方面，控制單元進一步被設(shè)置為確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)的故障狀態(tài)，并且如果確定有故障則中斷或退出所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示并且催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制。

控制單元被設(shè)置為如果確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)有故障則中斷或退出駕駛員所看的信息娛樂顯示單元上任何正在進行的顯示并且催促道路車輛的駕駛員采取控制，這就通過消除有故障系統(tǒng)的進一步行進控制而進一步改進了交通安全。

根據(jù)第十二方面，控制單元進一步被設(shè)置為確定在催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制之后所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制的延遲，并且如果所述確定的延遲超過預(yù)定的延遲閾值，則使所述半自主駕駛員輔助系統(tǒng)進入降級模式并且自主降 低所述道路車輛的速度。

控制單元被設(shè)置為如果駕駛員未立即響應(yīng)接管駕駛?cè)蝿?wù)的請求則自主降低道路車輛的速度，這通過限制進一步行進從而進一步改進了交通安全。

根據(jù)第十三方面，控制單元進一步被設(shè)置為根據(jù)催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制之后所述道路車輛的駕駛員的觀察方向被確定為朝向所述道路前方的延遲來確定所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制的所述延遲。

控制單元被設(shè)置為根據(jù)在接管駕駛?cè)蝿?wù)的請求之后道路車輛的駕駛員的觀察方向被確定為朝向道路前方的延遲來確定所述延遲，這就提供了確定延遲的有效方法。

根據(jù)第十四方面，控制單元進一步被設(shè)置為催促所述道路車輛的駕駛員對所述道路車輛實施控制包括以下至少一項：在所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上顯示接管請求；在所述駕駛員所看的所述道路車輛的信息娛樂系統(tǒng)的信息娛樂顯示單元上顯示黑屏；所述道路車輛的聲音顯示單元顯示聲音接管請求；在所述道路車輛的道路車輛的駕駛員接觸面上產(chǎn)生觸覺接管請求警告。

控制單元被設(shè)置為以一種或多種上述方式顯示接管請求從而有助于進一步增強駕駛員對接管緊迫感的警覺和壓力。

根據(jù)最后一個方面，提供了包括如上設(shè)備的道路車輛。

包括上述設(shè)備的車輛能夠令其駕駛員以安全的方式使用由車輛控制的信息娛樂系統(tǒng)完成次要任務(wù)，同時若認為必要能夠即刻令駕駛員回到控制回路上。

附圖說明

在下文中，將僅參照附圖詳述此處的實施例，其中：

圖1是根據(jù)此處的實施例在半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的方法的示意圖。

圖2是根據(jù)此處的實施例包括用于在半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的設(shè)備的道路車輛的示意圖。

圖3是根據(jù)此處的實施例包括用于在半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的設(shè)備的道路車輛的客艙的示意圖。

此處的其它目的和特征將根據(jù)下面結(jié)合附圖的詳細說明更為清楚。然而可以理解，附圖僅為說明的目的而設(shè)計并且不用于限定它，所附權(quán)利要求書限定本發(fā)明的范圍。應(yīng)當進一步理解，附圖不一定是按比例描繪的，除非另有陳述，它們僅意圖示出此處描述的結(jié)構(gòu)和過程。

具體實施方式

總的來說，此處的實施例涉及用于在道路車輛1的半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的方法和設(shè)備以及包括這種設(shè)備的道路車輛1，所述道路車輛1具有包括設(shè)置在車輛客艙4內(nèi)的一個或多個信息娛樂顯示單元3的信息娛樂系統(tǒng)2以及包括用于獲取道路前方數(shù)據(jù)的一個或多個傳感器6的半自主駕駛輔助系統(tǒng)5。

高度自主化的道路車輛1允許駕駛員花時間在次要任務(wù)上，例如閱讀或網(wǎng)上沖浪。然而，這在傳感、計算和致動方面需要大量重復(fù)才能夠以安全的方式進行。半自主化的駕駛員輔助系統(tǒng)5(例如導(dǎo)航輔助(Pilot Assist)和交通堵塞輔助(Traffic Jam Assist))通常不具有這種重復(fù)但是需要道路車輛1的駕駛員一直處于回路(loop)中，即通常半自主化的駕駛員輔助系統(tǒng)5將在道路車輛1的駕駛員連續(xù)監(jiān)視期間輔助駕駛道路車輛1。因此，之前沒有允許進行次要任務(wù)的空間。然而，此處設(shè)想道路車輛1的駕駛員能夠在方向盤后面同時完成其它任務(wù)，特別希望道路車輛1的駕駛員能夠在道路車輛1的方向盤后面時完成其它任務(wù)而不招致大量重復(fù)的自主系統(tǒng)的總成本。

此處首先描述的是如圖1所示的用于有限的次要任務(wù)而不需要大量重復(fù)的方法。基本原理是提供可靠(robust，也稱作魯棒)的半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5例如導(dǎo)航輔助或交通堵塞輔助，并且允許道路車輛1的駕駛員使用車內(nèi)信息娛樂系統(tǒng)2的顯示單元3同時半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5充分地確信駕駛員不必干涉道路車輛1的控制，即允許半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1。車內(nèi)信息娛樂系統(tǒng)2的顯示單元3包括但不局限于驅(qū)動程序信息組件(DIM)、平視顯示器 (HUD)或中控臺顯示屏。

例如可通過提供附加傳感器6和/或地圖數(shù)據(jù)來獲得增加的可靠性以使得半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5能夠處理大多數(shù)交通情況。因而，在某些實施例中，道路車輛1將設(shè)置有與完全自主化道路車輛相同或類似的傳感器6陣列，但沒有其它的道路車輛系統(tǒng)例如制動器中所需的大量重復(fù)，從而通過半自主系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)相同或甚至更高的置信水平但成本低于完全自主化道路車輛。

因此，如圖1所示，提供了一種用于在道路車輛1的半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的方法，所述道路車輛1具有包括設(shè)置在車輛客艙4內(nèi)的一個或多個信息娛樂顯示單元3的信息娛樂系統(tǒng)2以及包括用于獲取道路前方數(shù)據(jù)的一個或多個傳感器6的半自主駕駛輔助系統(tǒng)5。所述方法包括如下步驟：101，至少根據(jù)道路前方獲得的數(shù)據(jù)確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1的能力置信度；102，使用駕駛員監(jiān)控攝像機7確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向；以及103，若道路車輛1的駕駛員的觀察方向被確定為朝向道路前方或朝向道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3(圖1中Y所示)，則104，確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1的能力置信度高于置信度閾值(圖1中Y所示)，105，允許通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1；并且在通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的自主控制期間，103如果確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向不是朝向道路前方或朝向道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3(圖1中N所示)或104，確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1的能力置信度低于置信度閾值(圖1中N所示)，則106，取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的自主控制并且催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1進行控制。

傳感器6將確定道路是否清晰并且監(jiān)控駕駛員的攝像機7追蹤道路車輛1的駕駛員是否使用車內(nèi)信息娛樂系統(tǒng)2用于次要任務(wù)，例如閱讀、沖浪等等。如果以足夠高的置信度確定這些，則半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5將臨時地對道路車輛1實施完全控制。然而，一旦半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5的置信度低于某個閾值水平，則向駕駛員發(fā)出催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制的警告和/或交接請求。因 而，只要道路車輛1的駕駛員的眼睛朝向信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3并且半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5足夠確信，則駕駛員能夠繼續(xù)次要任務(wù)。

如果半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5對于它能夠繼續(xù)自主控制道路車輛1具有低的置信度，則車內(nèi)信息娛樂將關(guān)閉并且催促駕駛員立即接管。因而，在某些實施例中，所述方法進一步包括一旦催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制則中斷或退出在道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上駕駛員所看的任何正在進行的顯示。此外，中斷或退出除駕駛員所看之外的其它信息娛樂顯示單元3上的任何正在進行的顯示，可以是道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的所有信息娛樂顯示單元3。

對于交通安全，不希望道路車輛1的駕駛員因使用手機、平板或類似的便攜式信息娛樂裝置而走神從而忽視了與駕駛道路車輛1相關(guān)的職責(zé)。然而，根據(jù)此處的教導(dǎo)，在特定情況下駕駛員也可使用被道路車輛控制的信息娛樂系統(tǒng)2完成同樣的任務(wù)。因此，如果駕駛員不看著信息娛樂系統(tǒng)2或不在看道路，但是例如在看移動裝置或用品如手機、平板或類似的便攜式信息娛樂裝置或不受道路車輛1控制的其它便攜式裝置或用品例如書、食品、紙質(zhì)地圖、剃須刀等等，則將取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員接管。因而，在所述方法的某些實施例中，如果確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向不是朝向道路前方或朝向道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3，而是朝向移動裝置或用品8，則取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛1實施控制。

如果在通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5控制道路車輛1期間發(fā)生系統(tǒng)錯誤或故障，則以與系統(tǒng)的置信度低于閾值水平相同的方式關(guān)閉車內(nèi)信息娛樂并且催促駕駛員立即接管。因而，根據(jù)又一個實施例，所述方法進一步包括確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5的故障狀態(tài)，并且如果確定有故障，則中斷或退出道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上駕駛員所看的任何正在進行的顯示并且催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制。此外，可中斷或退出除駕駛員所 看之外的其它信息娛樂顯示單元3上正在進行的任何顯示，可以是道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的所有信息娛樂顯示單元3上的顯示。

如果當催促駕駛員接管時駕駛員不立即接管，則半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5將進入降級模式并且以安全的方式使道路車輛1減速，例如通過減緩道路車輛1的推進單元并且還可能通過執(zhí)行自主制動作用。因而在某些實施例中，所述方法進一步包括確定在催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制之后道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制的延遲，并且如果所確定的延遲超過預(yù)定的延遲閾值，則使半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5進入降級模式并且自主降低道路車輛1的速度。

在某些實施例中，根據(jù)在催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制之后道路車輛1的駕駛員的觀察方向被確定為朝向道路前方的延遲來確定道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制的延遲。因而，如果在催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制之后確定道路車輛1的駕駛員的眼睛沒看道路，則半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5將減緩道路車輛1的推進單元并且還可能執(zhí)行自主制動作用。因而，道路車輛1將清楚地示出駕駛員已經(jīng)違反了協(xié)議并且強制退出自主駕駛?cè)蝿?wù)。

根據(jù)所述方法的實施例，為了進一步提高駕駛員的警覺和緊迫感，催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制，包括至少以下一個步驟：在駕駛員所看的道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上顯示接管請求；在駕駛員所看的道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上顯示黑屏；道路車輛1的聲音顯示單元9顯示聲音接管請求；在道路車輛1的道路車輛1的駕駛員接觸面10上產(chǎn)生觸覺接管請求警告。當然，所述接管請求可以兩種或兩種以上的上述方式顯示從而進一步提高駕駛員察覺接管請求的能力。

因而，根據(jù)某些實施例，通過在駕駛員所看的道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上出現(xiàn)的消息提供接管請求，并且在某些實施例中僅通過信息娛樂顯示單元的完全或局部黑屏提供接管請求，從而指示道路車輛1的駕駛員他/她的注意力應(yīng)當回到駕駛道路車輛1的任務(wù)上。局部黑屏可以被執(zhí)行以使得僅是要求駕駛道路車輛 1的任務(wù)的信息被保持顯示在信息娛樂顯示單元3上而所有其它信息黑屏。當聲音顯示時，能夠通過道路車輛1的聲音顯示單元9例如車內(nèi)信息娛樂系統(tǒng)2的一個或多個揚聲器或與道路車輛獨立的一個或多個聲音顯示單元9例如指定的聲音顯示單元9顯示接管請求。當觸覺顯示時，例如通過振動道路車輛1的道路車輛1駕駛員接觸面10例如方向盤、制動器或油門踏板、道路車輛1的駕駛員座位的一個或多個支撐表面等等顯示接管請求。

此處描述的方法確保駕駛員能夠僅執(zhí)行有限集合的次要任務(wù)，同時能夠立即通知駕駛員他/她應(yīng)當接管。只要道路車輛1的駕駛員的眼睛集中在道路車輛1控制的信息娛樂系統(tǒng)2的顯示單元3上，可允許駕駛時暫時完成該次要任務(wù)。因為可有效地立即警告駕駛員并且催促駕駛員將他/她的注意力集中在駕駛?cè)蝿?wù)上，如果半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5的置信度低于閾值水平，這是可能的。因為駕駛員的眼睛已經(jīng)注視在信息娛樂系統(tǒng)2的顯示單元3上，因此確保了立即通知的能力。因而，信息娛樂系統(tǒng)2的顯示單元3適于用來催促道路車輛1的駕駛員進行控制。

因此，只要駕駛員使用車內(nèi)信息娛樂系統(tǒng)2控制的信息娛樂顯示單元3，半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5就將駕駛道路車輛1，因此，通過該信息娛樂顯示單元3能夠立即催促駕駛員回到駕駛道路車輛1的任務(wù)上。

根據(jù)本公開，還設(shè)想在道路車輛1的半自主駕駛期間能夠完成次要任務(wù)的設(shè)備11，如圖2所示，其具有包括設(shè)置在車輛客艙4內(nèi)的一個或多個信息娛樂顯示單元3的信息娛樂系統(tǒng)2以及包括用于獲取道路前方數(shù)據(jù)的一個或多個傳感器6的半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5。包括這種設(shè)備11的道路車輛1的客艙4如圖3所示。

設(shè)備11包括：被設(shè)置為至少根據(jù)從道路前方獲得的數(shù)據(jù)確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1的能力置信度的控制單元12；用于確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向的監(jiān)控攝像機7；控制單元12進一步被設(shè)置為如果確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向朝向道路前方或朝向道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3并且確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1的能力置信度 高于置信度閾值則通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1；并且如果在通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的自主控制期間確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向不是朝向道路前方或朝向道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3或者確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5自主控制道路車輛1的能力置信度低于置信度閾值，則取消通過半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛1實施控制。

如果半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5對于它能夠繼續(xù)自主控制道路車輛1具有低的確信度，則車內(nèi)信息娛樂將關(guān)閉并且催促駕駛員立即接管。因而，在某些實施例中，控制單元12進一步被設(shè)置為一旦催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制則中斷或退出在道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上駕駛員所看的任何正在進行的顯示。此外，中斷或退出除駕駛員所看之外的其它信息娛樂顯示單元3上的任何正在進行的顯示，可以是道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的所有信息娛樂顯示單元3。

對于交通安全，不希望道路車輛1的駕駛員因使用手機、平板或類似的便攜式信息娛樂裝置而走神從而忽視了與駕駛道路車輛1相關(guān)的職責(zé)。然而，根據(jù)此處的教導(dǎo)，在特定情況下可以允許駕駛員使用被道路車輛1控制的信息娛樂系統(tǒng)2完成同樣的任務(wù)。因此，如果駕駛員不看著信息娛樂系統(tǒng)2或不在看道路，但是例如在看移動裝置或用品如手機、平板或類似的便攜式信息娛樂裝置或其它便攜式裝置或不受道路車輛1控制的用品例如書、食品、紙質(zhì)地圖、剃須刀等等，則應(yīng)當取消半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員接管。因而，在一些實施例中，控制單元12進一步被設(shè)置為如果確定道路車輛1的駕駛員的觀察方向不是朝向道路前方或朝向道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3，而是朝向移動裝置或用品8，則取消半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5正在進行的任何自主控制并且催促駕駛員對道路車輛1實施控制。

如果在半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5控制道路車輛1期間發(fā)生系統(tǒng)錯誤或故障，則與系統(tǒng)的置信度低于閾值水平一樣應(yīng)當關(guān)閉車內(nèi)信息娛樂并且催促駕駛員立即接管。因而，根據(jù)又一個實施例，控制單元12 進一步被設(shè)置為確定半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5的故障狀態(tài)，并且如果確定有故障，則中斷或退出道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上駕駛員所看的任何正在進行的顯示并且催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制。此外，控制單元12可進一步被設(shè)置為中斷或退出除駕駛員所看之外的其它信息娛樂顯示單元3上正在進行的任何顯示，可能是道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的所有信息娛樂顯示單元3上的顯示。

如果當催促駕駛員接管時駕駛員不立即接管，則半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5將進入降級模式并且例如通過減緩道路車輛1的推進單元并且還可能通過執(zhí)行自主制動作用以安全的方式令道路車輛1減速。因而在某些實施例中，控制單元12進一步被設(shè)置為確定在催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制之后道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制的延遲，并且如果所確定的延遲超過預(yù)定的延遲閾值，則令半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5進入降級模式并且自主降低道路車輛1的速度。

在某些實施例中，控制單元12進一步被設(shè)置為根據(jù)在催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制之后道路車輛1的駕駛員的觀察方向被確定為朝向道路前方的延遲來確定道路車輛1駕駛員對道路車輛1實施控制的延遲。因而，如果在催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制之后確定道路車輛1的駕駛員的眼睛沒看道路，則控制單元12應(yīng)當令半自主駕駛員輔助系統(tǒng)5減緩道路車輛1的推進單元并且還可能執(zhí)行自主制動作用。這樣，道路車輛1將清楚地示出駕駛員已經(jīng)違反了協(xié)議并且強制退出自主駕駛?cè)蝿?wù)。

根據(jù)某些實施例，為了進一步提高駕駛員的警覺和緊迫感，控制單元12進一步被設(shè)置為通過至少以下一個步驟催促道路車輛1的駕駛員對道路車輛1實施控制：在駕駛員所看的道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上顯示接管請求；在駕駛員所看的道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上顯示黑屏；道路車輛1的聲音顯示單元9發(fā)出聲音接管請求；在道路車輛1的道路車輛1的駕駛員接觸面10上呈現(xiàn)觸覺接管請求警告。當然，所述接管請求可以兩種或兩種以上的上述方式顯示從而進一步提高駕駛員察覺接管請 求的能力。

因而，根據(jù)某些實施例，控制單元12進一步被設(shè)置為通過在駕駛員所看的道路車輛1的信息娛樂系統(tǒng)2的信息娛樂顯示單元3上出現(xiàn)的消息提供接管請求，并且在某些實施例中控制單元12進一步被設(shè)置為僅通過信息娛樂顯示單元的完全或局部黑屏提供接管請求，從而指示道路車輛1的駕駛員他/她的注意力應(yīng)當回到駕駛道路車輛1的任務(wù)上。局部黑屏可以被執(zhí)行以使得僅要求駕駛道路車輛1的任務(wù)的信息保持顯示在信息娛樂顯示單元3上而所有其它信息黑屏。當通過控制單元12進一步導(dǎo)致聲音顯示時，設(shè)置為能夠通過道路車輛1的聲音顯示單元9例如車內(nèi)信息娛樂系統(tǒng)2的一個或多個揚聲器或與道路車輛獨立的一個或多個聲音顯示單元9例如指定的聲音顯示單元9顯示接管請求。當通過控制單元12進一步導(dǎo)致觸覺顯示時，例如通過振動道路車輛1的道路車輛1的駕駛員接觸面10例如方向盤、制動器或油門踏板、道路車輛1的駕駛員座位的一個或多個支撐表面等等顯示接管請求。

此處描述的方法和設(shè)備11力圖鼓勵駕駛員的適宜行為并且通過以安全的方式完成次要任務(wù)來消除任何不適宜的行為，其中如果認為必要則道路車輛1能夠立刻令駕駛員回到控制回路上來。

根據(jù)本發(fā)明，還設(shè)想一種包括上述設(shè)備11的道路車輛1。

包括上述設(shè)備11的道路車輛1將使用由道路車輛1控制的信息娛樂系統(tǒng)2令駕駛員完成有限的次要任務(wù)，同時確保能立即通知駕駛員他/她必須接管駕駛道路車輛1的任務(wù)。

上述實施例可在以下權(quán)利要求的范圍內(nèi)變化。

因而，雖然已經(jīng)示出和描述并指出此處實施例的基本新特征，很清楚本領(lǐng)域技術(shù)人員可對所示裝置的外形和細節(jié)及其操作做出各種省略、和置換以及改變。例如，明確地提出以基本上相同的方式基本上完成相同功能以獲得相同結(jié)果的那些元件和/或方法步驟的所有組合是等效的。此外，應(yīng)當認識到與此處任何公開的外形或?qū)嵤├嚓P(guān)的所示和/或所述的結(jié)構(gòu)和/或元件和/或方法步驟可與任何其它公開或描述或建議的外形或?qū)嵤├Y(jié)合，這是常規(guī)的設(shè)計選擇。